JPS63135815A - 車載表示装置 - Google Patents
車載表示装置Info
- Publication number
- JPS63135815A JPS63135815A JP28400686A JP28400686A JPS63135815A JP S63135815 A JPS63135815 A JP S63135815A JP 28400686 A JP28400686 A JP 28400686A JP 28400686 A JP28400686 A JP 28400686A JP S63135815 A JPS63135815 A JP S63135815A
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- Japan
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- Pending
Links
- 238000012876 topography Methods 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車載表示装置に係り、特に、整地作業を行なう
土木作業現場のように地形そのものが刻々と変化してい
るような場合に、地図上に移動体（車輌）の現在位置を
表示する装置に関する。
土木作業現場のように地形そのものが刻々と変化してい
るような場合に、地図上に移動体（車輌）の現在位置を
表示する装置に関する。
従来、車輌等の移動体の位置確認では制御に用いられる
位置表示手段としては、表示画面上に、透明シートに地
図を印刷してなる地図シートを装着したり、マイクロフ
ィルム化された地図をプロジェクタ等により表示する等
して地形情報を表示し、この地形情報上に、ジャイロセ
ンサやロラン等から得られる位置情報をプロット（又は
トレース）することによって表示を行なうようにしたも
のがほとんどであった。
位置表示手段としては、表示画面上に、透明シートに地
図を印刷してなる地図シートを装着したり、マイクロフ
ィルム化された地図をプロジェクタ等により表示する等
して地形情報を表示し、この地形情報上に、ジャイロセ
ンサやロラン等から得られる位置情報をプロット（又は
トレース）することによって表示を行なうようにしたも
のがほとんどであった。
このような位置表示手段によれば、地形は全くく変化し
ないことを前提としているため、整地作業を行なう土木
作業現場のように地形そのものが刻々と変化しているよ
うな場合には全く利用できないという問題があった。
ないことを前提としているため、整地作業を行なう土木
作業現場のように地形そのものが刻々と変化しているよ
うな場合には全く利用できないという問題があった。
本発明は、前記実状に鑑みてなされたもので、地形が刻
々と変化するような場合にも利用できる車載表示装置を
提供することを目的とする。
々と変化するような場合にも利用できる車載表示装置を
提供することを目的とする。
ｃ問題点を解決するための手段〕
そこで本発明の車載表示装置では、移動体の位置を検出
する３次元位置計測手段と該３次元位置計測手段からの
位置情報に基づいて地形を演算する演算手段と、地形情
報を記憶する記憶手段と、前記地形情報に基づいて、表
示画面上の地図を実時間（リアルタイム）で書き換えつ
つ、移動体の現在位置を表示する表示手段とを具備して
いる。
する３次元位置計測手段と該３次元位置計測手段からの
位置情報に基づいて地形を演算する演算手段と、地形情
報を記憶する記憶手段と、前記地形情報に基づいて、表
示画面上の地図を実時間（リアルタイム）で書き換えつ
つ、移動体の現在位置を表示する表示手段とを具備して
いる。
かかる装置によれば、地形情報が３次元位置計測手段か
らの位置情報に基づいて随時演算され、記憶されること
によって、地形情報は、地形の変化に応じて書き換えら
れ、表示画面上に表示されるようになっているため、刻
々地形が変化するような場合にも正しい位置表示を行な
うことができる。
らの位置情報に基づいて随時演算され、記憶されること
によって、地形情報は、地形の変化に応じて書き換えら
れ、表示画面上に表示されるようになっているため、刻
々地形が変化するような場合にも正しい位置表示を行な
うことができる。
〔実施例〕
以下、本発明の実施例について図面を参照しつつ詳細に
説明する。
説明する。
本発明実施例の車載表示装置は、地形図を随時書き換え
るようにしたことを特徴とするもので、第１図にブロッ
ク図を示すごと＜、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔ
ｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）受信機からなる３次元
位置計測装置１と入出力ドライバ２を介して３次元位置
計測地形情報を算出する中央演算処理装置（ＣＰＵ）３
と、算出された地形情報を記憶する記憶装置４と、地形
情報を地図として表示するＣＲＴからなる表示装置５お
よび表示駆動装置６とからなり、各装置間はパスライン
７で接続され、データの授受がなされるようになってい
る。
るようにしたことを特徴とするもので、第１図にブロッ
ク図を示すごと＜、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔ
ｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）受信機からなる３次元
位置計測装置１と入出力ドライバ２を介して３次元位置
計測地形情報を算出する中央演算処理装置（ＣＰＵ）３
と、算出された地形情報を記憶する記憶装置４と、地形
情報を地図として表示するＣＲＴからなる表示装置５お
よび表示駆動装置６とからなり、各装置間はパスライン
７で接続され、データの授受がなされるようになってい
る。
この車載表示装置りは、第２図（ａ）に示すように、整
地作業現場で用いられるブルドーザのダツシュボード上
に搭載され運転者Ｐが見ることができるようになってい
る。なお、第２図（ｂ）に側面図を示すように、車載表
示装置りがＡ点に設置されていれば３次元位置計測装置
から得られる位置座標（ｘｏ、ｙｏ、ｚｏ）は、Ａ点の
位置を表わすため、履帯のＢ点までの高さＬを予め測定
しておけば、Ｂ点の座標は（ＸＯ，ｙａｔ Ｚ□ −
Ｌ）で表わされる。Ｂ点では履帯と地面とが接している
ためＢ点の座標を地面の座標とし、このデータをもとに
０．ＩＳ毎にＣＰＵで演算処理を行なうようにする。
地作業現場で用いられるブルドーザのダツシュボード上
に搭載され運転者Ｐが見ることができるようになってい
る。なお、第２図（ｂ）に側面図を示すように、車載表
示装置りがＡ点に設置されていれば３次元位置計測装置
から得られる位置座標（ｘｏ、ｙｏ、ｚｏ）は、Ａ点の
位置を表わすため、履帯のＢ点までの高さＬを予め測定
しておけば、Ｂ点の座標は（ＸＯ，ｙａｔ Ｚ□ −
Ｌ）で表わされる。Ｂ点では履帯と地面とが接している
ためＢ点の座標を地面の座標とし、このデータをもとに
０．ＩＳ毎にＣＰＵで演算処理を行なうようにする。
また表示装置の表示画面は、第３図に示すごとく、縦１
．５ｍ、ＦＭｌｍのメツシュに区切られ、各メツシュ単
位で５段階の高低を模様で表示するように構成されてい
る。
．５ｍ、ＦＭｌｍのメツシュに区切られ、各メツシュ単
位で５段階の高低を模様で表示するように構成されてい
る。
なお、地形データのない部分はメツシュ内を黒く塗りつ
ぶすことによって表示している。
ぶすことによって表示している。
次にこの車載表示装置の動作を説明する。
このブルドーザの走行速度を２ａ＋／ｓ （−７，２
ｋｍ ／ｈ）とすると、地形データは０．ＩＳ毎に演算
されるから、ブルドーザが、１ｍ進む間に５個の地形デ
ータが得られる。このようにして、各メツシュ内の地形
データの高さ成分（２座標）を平均し、対応するメツシ
ュの（中心座標の）高さとして、記憶装置内の該メツシ
ュに対応するアドレス内に書き込んでいく。なおこの高
さのデータは、所定のしきい値に基づいて、ディジタル
信号として記憶装置に書き込まれる。
ｋｍ ／ｈ）とすると、地形データは０．ＩＳ毎に演算
されるから、ブルドーザが、１ｍ進む間に５個の地形デ
ータが得られる。このようにして、各メツシュ内の地形
データの高さ成分（２座標）を平均し、対応するメツシ
ュの（中心座標の）高さとして、記憶装置内の該メツシ
ュに対応するアドレス内に書き込んでいく。なおこの高
さのデータは、所定のしきい値に基づいて、ディジタル
信号として記憶装置に書き込まれる。
この動作のフローチャートを第４図に示す。
そして表示装置５の表示画面には前回同じ場所を通った
時に記憶装置に書き込まれた地形データをＣＰＵによっ
て呼び出し、表示する。ｎは現在位置を表わす。また、
記憶装置の各アドレスにおいて、今回通過中に変化する
地形データは、随時、新しいデータに書き換えられてい
く。
時に記憶装置に書き込まれた地形データをＣＰＵによっ
て呼び出し、表示する。ｎは現在位置を表わす。また、
記憶装置の各アドレスにおいて、今回通過中に変化する
地形データは、随時、新しいデータに書き換えられてい
く。
このようにして、地形が刻々と変化していく場合にも正
しい地形図を表示し、表示位置を示すことができる。
しい地形図を表示し、表示位置を示すことができる。
なお、実施例では、作業領域全体を表示画面上に表示す
るようにしたが、第５図に示すごとく、車輌の現在位置
Ｓは画面左端に固定表示し、進行方向Ｒを横方向にとる
と共に、車輌が進行するにつれ、画面をスクロールして
いくようにしてもよい。
るようにしたが、第５図に示すごとく、車輌の現在位置
Ｓは画面左端に固定表示し、進行方向Ｒを横方向にとる
と共に、車輌が進行するにつれ、画面をスクロールして
いくようにしてもよい。
また、実施例では、高低表示を模様によって表示してい
るが、カラーや階調によって表示してもよいことはいう
までもない。また高低表示は５段階である必要はなく、
例えば１０段階にしてもよい。
るが、カラーや階調によって表示してもよいことはいう
までもない。また高低表示は５段階である必要はなく、
例えば１０段階にしてもよい。
更にまた、表示装置としてＣＲＴを用いたが液晶やプラ
ズマディスプレイなどのグラフィックディスプレイパネ
ル等を用いるようにしてもよい。
ズマディスプレイなどのグラフィックディスプレイパネ
ル等を用いるようにしてもよい。
加えて、３次元位置計測装置についてもＧＰＳに限定さ
れることなく、他の装置を用いてもよいことはいうまで
もない。
れることなく、他の装置を用いてもよいことはいうまで
もない。
以上説明してきたように、本発明の車載表示装置によれ
ば、地図上に移動体の位置を表示するに際し、移動体の
３次元位置を計算し、この位置データに基づいて随時書
き換えられる地形データによって地図を再構成し、この
地図上に移動体の現在位置を表示するようにしているた
め、地形が刻々と変化するような場合にも、有効な表示
手段として用いることができる。
ば、地図上に移動体の位置を表示するに際し、移動体の
３次元位置を計算し、この位置データに基づいて随時書
き換えられる地形データによって地図を再構成し、この
地図上に移動体の現在位置を表示するようにしているた
め、地形が刻々と変化するような場合にも、有効な表示
手段として用いることができる。
第１図は、本発明実施例の車載表示装置のブロック図、
第２図（ａ）、（ｂ）は整地作業現場におけるブルドー
ザへのこの車載表示装置の設置状態を示す図、第３図は
、同装置における表示画面の１例を示す図、第４図は、
同装置におけるＣＰＵの演算動作のフローチャートを示
す図、第５図は、表示画面の変形例を示す図である。 １・・・３次元位置計測装置、 ２・・・入出力ドライバ、 ３・・・ＣＰＵ。 ４・・・記憶装置、 ５・・・表示装置、 ６・・・表示駆動装置、 ７・・・パスライン、 Ｄ・・・車載表示装置、 Ｐ・・・運転者。 第３図 第４図
第２図（ａ）、（ｂ）は整地作業現場におけるブルドー
ザへのこの車載表示装置の設置状態を示す図、第３図は
、同装置における表示画面の１例を示す図、第４図は、
同装置におけるＣＰＵの演算動作のフローチャートを示
す図、第５図は、表示画面の変形例を示す図である。 １・・・３次元位置計測装置、 ２・・・入出力ドライバ、 ３・・・ＣＰＵ。 ４・・・記憶装置、 ５・・・表示装置、 ６・・・表示駆動装置、 ７・・・パスライン、 Ｄ・・・車載表示装置、 Ｐ・・・運転者。 第３図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車輌等の移動体の位置を検出する３次元位置計測手段と
、 該３次元位置計測手段からの位置情報に基づいて地形を
演算する演算手段と、 該演算手段から出力される地形情報を記憶する記憶手段
と 前記地形情報を地図データとして表示画面上に表示する
と共に、随時出力される前記地形情報に基づいて表示画
面上の地図データを実時間で書き換えつつ、前記移動体
の現在位置を表示する表示手段とを具備したことを特徴
とする車載表示装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28400686A JPS63135815A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | 車載表示装置 |
| US07/157,504 US4818107A (en) | 1986-05-21 | 1987-05-21 | System for measuring the position of a moving body |
| PCT/JP1987/000325 WO1987007368A1 (en) | 1986-05-21 | 1987-05-21 | Apparatus for measuring position of moving body |
| AU74816/87A AU591994B2 (en) | 1986-05-21 | 1987-05-21 | Apparatus for measuring position of moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28400686A JPS63135815A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | 車載表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63135815A true JPS63135815A (ja) | 1988-06-08 |
Family
ID=17673073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28400686A Pending JPS63135815A (ja) | 1986-05-21 | 1986-11-28 | 車載表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63135815A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01312408A (ja) * | 1988-06-13 | 1989-12-18 | Komatsu Ltd | 地形情報表示装置 |
| JPH08506870A (ja) * | 1993-12-08 | 1996-07-23 | キャタピラー インコーポレイテッド | 作業場所に対して地形変更マシンを操作する方法と装置 |
| JP2001229384A (ja) * | 2000-02-17 | 2001-08-24 | Keisei Electric Railway Co Ltd | 作業進行状況表示装置とそれを備えた作業機 |
| JP2004239566A (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 地雷処理管理方法及びシステム |
| JP2017155563A (ja) * | 2016-03-04 | 2017-09-07 | 大成建設株式会社 | 作業車両用施工作業支援システム及び防護対象位置データ生成システム |
| JP2021001436A (ja) * | 2019-06-19 | 2021-01-07 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59180422A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-13 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 走行軌跡解析システム |
-
1986
- 1986-11-28 JP JP28400686A patent/JPS63135815A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59180422A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-13 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 走行軌跡解析システム |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01312408A (ja) * | 1988-06-13 | 1989-12-18 | Komatsu Ltd | 地形情報表示装置 |
| JPH08506870A (ja) * | 1993-12-08 | 1996-07-23 | キャタピラー インコーポレイテッド | 作業場所に対して地形変更マシンを操作する方法と装置 |
| JP2001229384A (ja) * | 2000-02-17 | 2001-08-24 | Keisei Electric Railway Co Ltd | 作業進行状況表示装置とそれを備えた作業機 |
| JP2004239566A (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 地雷処理管理方法及びシステム |
| JP2017155563A (ja) * | 2016-03-04 | 2017-09-07 | 大成建設株式会社 | 作業車両用施工作業支援システム及び防護対象位置データ生成システム |
| JP2021001436A (ja) * | 2019-06-19 | 2021-01-07 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
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