JP2533312B2 - 表示器 - Google Patents
表示器Info
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- JP2533312B2 JP2533312B2 JP62024450A JP2445087A JP2533312B2 JP 2533312 B2 JP2533312 B2 JP 2533312B2 JP 62024450 A JP62024450 A JP 62024450A JP 2445087 A JP2445087 A JP 2445087A JP 2533312 B2 JP2533312 B2 JP 2533312B2
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- Japan
- Prior art keywords
- display
- drive circuit
- terrain data
- moving body
- area
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は，整地作業を行なう土木作業現場のように
地形が変形する場合に用いて好適な表示装置に関するも
ので，表示器上に写し出された移動体の現在位置を表示
することにより土木作業の支援をするようにした表示装
置に関するものである。
地形が変形する場合に用いて好適な表示装置に関するも
ので，表示器上に写し出された移動体の現在位置を表示
することにより土木作業の支援をするようにした表示装
置に関するものである。
（従来の技術） 従来車両のような移動体の位置を表示する手段として
は，ジャイロ・センサやロランＣ等から得られる位置情
報を表示画面上にプロットして地図を透明シートに印刷
して表示画面前面に装着したり，或いは磁気記憶装置や
CD-ROM等の外部記憶装置に地図を記憶しておいて，必要
な部分を切替表示するようなものが用いられている。
は，ジャイロ・センサやロランＣ等から得られる位置情
報を表示画面上にプロットして地図を透明シートに印刷
して表示画面前面に装着したり，或いは磁気記憶装置や
CD-ROM等の外部記憶装置に地図を記憶しておいて，必要
な部分を切替表示するようなものが用いられている。
（発明が解決しようとする問題点） しかして上記表示手段では，いずれも地形が変化しな
いことを前提としているために，整地作業を行なう土木
作業現場のように，地形が変化する場合に利用すること
はできない。
いことを前提としているために，整地作業を行なう土木
作業現場のように，地形が変化する場合に利用すること
はできない。
この発明は上記問題点を解決し整地作業や均平作業を
行う作業者に対し上記土木作業の支援を行うことのでき
る表示装置を提供することをその目的とする。
行う作業者に対し上記土木作業の支援を行うことのでき
る表示装置を提供することをその目的とする。
（問題点を解決するための手段及び作用） この発明は上記問題点に鑑みなされたものであって,3
次元位置計測装置から得られる移動体の位置データから
地形データを演算し書き換えていく地形データ記憶装置
と，有限領域内の全域の地形データと移動体の現在位置
を表示する全域表示用表示器駆動回路と，移動体とその
周辺部を表示し移動体の移動に伴って画面をスクロール
する移動体周辺部表示用表示器駆動回路とを表示器駆動
回路に設けて成り，全域表示用表示器駆動回路と移動体
周辺部表示用表示器駆動回路とを，随時切換えることに
より２種類の画面を適宜切替え表示できるようにして，
刻々地形が変化するような場合にも正しい対応ができ
る。
次元位置計測装置から得られる移動体の位置データから
地形データを演算し書き換えていく地形データ記憶装置
と，有限領域内の全域の地形データと移動体の現在位置
を表示する全域表示用表示器駆動回路と，移動体とその
周辺部を表示し移動体の移動に伴って画面をスクロール
する移動体周辺部表示用表示器駆動回路とを表示器駆動
回路に設けて成り，全域表示用表示器駆動回路と移動体
周辺部表示用表示器駆動回路とを，随時切換えることに
より２種類の画面を適宜切替え表示できるようにして，
刻々地形が変化するような場合にも正しい対応ができ
る。
（実施例） つぎにこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は地形データの演算法の原理図を示し，図にお
いて,3次元位置計測装置から得られる車両の位置（x0，
y0，z0）が車両上のＡ点を示すものとする。
いて,3次元位置計測装置から得られる車両の位置（x0，
y0，z0）が車両上のＡ点を示すものとする。
つまり例えばGPS（Grobal Positioning System）受信
器がＡ点に設置されているとすると,GPS受信器から得ら
れる位置はＡ点の位置を表わしている。ＬはＡ点から履
帯のＢ点までの高さを示し，予め測定しておくことがで
きる。
器がＡ点に設置されているとすると,GPS受信器から得ら
れる位置はＡ点の位置を表わしている。ＬはＡ点から履
帯のＢ点までの高さを示し，予め測定しておくことがで
きる。
従ってＢ点の座標は，（x0，y0，z0−Ｌ）である。そ
してＢ点では履帯と地面が接しているのでＢ点の座標を
地面の座標とする。
してＢ点では履帯と地面が接しているのでＢ点の座標を
地面の座標とする。
第２図は表示器への表示内容の具体例である。第２図
の（ａ）は作業車両の周辺部の表示内容を示す。表示画
面はメッシュに区切られ，各メッシュ単位で高低を表示
している。
の（ａ）は作業車両の周辺部の表示内容を示す。表示画
面はメッシュに区切られ，各メッシュ単位で高低を表示
している。
なお第１図に関して述べた地面の座標とメッシュの高
低の対応は次のようにして行う。
低の対応は次のようにして行う。
各メッシュは縦1.5m×横1mの領域に対応させ，地形の
高さは0.1s毎に計算され，車両の車速を2m/s（7.2km/
h）とすると，車両が1m進む間に５個の地形の高さが得
られる。５個の地形データの高さ成分（ｚ座標）を平均
し，対応するメッシュの高さとする。
高さは0.1s毎に計算され，車両の車速を2m/s（7.2km/
h）とすると，車両が1m進む間に５個の地形の高さが得
られる。５個の地形データの高さ成分（ｚ座標）を平均
し，対応するメッシュの高さとする。
高低表示は図に示すように５段階とし，それぞれ模様
によって表わし，またデータのない部分はメッシュ内を
黒くぬりつぶす。そして車両の現在位置は画面左すみに
固定表示し，進行方向を横方向にとる。車両が進行する
につれ，画面をスクロールしていく。
によって表わし，またデータのない部分はメッシュ内を
黒くぬりつぶす。そして車両の現在位置は画面左すみに
固定表示し，進行方向を横方向にとる。車両が進行する
につれ，画面をスクロールしていく。
第２図の（ｂ）は全域表示の表示内容の具体例を示
し，（ａ）と同じく表示画面をメッシュに区切り，各メ
ッシュ単位で高低を表示している。また車両の現在位置
は車両のいるメッシュを高低表示とは別の模様（図では ）によって表示してある。
し，（ａ）と同じく表示画面をメッシュに区切り，各メ
ッシュ単位で高低を表示している。また車両の現在位置
は車両のいるメッシュを高低表示とは別の模様（図では ）によって表示してある。
なお高低表示を模様によって表示したが，これをカラ
ーや階調によって表示することもでき，また高低表示は
５段階に限らず，例えば10段階としてもよい。
ーや階調によって表示することもでき，また高低表示は
５段階に限らず，例えば10段階としてもよい。
各メッシュを縦1.5m×横1mに対応させる必要はなく，
例えば縦2m×横2mであっても勿論差支えない。
例えば縦2m×横2mであっても勿論差支えない。
第３図はこの発明の構成のブロック図である。１は３
次元位置計測装置,2は表示器コントローラ,3はCRTや液
晶など表示器を示す。
次元位置計測装置,2は表示器コントローラ,3はCRTや液
晶など表示器を示す。
11は表示駆動回路であり,I/Oドライバー4,CPU5,地形
データ記憶装置6,ライン切替器（１）7,表示器駆動装置
（１）8,表示器駆動回路（２）9,およびライン切替器
（２）10によって構成されている。
データ記憶装置6,ライン切替器（１）7,表示器駆動装置
（１）8,表示器駆動回路（２）9,およびライン切替器
（２）10によって構成されている。
CPU5は３次元位置計測装置１から得られる移動体の位
置データから地形データを演算し，地形データを記憶装
置６に書き込んでいく。
置データから地形データを演算し，地形データを記憶装
置６に書き込んでいく。
またCPU5は７と10で示したライン切替器（１）（２）
を切替えることにより全域表示と移動体周辺部表示との
切替を行う。
を切替えることにより全域表示と移動体周辺部表示との
切替を行う。
８で示した表示器駆動回路（１）は地形データ記憶装
置６の全メモリ領域をアクセスして地形データを表示器
コントローラ２へ送る。
置６の全メモリ領域をアクセスして地形データを表示器
コントローラ２へ送る。
また９で示した表示器駆動回路（２）は地形データ記
憶装置６の移動体の現在位置をその周辺部のメモリ領域
をアクセスして地形データを表示器コントローラ２へ送
出する。
憶装置６の移動体の現在位置をその周辺部のメモリ領域
をアクセスして地形データを表示器コントローラ２へ送
出する。
なお図には示していないが，各表示器駆動回路8,9は
地形データを表示器の表示コードに変換するデータを含
んでいる。
地形データを表示器の表示コードに変換するデータを含
んでいる。
以上に述べたCPUの動作，全域表示用表示器駆動回路
の動作並びに移動体周辺表示用表示器駆動回路の動作に
ついてのフローチャートを第４図の（ａ），（ｂ），
（ｃ）に示した。
の動作並びに移動体周辺表示用表示器駆動回路の動作に
ついてのフローチャートを第４図の（ａ），（ｂ），
（ｃ）に示した。
第５図には（ａ），（ｂ）して作業領域と地形データ
記憶装置のメモリマップとの対応例を示した。
記憶装置のメモリマップとの対応例を示した。
第５図（ａ）のように，作業領域全域をメッシュに区
切り，各メッシュにアドレスを割りあてる。各メッシュ
は前述したように縦1.5m×横1mの領域とした。
切り，各メッシュにアドレスを割りあてる。各メッシュ
は前述したように縦1.5m×横1mの領域とした。
各メッシュに割当てたアドレスと，地形データ記憶装
置のメモリアドレスとは直接対応している。
置のメモリアドレスとは直接対応している。
（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので，地形デ
ータ記憶装置を２個の表示器駆動回路のうち，いずれか
一方が直接アクセスすることにより，作業領域全域又は
車両周辺部の地形の高低を切替えて表示できるので，刻
々変化する地形に正しく対応でき，このように整地作業
や均平作業を行う作業者に対し出来高を表示し，作業判
断の補助を行うことができ，地形が変化する土木作業の
現場に用いて甚だ好適なものである。
ータ記憶装置を２個の表示器駆動回路のうち，いずれか
一方が直接アクセスすることにより，作業領域全域又は
車両周辺部の地形の高低を切替えて表示できるので，刻
々変化する地形に正しく対応でき，このように整地作業
や均平作業を行う作業者に対し出来高を表示し，作業判
断の補助を行うことができ，地形が変化する土木作業の
現場に用いて甚だ好適なものである。
第１図は地形データの演算法の原理図，第２図（ａ），
（ｂ）は表示器への表示内容の具体例でそれぞれ作業車
両の周辺部と全域表示について示す。第３図はこの発明
の構成を示すブロック図，第４図（ａ），（ｂ），
（ｃ）はCPU,全域表示用表示器駆動回路，移動体周辺表
示用表示器駆動回路の動作を示すフローチャート、第５
図（ａ），（ｂ）は作業領域と地形データ記憶装置のメ
モリマップの対応例を示す。 １……３次元位置計測装置,2……表示器コントローラ,3
……表示器,5……CPU,6……地形データ記憶装置,7……
ライン切替器（１）,8……表示器駆動回路（１）,9……
表示器駆動回路（２）,10……ライン切替器（２）,11…
…表示器駆動回路。
（ｂ）は表示器への表示内容の具体例でそれぞれ作業車
両の周辺部と全域表示について示す。第３図はこの発明
の構成を示すブロック図，第４図（ａ），（ｂ），
（ｃ）はCPU,全域表示用表示器駆動回路，移動体周辺表
示用表示器駆動回路の動作を示すフローチャート、第５
図（ａ），（ｂ）は作業領域と地形データ記憶装置のメ
モリマップの対応例を示す。 １……３次元位置計測装置,2……表示器コントローラ,3
……表示器,5……CPU,6……地形データ記憶装置,7……
ライン切替器（１）,8……表示器駆動回路（１）,9……
表示器駆動回路（２）,10……ライン切替器（２）,11…
…表示器駆動回路。
Claims (1)
- 【請求項１】３次元位置計測装置から得られる移動体の
位置データから地形データを演算し書き換えていく地形
データ記憶装置と，有限領域内の全域の地形データと移
動体の現在位置を表示する全域表示用表示器駆動回路
と，移動体とその周辺部を表示し移動体の移動に従って
画面をスクロールする移動体周辺部表示用表示器駆動回
路とを表示器駆動回路に設けたことを特徴とする表示
器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62024450A JP2533312B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | 表示器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62024450A JP2533312B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | 表示器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63193084A JPS63193084A (ja) | 1988-08-10 |
| JP2533312B2 true JP2533312B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=12138491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62024450A Expired - Fee Related JP2533312B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | 表示器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2533312B2 (ja) |
-
1987
- 1987-02-06 JP JP62024450A patent/JP2533312B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63193084A (ja) | 1988-08-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |