JPS601512A - 車載用地図表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は車載用地図表示装置、特に車両の進行方向が表
示手段の」二方と一致するよう適宜道路地図を回転表示
させ、実際の車両走行状態にマツチした表示が’＋Ｌ７
られるようにした車載用地図表示装置に関するものであ
る。

自動車等車両の走行を補助する走行案内装置として、特
開昭５５−１５９２９９号公報により車両の走行位置表
示装置が提案されており、この種の装置は、車両の走行
距離を検出りる距離セン４ノと車両の進行方向を検出す
る方位センサーとを備え。

検出した走行距前ノ６−夕と進行方向データとから車両
の現在地を演算し、これを表示手段トの道路地図上に表
示する構成をとっている。

そして従来、道路１ｔ！１図は北の方角が表示手段の上
方と一致Ｊるよう表示手段に表示されるため、車両が例
えば南の方角に向って走行しているような場合、現在地
マークは道路地図１−を下方に向って移動してゆき、こ
のためドライバ等にしてみると、あたかも車両がバック
走行をしているような錯覚に落ち入り易かった。

本発明は上記の点に鑑みなされた−６のであり、現在地
マークが表示手段の上方に向って移動してゆき、あたか
も１１両が道路地図上を走行しているような自然な感じ
をドライバ等に与えることができる車載用地図表示表置
を提供づ−ることを目的どづる。

そのため本発明は、第１図に示づ如く、距離センサａと
、方位セン４ノｂと、道路地図が表示される表示手段Ｃ
と、上記セン′ＩＪａ、Ｉ］からの各信号に基づき車両
の走行距離及び進行方向をめ車両現在地を演粋ツると共
に、該演算された現在地を上記表示手段Ｃに表示させる
制御手段ｄとを備えた車載用地図表示装置において、地
図上の各地点）こ対して特定地点を原点とする地図座標
情報が与えられた地図データを予め記憶した地図データ
記憶媒体Ｃを設りると共に、上記制御手段ｄに、 （イ）上記表示手段Ｃに道路地図を切替表示覆る際、進
行方向に対して左右両側にそれぞれ所定の角度を有する
基準角度範囲を設定覆る設定子ＶＪ、　ｒと、 （ロ）進行方向が上記基準角度範囲を逸脱したか否かを
判別する判別手段ｇと、 くハ）当該進行方向が該括準角度範囲を逸脱した旨判断
されると、上記地図データ記憶媒体ｅ上の地図座標情報
を上記進行方向に応じた地図座標情報に変換し、現在地
又は予測現在地を表示地図の中心とする新たな道路地図
であって進行方向が表示手段Ｃの下方と一致Ｊる６のを
上記表示手段Ｃに切替表示させる切替手段りとを備え、
進行方向が上記表示手段Ｃの上方と一致づる道路地図が
適宜上記表示手段Ｃに回転表示されるようにしたことを
Ｑ２ｉ　徴とＪる。

以下、第２図ないし第１７図を参照しつつ本発明の詳細
な説明する。ここで第２図ないし第１３図は第１実施例
、第１４図及び第１５図は第２実施例の主要部、第１６
図及び第１７図は第３実施例の主要部を示している。

第２図は第１実施例の全体構成を表わづ一ブロック図で
あり、図中、１は距離はンサであり電磁ピックアップ方
式又は光電変操方式等ににり車両の単位走行距ｍ毎に距
離パルスを発生づるもの、２は方位センサであり車両の
進行方向（方位）に応じた地磁気のＸ１Ｙ成分を電気的
に検出するものを表わづ。３は表示手段としてのＣＲＴ
ディスプレイであり道路地図及び現在地マークが表示さ
れるものを表わす。４は制御手段としての電子制御装置
であり、ＭＰＵ５、ＲＯＭ６、ＲＡＭ７及びＩ１０回路
８を備えたマイク１１　ｍ：］ンピコータや表示コント
ローラ９を有し、距離センサ１からの距離パルス、方位
セン＋Ｊ２からの地磁気Ｘ、Ｙ成分信号、ＲＯＭパッケ
ージ１０からの地図データを受けて、予め定めた制御プ
ログラムに従−）た濃い処理を実行し、ＣＲＴディスプ
レイ３に現在地、道路地図を表示させる表示信号を光生
り−るしのを表わ１゜１０は地図データ記！媒体として
のＲＯＭパッケージを表わす。

上記ＲＯＭパッケージ１０に予め記憶された地図データ
は第３図に示り如く地点情報列とルー１−情報列とを有
し、地点情報列は第４図に示づ如く、道路地図上の各地
点に１対１に対応覆る単位地点情報を地点総数だけ有し
、それぞれの単位地点情報は、各地点に９＝Ｉ　Ｌ、て
個別に割り当てられた地点番号を示す地点番号情報と、
表示地図のサイズ（縮尺）に対して表示可能な地点であ
るか否かを示す地点レベル情報と、特定地点く例えば東
京）を原点どづる地図座標系の点とした場合におｔノる
Ｘ成分、Ｙ成分を示づ地図座標Ｘ成分情報、地図座標Ｙ
成分情報とを右Ｊる。またルー１〜情報列は第５図に示
す如く、道路地図全体における各ルートに１対１に対応
する＃１ルー１〜情報列、＃２ルー１へ情報列、・・・
、＃Ｎルー１へ情報列と、これら＃１ルー１〜情報列、
＃２ルー１〜情報列、・・・、＃Ｎルート情報列の各格
納番地を承り１キ１アドレス情報、＃２アドレス情報、
・・・、＃Ｎアドレス情報とをイｉし、各ルート情報列
は、当該ルー１−を人わＪルート番号情報と、上述した
地点レベル情報と同様な意味を６も表示地図サイズに対
して表示【Ｉ］能なルー１−であるか否かを示すルー１
−レベル情報と、ルート上の地点群の地点番号情報ノｉ
ｆと、ルート終了情報とを有する。

次に本実施例による処理の概要を第６図をｖ（１本実施
例においては、地図切替表示く回転表示ともいう。）の
際、当該時点の中肉進行方向と所定の角度とから基準角
度範囲を設定づる。例えば進行方向がθ△、所定角！５
〔が１１７ｃ（例えば６０°）であるとづると基準角ｅ
、範囲ＯとしＣ１θ［−θＡ−θＣ１θＲ−０△」−０
０から０１−≦０≦ＯＲを定める。ここでＯＬは進行方
向左手側の最大角度、θＲは進行方向右手側の最大角度
である。イして車両の進行に伴い常時、進行方向θ△を
めると共に進行方向ＯＡが上記基準角度範囲（θ］−≦
θ≦ＯＲ）を逸脱しているか否かを判別し、逸脱した旨
判断覆ると、当該時点にお（）る進行り向ＯＡに応じて
、現在表示中の地図を現在地又は予測現在地をＣＲＴデ
ィスプレイ３の画面の中心としてく一θ△）だけ回転さ
せて冑られる地図に相当づる地図を新たに表示さ往る処
理を行なう。具体的に述べると、先の地図切替表示にＪ
：すＣＲ１’デイスプレイ３の画面に第６図の（Ａ＞に
図示Ｊる如ぎ道路地図ｒが表示された後、車両の進行に
伴ない現在地マークが（Ａ＞に図示ｔ７．ｙＭｏ（地図
切替表示時に対応するマーク）の位置から移動してゆき
Ｍｌの位置に達した時点で、進行方向θ△が基準角度範
囲（θ１≦θ≦θＲ）を逸脱した旨初めて判断されると
、現在地マークＭ１を画面中心としかつ当該進行方向θ
△に応じて（−θＡ）回転させた通路地図、即ち（Ｂ）
に図示づる如き道路地図ｒ′を画面に表示さける。なお
、（Ｂ）におけるＭｏは先の地図切替表示１１’ｉに表
示されていた現在地マークで、（−〇八）回転表示１）
ａと後のどの画面の遷移を明瞭にりるために示したもの
であり、上記の如き（−θΔ）回転表示の際に４．１既
に表示されなくなっていることは言うまでもない。従っ
て、（−１７Ａ）回転表示後の少なくとも初期において
は、現在地マークは道路地図１゛′に沿って画面の上方
即ノ５　ＣＲＴディスプレイ３の上方に向って移動して
ゆくようになる。なＡり。上記予測現在地は地図切替表
示に比較的長時間かかる場合を考虞したものであり、こ
の所用時間経過時点の現在地を予測したものをいう。

第７図は上述した如き処理を実行するために電子制御装
＠４のマイクロコンピュータにおい（実行される処理を
説明するための概略フローチ１１−トを示している。

電子制御装置４に電源電圧が印加されると、ステップ１
０１にて、方位センサ２からの地磁気Ｘ成分信号、Ｙ成
分信号に基づいて車両の進行方向θＡをめる。次にステ
ップ１０２にて１．ト記進行方向θＡと所定の角度θＣ
（例えば６００）とに基づいて基準角度範囲を決定づる
ためのパラメータθＬ１θＲを次の式 ％式％ からめる。次にステップ１０３にて（−１７Ａ）回転表
示処理を行なう。この（−θＡ）同転表示処理についＣ
は後述する。次にステップ１０　／Ｉにて（−θＡ）回
転表示時にお１ノる進行方向０Δを上記ステップ１０１
と同様にめる。次にステップ１０５にて進行方“向θΔ
がＯＬよりも小さいか否かを判別づる。（−〇八）回転
表示直後にＪ３いては進行方向θΔはＯＬ以上であるた
め判定結果は「ＮＯ」となり、次にステップ１０６に（
進行方向θΔがＯＲにりも大きいか否か判別する。この
判定結果はく一〇へ）回転表示直後であることからｒＮ
ＯＪとなりステップ１０４に戻る。以後、車両の進行に
伴ない検出される進行方向θＡ　ｌｆｉ基準角度範囲（
ＯＬ≦０≦ＯＲ）内に属している間はステップ１０４、
ステップ１０５、ステップ１０Ｇからなる閉ループが繰
り返し実行され（−θΔ）回転表示処理は実行されない
が、進行方向θΔがθＬよりも小、あるいはＯＲよりｂ
大になる、即ち、基準角度範囲を逸脱づるようにイよる
と、ステップ１０５又はステップ１０６の判定結果が［
Ｙ　［Ｅ　Ｓ　Ｊに反転し、ステップ１０２及びステッ
プ１０３が順次実行され、新たな基準角度範囲の設定処
理、及び（−ＯＡ）回転表示処理が実行される。以後、
進行方向ＯＡが前回のく−ＯＡ）回転表示の際設定され
た基準角Ｖ範囲を逸脱づるたびに新たな基準角度範囲の
設定と（−ＯＡ＞回転表示とがなされる。

１３図を参照して具体的に説明づる。ここで第８図はそ
の詳細フローチャート、第９図（よその処理全体のうち
の主要な処理の１つである〈−ＯＡ）地図座標変換を説
明りるための説明図、第１０図および第１１図はく一〇
へ）地図座標変換後の地図座標から表示座標への座標変
換を説明するだめの説明図、第１２図おにび第１３図は
画面上での連結線表示を説明するための図を示１゜く−
θＡ）回転表示処理においては、まずステップ２０１を
実行し、ＲＯＭパッケージ１ｏに記憶されているルート
情報列における先頭アドレスの内容即ち＃１アドレス情
報を読み出で。

次にステップ２０２を実行し、ルート情報列中の全アド
レスの内容が読み出されたが否かを判断する。

この時点では先頭アドレスの内容即ち＃１アドレス情報
が読み出された直後であるため、判定結果はｒ　Ｎ　’
ＯＪとなり、次にステップ２０３を実行する。

ステップ２０３では、＃ｉアドレス（この時点では＃１
アドレス情報）が指示ηる＃１ルート情報列（＃１ルー
ト情報列）のルー１−レベル情報を読み出す。

次にステップ２０４を実行し、ルー１−レベルが表示可
能レベルであるか否か、換君ツれぽ＃ｉミル−１〜＃１
ルート）が地図表示→ノイズに対して表示されるべきル
ートであるか否かを判断りる。

＃ｉルート（＃１ルー１−）が表示されなくても良いル
ートである場合には、ステップ２０５を実行してアドレ
スの更新、即ノ）次アドレス（＃２アドレス）の内容を
読み出し、ステップ２０２に戻る。

一部＃ｉルー１〜（＃１ルー１へ）が表示タベきルート
である場合には、次にステップ２０６を実行し、＃ｉル
ート情報列（４ｔ１ル一１〜情報列）の地点番号情報（
この時点では先頭の地点番号情報）を読み出づ。

次にステップ２０７を実ｂ　シ、＃１ルート情報列（＃
１ルート情報列）のルート終了情報が読み出されたか否
かを判断Ｊる。

この時点においでは先頭の地点番号情報が読み出された
直後であることから判定結果は「ＮＯ」となり、次にス
テップ２０８を実行し、当該地点番号（先頭の地点番号
）に一致Ｊる地点情報列の地点番号に与えられた地点レ
ベル情報を読み出し、当該地点が地図表示すイズに対し
て表示されるべき地点であるか否かを判断する。

この地点が表示されなくても　良い地点である場合には
、次にステップ２０６に戻り＃ｉミル−１〜報列（＃１
ルート情報列）におりる次の地点番号情報をん′ξみ出
す。

一方この地点が表示１べき地点である揚台には、次にス
テップ２０９を実行し、＃ｉミル−１〜報タリ（＃１ル
ート情報列）において最初に抽出されｌこ地点番号であ
るか否かを判断する。

この時点においては最初の地点番号である口とから判定
結果はｒ　Ｙ　Ｅ　Ｓ　Ｊとなり次にステップ２１０な
いし２１４を実行し、この地点の地図Ｊヤ標Ｘ成分情報
及び地図座標Ｙ成分情報を読み出し、この座標点（Ｘ、
Ｙ）を（−〇八）だけ回転移動させた座標点（Ｘ−１Ｙ
＝’）へ座標変換し、また、座標点（Ｘ＝、Ｙｉを表示
座標系の魚（Ｘｔ、Ｖｔ）へ座標変換し、更に表示座標
点（ｘ　＋　、ｙｌ）が属Ｊる領域へをめる。

上記座標変換処理のうち、座標点（Ｘ、Ｙ）を〈−０Ａ
）回転移動させる座標変換は、第９図に示づ如く、特定
地点を原点（０、Ｏ）とする地図座標系の点（Ｘ、Ｙ）
を＜−０△）だけ回転移動させ、変換後の座標（Ｘ′、
Ｙ′）は次の行列−）から表示座標（ｘｌ、ｙｌ）への
座標変換は、地図座標系を表わ゛リー第１０図、及び表
示座標系を表ね？Ｉ第１１図に承り如く、まず（１）表
示座標系におりる斜線を施した領域＜ＯＲ１〜デイスプ
レイ３の地図表示エリアに相当する。）の原点（ＯｌＯ
）と１対１に対応Ｊる地図座標系の座標（Ｘ′、Ｙ−）
に相当＄る（ＭＰＯ８，ＢＰＯ８）をめ、次に請求マッ
タ点（ＭＰＯ８，ＢＰＯ８）　を基に今対象となってい
る地点の８標（Ｌ　Ｐ　ＯＳ　）△ＰＯ８）を表示座標
系の点（ｘｌ、ｙ＋）に座標変換する。ここで、」ユ記
点（ＭＰＯ８，ＢＰＯ８）は次のにうにしてめられる。

まず現在地又は予測現在地を表示座標系における表示地
図中心座４Ｆｔ！（Ｍ△Ｉ）ＣＥＮＸ−１ＭＡＰＣＥＮ
Ｙ−）　どして決定（ハ次にこの座標情報Ｍ　Ａ　Ｐ　
ＣＥ　Ｎ　Ｘ−１ＭＡＰＣ［：ＮＹ−と、ＣＲＴディス
プレイ３の地図表示エリアのドツト数ａ、ｂ　（第１１
図）と、指定されたサイズに応じて定まる単位経度当り
のドツト数ＬＤＯＴ、単位緯度当りのドツト数Δ［）Ｏ
Ｔとをパラメータとりる次の式 ％式％ ） 点（ｘｌ、ｙ＋）は次の式 Ｘ　＋　＝　＜ＬＰ０１−ＭＰＯ８）ｘｉ−ＤＯＴＶ　
＋　＝　（ＢＦ’０８−ＡＰＯ８＞ＸＡＤＯ下からまる
。

一方上記領域決定処理は、上述した如き座標変換処理に
よりめられた表示座標点（Ｘｔ、Ｖｔ）が第１２図に図
示りる如く分割された領域Ｏないし■のうらいずれの領
域に属りるかを判断Ｊ°ることににり行われる。尚、こ
の第１２図にａ３いて、領域ＩＶは第１１図図示の斜線
領域、即ち地図表示エリアに対応している。

上述したステップ２１３′ｃ表示座標点Ｏ１＋、Ｖｔ）
が属する領域へがまると、次にステップ２０６に戻り、
＃ｉミル−１〜報列（＃１ルート情報列）の次の地点番
号情報を読み出づ。

次にステップ２０７を実行し、ルー１〜終了か否かを判
断し、ルート終了でないと、次にステップ２０８を実行
し、この地点が表示可０ヒレベルか否かを判断し、表示
可能レベルでない場合にはステップ２０６に戻り、一方
表示可能レベルＴ：ある場合には、次にステップ２０９
を実行し、この地点が＃ｉミル−１〜報列〈＃１ルーｊ
−情報列）において最初に抽出された地点であるか否か
を判断づる。

この時点においては、既に最初の地点が抽出された後で
あることから、この判断結果はｒＮＯＪとなり、次にス
テップ２１５ないし２１９を順次実行し、上記スーアッ
プ２１０ないし２１４の処理と同様な処理が行われる。

即ち、この地点番列（＃ｊ地点番号）の地図座標（Ｘ、
Ｙ）を最終的に表示座標（×２、ｙｌ）に変換すると共
に表示座標（Ｘ２、Ｖ２）がｉする領域Ｂをめる。

次にステップ２２０を実行し、点（×１、ｙｌ）と点（
Ｘ２、Ｖ２）との連結表示を行なうべきか否か、即ち上
記領域Ａと上記領域Ｂとが特定の関係を有するか否かを
判断する。ここでこの判断処理は、第１２図と第１３図
とに示す如く、例えば、表示座標（Ｘｔ、Ｖｌ）が第Ｏ
領域に属し、かつ他の表示座標（ｘ２、ｙｚ＞がＷ２Ｏ
、■、■、１ｕ、Ｖｌ領域のいずれかに属している場合
には特定の関係を有していない（第１３図におけるＸ印
で示づ。

）ものと判断し、表示座標（ｘｌ、ｙｌ）が第Ｏ領域に
属し、かつ他の表示座標（Ｘ２、Ｖ２）が１１ＶＳＶ、
■、■領域のいずれかに属している場合には特定の関係
を有している（第１３図におｉｆる○印で示す。）もの
と判Ｖｆ＋ｉる。その他の組み合わせについては第１３
図に図示する通りである。

領域Ａど領域Ｂとが特定の関係をイアしていない場合に
４Ｊ、次にステップ２２１及び２２２を実行し、領域へ
を領域Ｂと１８領域史！Ｉｉ処理及び座標（ｘｌ、ｙ＋
）を〈ｘｌ、ｙ２）とする座標更新処理を行い、ステッ
プ２０６に戻る。

一方特定の関係を有する場合に【、１１次にステップ２
２３を実行し、点（Ｘ＋、Ｖｌ）ど点（×２、Ｖ２）と
の′＆結線を表示画面上に表示する。そしてステップ２
２１．２２２を実行し領域更新処理及び座標更新処理を
行い、ステップ２０６　ｉＪ戻る。

以後、＃ｉミル−１〜＃１ルー１〜）のルー１〜終了情
報が読み出されるまで、ステップ２０６．２０７．２０
Ｂからなるルー１−１又（よステップ２０６．２０７．
２０８とステップ２０９．２１５ないし２２３（場合に
よっては２２３を除く。）とからなるルー１へのいずれ
かが選択実行され、＃ｉミル−（＃１ルート）につい゛
てのルート表示が行われ−（ゆく。

ぞして＃１ルーｈ（＃１ルート）のルー１〜終了情報が
読み出されると、ステップ２０７の判定結果がｒＹＥｓ
Ｊに反転１−ることから次にステップ２０５が実行され
アドレスの更新処理が行われ、次のルーｈ（＃２ルート
）についての処理が」、記＃１ルートの処理と同様に行
われる。

以後各ルー１〜情報列について上記と同様の処１すＩＢ
順次実行され、＃Ｎルート情報列についての処理が終了
すると、ステップ２０２ににり全アドレスの内容が読み
出された口とが判断され、（−ＯＡ）回転表示処理が完
了する。

次に第２実施例について説明する。

本実施例は、上述した如き第１実施例にお番ノる基準角
度範囲判別処理、即ち、進行方向が基弓（角僚範囲を逸
脱したか否かを判別づる処理を特定の条件下、即ち、車
両が道路地図上の交差点を通過しｌｃ直後においてのみ
実行し、その他の走行１１４においては基準角度範囲判
別処理が中止されるようにする。具体的に述べると、Ｃ
ＲＴディスゾレイ３の画面上の道路地図が切り替わり第
１／１図の（Ａ）に図示づる如ぎ道路地図が表示された
後、車両の進行に伴い現在地マークが上記切替表示時の
位置Ｍ０　（第１４図の（△））から移動してゆき、道
路地図１．の交差点位置Ｍ２（第１４図の（Ａ））に達
し、車両が交差点を通過するど、上記地図切替表示後、
初めて基準角１哀範囲判別処理が実行され、進行方向が
ｌｊ　１１！；角度範囲を逸１１；≧している旨判断さ
れた場合には、上述した第１実施例における新たな）；
Ｓ片角Ｉ良範囲設定処理及び（−〇八）回転表示処理と
それぞれ同様な処理が実行され、例えば車両が第１４図
の（Δ）に、ｌ（」る矢印で示す如く右折したとすれば
、ＣＲＩディスプレイ３の画面上に第１４図の（［３）
に；ｉ（１姐ぎ道路地図が表示されるようにする。この
場合、新たな道路地図は、車両の現在地又は予測現在地
をＣＲＴディスプレイ３の画面の中心とし、進行方向と
画面上方どが一致するＪ：う表示される。

本実施例の全体構成は一ト述した第１実施例の全体構成
を表わ１第２図と同一であり、まｔ＝　ｒ’＜　ＯＭパ
ッケージ１０に予め記憶された地図データの主要部のデ
ータ構成は第１実施例と同様第３図ないし第５図に示づ
如ぎものである。

本実施例においては、電子制ｆａｌｌ肢直４は上記第１
実施例にお（プる第７図のフローヂャ−１−で示づ処理
の代りに第１５図のフローヂｔ・−１−で示ず処理を実
行する。

この処理は、まずステップ３０１にて進行方向ＯＡをめ
、次にステップ３０２にて基準角度範囲を設定し、次に
ステップ３０３にて（−０Δ）回転表示を行ない、次に
ステップ３０４にて分岐条イ′１を定める１〔めの７ラ
グＦをｒＯＪにレッ１〜し、次にステップ３０５にてフ
ラグＦを判定し、この場合フラグＦが「０」である口と
からステップ３０６に移行し、ステップ３０６にｃ１現
在地に最も近い交差点を点Ｃとして現在地との距離（ｊ
を演棹し、次にステップ３０７にて上記距１ｉｌＩｌｄ
が予め定めた段定伯ε１より小さいか否かを判別し、距
１！１ｔｄが設定値ε１以上である場合には直接ステッ
プ３０５に戻り、一方、距１ｉｌＩｉｄが設定値ε１」
こり小ざい場合にはステップ３０８によりフラグＦを「
１」にセットしｌｃ十でステップ３０５に戻る。

このにうな一連の処理において、スｊ゛ツブ３０６．３
０７．３０８による処理は、車両が交差点に突入したか
どうかを判断Ｊるための処理であり、交差点に突入した
ことが距ｌａｄと設定伯ε１との大小比較から判別され
ると、後述づるステップ３゜９以降の処理が開始される
Ｊ：うになる。

車両が交差点に突入した旨スデップ３０７にて判断され
ると、」二記の如くステップ３０８にてフラグＦがｒｌ
ＪにＬツ１−されることから、ステップ３０５の判定に
よりステップ３０９が実行されるようになり、このステ
ップ３０９に℃点Ｃと現在地とのＹｌ離ｄが油筒され、
次にステップ３１０にて上記距ｆｉｌｄが予め定めた設
定値ε２にり人さ・いか否かを判別し、距饋（１が設定
１ｉｆｊε２以下−Ｃある間はこの判定結末がｒ　Ｎ　
０．１となりフラグにが依、広 念藝として「１」であることからスラーツブ３０５の判
定結果によりステップ３０９、ステップ３１０１ステツ
プ３０５からなる閉ループが繰り返し実行され、その後
距離ｄが設定値ε２，１．り人きくなると、ステップ３
１０の判定結果がｒＹＥＳＪに反転づることからステッ
プ３１１が実行されてフラグＦが「１」がら「２」に変
更され、ステップ３０５に戻る。この一連の処理におい
ては、車両が交を点に突入後、この交差点を抜【プ出る
状態を判断している。

車両が交差点から抜（Ｊ出た旨ステップ３１０にて判断
されると、上記の如くステップ３１１に（フラグＦがｒ
２Ｊにセットされることがら、ステップ３０５の判定に
よりステップ３１２が実行されるにうになり、このステ
ップ３１２にて進行方向ＯＡがめられ、次にステップ３
１３と３１７１とからなる基準角度範囲判別処理、即ち
）壮行り向θＡが基準角度範囲（θＬ≦θ≦ＯＲ）を逸
１６１　Ｌ。

たか否かを判別づる処理を行ない、進行方向。八が基準
角度範囲を逸＋１Ｒｔ、でいない場合には、ス゛アップ
３１７にてフラグ「をＩ°２」がらｆ’　ＯＪに更新ｊ
ノでステップ３０５に戻り、一方、交プを点脱出時の進
行方向θ△が基準角度範囲（ｏＬ≦０≦ＯＲ）を逸脱し
ている場合には、ステップ３１５にて点Ｃ即ち交Ｍ’ｓ
：ｉ＜ε２を極めて小さなＩｉＮとづれば現在地ともい
える。）を中心に＜−１７Ａ）回転表示処１ゴ！を（ｊ
ない、次にステップ３１Ｇにて新たな基準角度範囲を設
定し、ステップ３１７−にＣフラグＦを「２」から「０
」に更新してステップ３０５に戻る。このように、この
一連の処理にＪ３いては、交差点脱出時の進行方向ＯＡ
が既にステップ３０２にて設定された基準角度範囲を逸
脱しているか否かを判別し、逸脱している買判断された
場合のみ＜−０△〉回転表示処理及び基準角度範囲設定
処理が行なわれ、一方、）免税していない買判断された
場合には、上記の画処理を実行づることなく再びステッ
プ３０６．３０７．３０８からなる別の交差点への突入
状態を判Ｉ！７ｉづるための処理へ移る。以後、車両が
交差点を順に通過してゆく度に基準角度範囲判別処理が
（１な４つれ、進行方向が基４（角度範囲を逸脱してい
る場合には（−ＯＡ）回転表示と新たなＭ県角麿範囲の
６シ定とが行なわれる。ここで＜−０Δ）回転表示処理
は上ｊホした第１実施例にｊ３ける（−θ△）回転表示
処理と同様なものである。

次に第３実施例について説明する。

本実施例は、」口述した如き第１実施例ににれば進行方
向が基準角度範囲を逸脱した買判断Ｊると直ちに（−Ｏ
Ａ）回転表示及び新１＝な基準角度範囲設定を行なうの
に対し、進行方向が基準角度範囲を一定時間連続して逸
脱している買判断したどきに、初めて＜−ＯＡ＞回転表
示及び新たな基１ｊｊ：角度範囲設定を行なうようにす
る。具体的に述べると、ＣＲＴディスプレイ３の画面上
の道路地図マークが上記切Ｈ表示時の位置Ｍ、（第１６
図の（Ａ））から移動してゆき、道路地図１−の位ＭＭ
ａ（第１６図の（Ａ））に達し、この時の進行方向が上
記切替表示時に設定された基準角度範囲をｉｓ　ｌｌＩ
２り゛るｊ；うになっても、その後一定結間経過ｔｉｉ
ｉに進行方向が上記Ｍ準角痕範囲内に含まれるＪ、うに
なった場合には、上述した第１実施例ぐは現イｊ地マー
クが上記Ｍ３の位置に到達づると同時に第１６図の（Ｂ
）に示す如き道路地図を切替表示させていたのに対し、
（−ＯＡ）回転表示を行なわない。この（−ＯＡ〉回転
表示を行なうに当っては、ＣＲＴディスプレイ３の画面
上に第１６図の（Ａ−）に示Ｊ如さ道路地図が表示され
ている状態において、現在地マークが位置Ｍ、（第１６
図の（Ａ”））から位置Ｍａ（第１６図の（ＡＭ）に到
達し、この時点における進行方向が基準角度範囲を逸脱
りるｊ、うになり、しか−ｂ一定■、−間逸ＩＢ２した
ままであることが判断された場合のみ、この一定時間が
経過した時点で（−ＯＡ　）回転表示がなされて画面上
に第１６図の（Ｂ′）に示り如き道路地図が切替表示さ
れると共に新たな基準角度範囲の設定がなされるＪ、う
にづる。　本実施例の全体構成は上述した第１実施例の
全体構成を表わづ゛第２図と同一であり、また地図デー
タ主要部のデータ構成は第１実施例とｌ１ｊｌ様第３図
ないし第５図に示す如きものである。

本実施例にａ３いては、電子制御装置４は上記第１実施
例における第７図のフローチ１７−トで示づ処理の代り
に第１７図のフローヂｌｒ　−１−で示Ｊ処理を実行す
る。

この処理は、まずステップ４０１にて、一定１１４間を
バ１測づるためのタイマカウンタＴに「０」をレットし
、次にステップ４０２にて進行方向ＯＡをめ、次にステ
ップ４０３に−Ｃ基準角Ｌ（［範囲を設定し、次にステ
ップ４０４にて（−１ｊＡ）回転表示を行ない、次にス
テップ４０５にて進行方向ＯＡをめ、次にスフツブ４０
６にて基準角度範囲判別を行ない、この時点では進行方
向ＯＡが基準角度範囲内にあることから次にステップ４
０７を経てステップ４０５に戻る。その後進行方向θＡ
が基準角度範囲（θＬ≦θ≦ＯＲ）を逸脱づるようにな
ると、ステップ４０６の判定結果がＩＮＯ」に反転し、
次にステップ４０８にてタイマカウンタ丁のインクリメ
ント処理がなされ、次にステップ４０９にてタイマカウ
ンタ［の（白が所定１直Ｔ１より人さいか否かを判別し
、この時点では１−の餡が°Ｆ１以下であることから次
にステップ４１０にて所定時間待機した上でステップ４
０５に〕尺る。そしてタイマカウンタＴの値が−「１以
上になるまで進行方向ＯＡが基準角度範囲を逸脱しつづ
けている場合には、ステップ４０５．４０６．４０８．
４０９．４１０からなる閉ループが繰り返し実行され、
Ｔが−「１以上になるとステップ４〇〇の判定結果がｒ
ＹＥｓＪに反転して、ステップ４１１にてタイマカウン
タ］−の伯を［０」に初期セットした上ぐステップ４０
３．４０４を順次実行するようになる。即ち、新ＩＣな
基４ス、角度範囲設定処理と現在地又は予測現住地を地
図中心とづる（１）Ａ＞回転表示処理とが実行されるよ
うになる。一方、タイマカウンターＩの餡が１−１以上
になるまでの間に進行方向ＯＡが基；ＩＩ／１．１度範
囲内に復帰した場合には、ステップ４０６の判定結果が
ｒＹＥｓＪとなることからステップ４０７にてタイマカ
ウンタＴの初期レッ１へがなされ、（−ＯＡ）回転表示
処理が行なわれるまでには至らなくなる。

ここで（−〇八）回転表示処理は上述した第１実施例に
おける（−ＯＡ）回転表示処理と同様である。

このＪこうに第３実施例は進行り向が一定１１．１間連
続して基準角度範囲を逸脱している場合のみ〈−０Ａ）
回転表示処理及び新たな基片角度範囲設定処理を実行覆
るようにしたため、例えば、車両が（５）字状のカーブ
を一時的に通過ＪるＪ：うな場合にはく一〇へ）回転表
示が行なわれず、切替表示ににる画面のちらつき現象を
生じなくて湾む。

以上説明した如く、本発明は、 距離センサと、方位センυと、道路地図が表示される表
示手段と、」−記センリ°がらの各信号に基づき車両の
走行路ｌ及び進行方向をめ中両現右地を演算すると共に
、該演算された現在地を上記表示手段に表示さＵｏる制
御手段とを１ｉｉｉえた車載用地図表示装置において、 地図上の各地点に対して！ｌ；′ｊ定地点を原点とＪｏ
る地図座標情報が与えられノζ地図データを予め記憶し
た地図データ記憶媒体を設りると共に、上記制御手段に
、 （イ）上記表示手段に道路地図を切？？表示づる際、進
行方向に対して左右両側にそれぞれ所定の角１！Ｊ。

をイｉづる基準角Ｕ！１範囲を設定づる手段と、（ロ）
進行方向が上記基準角度範囲を逸脱したか否かを判別す
る判別手段と、 （ハ）当該進行方向が該基準角度範囲を逸脱した旨判断
されると、」−記地図データ記憶媒体上の地図座標情報
を上記進行り向に応じた地図座標情報に変換し、現在地
又は予測現在地を表示地図の中心とづる新たな道路地図
であっ（進行方向が表示手段の上方と一致りるしのを上
記表示手段に切替表示させる切替手段とを備え、 進行方向が上記表示手段の上方と一致Ｊる道路地図が適
宜上記表示手段に回転表示されるようにし　１こ　。

このため本発明によれば、現在地マークが表示手段のＬ
方に向って移動してゆくことから、Φ両がバック走行を
しているＪ：うなつ１１覚を生じさせることがなく、良
りｒな走行案内を行なうことが可能となる。

尚、上記地図データ記憶媒イホはＲＯＭバツクージの他
に、磁気ディスク、磁気デープ、磁気バルブ等であって
もｊ；い。この場合、データ読み取り装置が用いられる
ことはいうまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成図を示Ｊ。第２図ないし第１
７図は本発明の実施例であり、第２図ないし第１３図は
第１実施例で、第２図はその仝体構成を表わタブロック
図、第３図ないし第５図は地図データの構成図、第６図
は第１実施例による１１！ｌ即の概要を説明づるための
説明図、第７図は処理を表わしたフローチャート、第８
図はその（−０Ａ）回転表示処理を表わしたフローチャ
ート、第９図はく一〇へ）地図座標変換を説明づるｌζ
めの説明図、第１０図及び第１１図は地図座標から表示
座標への座標変換を説明Ｊるための説明図、第１２図及
び第１３図は連結線表示を説明りるための説明図を示し
、第１／１図及び第１５図は第２実施例の主要部で、第
１４図はその処理の１仄要を説明するための説明図、第
１５図は処理を表わしたフローチャー１−を示し、７第
１６図及び第１７図は第３実施例の主要部で、第１６図
はその処理の概要を説明りるための説明図、第１７図は
処理を表わしたフローチャ−トを示す。 ａ・・・距離センサ　ｂ・・・方位ヒンリＣ・・・表示
手段　ｄ・・・制御手段 ｅ・・・地図データ記憶媒体 ｆ・・・設定手段　ｇ・・・判別手段 １）・・・切替手段 代理人　弁理士　定立　勉 他１名 第１図 ［′ 第２図 第３図 −〉ヱトしス 第４図 第５図 第 （，４） 第５ ＜Ｂ） ハク０ ７図 第９図 Ｙ 第１０図 Ｙ′ 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 （Ａ）（Ｂ） １日 第１６図 （Ａ　）　’　＜Ｂ　） −煩 Ｎ／７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　距離セン勺と、方位セン勺と、道路地図が表示され
   る表示手段と、上記センサからの各信号に基づき車両の
   走行距離及び進行方向をめ車両現在地を演算すると共に
   、該演算された現在地を上記表示手段に表示させる制御
   手段とをＭＡえた車載用地図表示装置において、 地図上の各地点に対して特定地点を原点とする地図座標
   情報が与えられた地図データを予め記憶した地図データ
   記憶媒体を設りると共に、上記制御手段に、 （イ）上記表示手段に道路地図を切替表示する際、進行
   方向に対して左右両側にそれぞれ所定の角度を有する基
   準角度範囲を設定する設定手段と、（ロ）進行方向が上
   記基準角度範１１１１を逸脱したか否かを判別する判別
   手段と、 （ハ）当該進行方向が該基準角度範囲を逸脱した旨判断
   されると、上記地図データ記憶媒体上の地図座標情報を
   上記進行方向に応じた地図座標情報禾 に交換し、現在地又は予測現在地を表示地図の中心とす
   る新たな道路地図であって進行方向が表示手段の上方と
   一致するものを上記表示手段に切替表示させる切替手段
   とを備え、 進行方向が上記表示手段の上方と一致Ｊる道路地図が適
   宜上記表示手段に回転表示されるようにしたことを特徴
   とする車載用地図表示装置。 ′２　上記判別手段は車両が交差点を通過することを条
   件として上記判別を実行する特許請求の範囲第１項記載
   の車載用地図表示装置。 ３　上記判別手段は進行方向が上記基準角度範囲を一定
   時間連続して逸脱したか否かを判別し、上記切替手段は
   該判別結果に応じて上記座標変換及び上記切替表示を行
   なう特許請求の範囲第１項記載の車載用地図表示装置。