JPS63193084A - 表示器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、整地作業を行なう土木作業現場のように地
形が変形する場合に用いて好適な表示装置に関するもの
で１表示器上に写し出された移動体の現在位置を表示す
ることにより土木作業の支援をするようにした表示装置
に関するものである。

（従来の技術） 従来車両のような移動体の位置を表示する手段としては
、ジャイロ・センサやロランＣ等から得られる位置情報
を表示画面上にプロットして地図を透明シートに印刷し
て表示画面前面に装着したり、或いは磁気記憶装置やＣ
Ｄ−ＲＯＭ等の外部記憶装置に地図を記憶しておいて、
必要な部分を切替表示するようなものが用いられている
。

（発明が解決しようとする問題点） しかして上記表示手段では、いずれも地形が変化しない
ことを前提としているために、整地作業を行なう土木作
業現場のように、地形が変化する場合に利用することは
できない。

この発明は上記問題点を解決し整地作業や均平作業を行
う作業者に対し上記土木作業の支援を行うことのできる
表示装置を提供することを−その目的とする。

（問題点を解決するための手段及び作用）この発明は上
記問題点に鑑みなされたものであって、３次元位置計測
装置から得られる移動体の位置データから地形データを
演算し書き換えていく地形データ記憶装置と、有限領域
内の全域の地形データと移動体の現在位置を表示する全
域表示用表示器駆動回路と７移動体とその周辺部を表示
し移動体の移動に伴って画面をスクロールする移動体周
辺部表示用表示器駆動回路とを表示器駆動回路に設けて
成り、全域表示用表示器駆動回路と移動体周辺部表示用
表示器駆動回路とを、随時切換えることにより２種類の
画面を適宜切替え表示できるようにして、刻々地形が変
化するような場合にも正しい対応ができる。

（実施例） つぎにこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は地形データの演算法の原理図を示し。

図において、３次元位置計測装置から得られる車両の位
Ｍ’　（ｘｏ、　Ｖｏ＋　ｚｏ）が車両上のＡ点を示す
ものとする。

つまり例えばＧ　Ｐ　Ｓ　　（Ｇｒｏｂａｌ　Ｐｏｓｉ
ｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信器がＡ点に設置され
ているとすると、ＧＰＳ受信器から得られる位置はＡ点
の位置を表わしている。ＬはＡ点から履帯のＢ点までの
高さを示し、予め測定しておくことができる。

従ってＢ点の座標は、　　（Ｘｏ、Ｙｏ＋　２ａ　　Ｌ
）である。そしてＢ点では履帯と地面が接しているので
Ｂ点の座標を地面の座標とする。

第２図は表示器への表示内容の具体例である。

第２図の（ａｌは作業車両の周辺部の表示内容を示す。

表示画面はメツシュに区切られ、各メソシュ単位で高低
を表示している。

なお第１図に関して述べた地面の座標とメツシュの高低
の対応は次のようにして行う。

各メジシュは縦１．５　ｍ　ｘ横１用の領域に対応・さ
せ、地形の高さは０、ＩＳ毎に計算され、車両の車速を
２ｍ／ｓ　（：　７．２　ｋｍ＋／ｈ）　　とすると、
車両が１ｍ進む間に５個の地形の高さが得られる。５個
の地形データの高さ成分（２座標）を平均し。

対応するメツシュの高さとする。

高低表示は図に示すように５段階とし、それぞれ模様に
よって表わし、またデータのない部分はメツシュ内を黒
くぬりつぶす。そして車両の現在位置は画面左すみに固
定表示し、進行方向を横方向にとる。車両が進行するに
つれ１画面をスクロールしていく。

第２図の（ｂｌは全域表示の表示内容の具体例を示し、
（ａ）と同じく表示画面をメツシュに区切り。

各メソシュ単位で高低を表示している。また車両の現在
位置は車両のいるメツシュを高低表示とは別の模様（図
では圃）によって表示しである。

なお高低表示を模様によって表示したが、これをカラー
や階調によって表示することもでき。

また高低表示は５段階に限らず３例えば１０段階として
もよい。

各メソシュを縦１．５　ｍ　ｘ横１用に対応させる必要
はなく１例えば縦２ｍ×横２ｍであっても勿論差支えな
い。

第３図はこの発明の構成のブロック図である。

１は３次元位置計測装置、２は表示器コントローラ、３
はＣＲＴや液晶など表示器を示す。

１１は表示駆動回路であり、Ｉ／○ドライバー４、ＣＰ
Ｕ５．地形データ記憶装置６．ライン切替器（１１７、
表示器駆動装置（１１８、表示器駆動回路（２１９、お
よびライン切替器＋２１１０によって構成されている。

ｃｐｕｓは３次元位置計測装置１から得られる移動体の
位置データから地形データを演算し。

地形データを記憶装置６に書き込んでいく。

またＣＰＵ５は７と１０で示したライン切替器ｉｌｌ　
ｆ２１を切替えることにより全域表示と移動体周辺部表
示との切替を行う。

８で示した表示器駆動回路（１）は地形データ記憶装置
６の全メモリ領域をアクセスして地形デー　タを表示器
コントローラ２へ送る。

また９で示した表示器駆動回路（２）は地形デー夕記憶
装五６の移動体の現在位置とその周辺部のメモリ領域を
アクセスして地形データを表示器コントローラ２へ送出
する。

なお図には示していないが、各表示器駆動回路８．９は
地形データを表示器の表示コードに変換するデータを含
んでいる。

以上に述べたＣＰＵの動作、全域表示用表示器駆動回路
の動作並びに移動体周辺表示用表示器駆動回路の動作に
ついてのフローチャートを第４図のｆａｔ、　（ｂｌ、
　（Ｃ１に示した。

第５図にはｆａ）　、　（ｂｌ　して作業領域と地形デ
ータ記憶装置のメモリマツプとの対応例を示した。

第５図（ａｌのように９作業領域全域をメツシュに区切
り、各メツシュにアドレスを割りあてる。

各メツシュは前述したように縦１．５　ｍ　Ｘ横１用の
領域とした。

各メツシュに割当てたアドレスと、地形データ記憶装置
のメモリアドレスとは直接対応している。

（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので。

地形データ記憶装置を２個の表示器駆動回路のうち、い
ずれか一方が直接アクセスすることにより２作業領域全
域又は車両周辺部の地形の高低を切替えて表示できるの
で、刻々変化する地形に正しく対応でき、このように整
地作業や均平作業を行う作業者に対し出来高を表示し１
作業判断の補助を行うことができ、地形が変化する土木
作業の現場に用いて甚だ好適なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は地形データの演算法の原理図、第２図ｆａ１．
（ｂ）は表示器への表示内容の具体例でそれぞれ作業車
両の周辺部と全域表示について示す。 第３図はこの発明の構成を示すブロック図、第４図ｔａ
ｇ、　（ｂ）、　ｔｅｌはＣＰＵ、全域表示用表示器駆
動回路、移動体周辺表示用表示器駆動回路の動−作を示
すフローチャート、第５図（ａｌ、　（ｂｌは作業領域
と地形データ記憶装置のメモリマツプの対応例を示す。 １・・・３次元位置計測装置。 ２・・・表示器コントローラ、　　３・・・表示器。 ５・・・ＣＰＵ、　　　　６・・・地形データ記憶装置
。 ７・・・ライン切替器（１）。 ８・・・表示器駆動回路（１）。 ９・・・表示器駆動回路（２）。 １０・・・ライン切替器＋２１．１１・・・表示器駆動
回路。 特許出願人　株式会社小松製作所 代理人　（弁理士）松　澤　　統 情　１　　図 第２図（ｂ） ｃｐｕの動作 第　４　図（Ｑ） ４−緘表示用紅貼噂回帽勢製 ＠　　４　　＠Ｃ’ｏ） →ヤ（′＋１１嶋咋恥１１１駄勅図閏七動作第　４　図
忙） 第５図（０）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　３次元位置計測装置から得られる移動体の位置データ
   から地形データを演算し書き換えていく地形データ記憶
   装置と、有限領域内の全域の地形データと移動体の現在
   位置を表示する全域表示用表示器駆動回路と、移動体と
   その周辺部を表示し移動体の移動に従って画面をスクロ
   ールする移動体周辺部表示用表示器駆動回路とを表示器
   駆動回路に設けたことを特徴とする表示器。