JPH0211087B2

JPH0211087B2 -

Info

Publication number: JPH0211087B2
Application number: JP58110395A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Takanabe; Masaki Yamamoto; Kenzo Ito; Hiroshi Fujinami
Original assignee: NipponDenso Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1983-06-20
Filing date: 1983-06-20
Publication date: 1990-03-12
Also published as: JPS601512A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は車載用地図表示装置、特に車両の進行
方向が表示手段の上方と一致するよう適宜道路地
図を回転表示させ、実際の車両走行状態にマツチ
した表示が得られるようにした車載用地図表示装
置に関するものである。

自動車等車両の走行を補助する走行案内装置と
して、特開昭55−159299号公報により車両の走行
位置表示装置が提案されており、この種の装置
は、車両の走行距離を検出する距離センサと車両
の進行方向を検出する方位センサとを備え、検出
した走行距離データと進行方向データとから車両
の現在地を演算し、これを表示手段上の道路地図
上に表示する構成をとつている。

そして従来、道路地図は北の方角が表示手段の
上方と一致するよう表示手段に表示されるため、
車両が例えば南の方角に向つて走行しているよう
な場合、現在地マークは道路地図上を下方に向つ
て移動してゆき、このためドライバ等にしてみる
と、あたかも車両がバツク走行をしているような
錯覚に落ち入り易かつた。

本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、
車両の進行方向に従つて道路地図表示を見やすい
ようにする車載用地図表示装置を提供することを
目的とする。

そのため本発明は、第１図に示すように、道路地図を電子的に表示する表示手段を備えた
車載用地図表示装置において、地図上の各地点に対して特定地点を原点とする
地図座標情報が与えられた地図データを予め記憶
した地図データ記憶媒体と、車両の進行方向を検出する方向検出手段と、前記表示手段に道路地図を切替表示する際、前
記方向検出手段にて検出した進行方向に対して左
右両側にそれぞれ所定の角度を有する基準角度範
囲を設定する設定手段と、前記方向検出手段にて検出した進行方向が上記
基準角度範囲を逸脱したか否かを判別する判別手
段と、この判別手段にて進行方向が基準角度範囲を逸
脱した旨判断されると、上記地図データ記憶媒体
上の地図座標情報を上記進行方向に応じた地図座
標情報に変換し、車両の進行方向が表示手段の上
方となる道路地図を前記表示手段に切替表示させ
る切替手段とを備えたことを特徴とする。

以下、第２図ないし第１７図を参照しつつ本発
明の実施例を説明する。ここで第２図ないし第１
３図は第１実施例、第１４図及び第１５図は第２
実施例の主要部、第１６図及び第１７図は第３実
施例の主要部を示している。

第２図は第１実施例の全体構成を表わすブロツ
ク図であり、図中、１は距離センサであり電磁ピ
ツクアツプ方式又は光電変換方式等により車両の
単位走行距離毎に距離パルスを発生するもの、２
は方位センサであり車両の進行方向（方位）に応
じた地磁気のＸ、Ｙ成分を電気的に検出するもの
を表わす。３は表示手段としてのCRTデイスプ
レイであり道路地図及び現在地マークが表示され
るものを表わす。４は制御手段としての電子制御
装置であり、MPU５，ROM６，RAM７及び
Ｉ／Ｏ回路８を備えたマイクロコンピユータや表
示コントローラ９を有し、距離センサ１からの距
離パルス、方位センサ２からの地磁気Ｘ，Ｙ成分
信号、ROMパツケージ１０からの地図データを
受けて、予め定めた制御プログラムに従つた演算
処理を実行し、CRTデイスプレイ３に現在地、
道路地図を表示させる表示信号を発生するものを
表わす。１０は地図データ記憶媒体としての
ROMパツケージを表わす。

上記ROMパツケージ１０に予め記憶された地
図データは第３図に示す如く地点情報列とルート
情報列とを有し、地点情報列は第４図に示す如
く、道路地図上の各地点に１対１に対応する単位
地点情報を地点総数だけ有し、それぞれの単位地
点情報は、各地点に対して個別に割り当てられた
地点番号を示す地点番号情報と、表示地図のサイ
ズ（縮尺）に対して表示可能な地点であるか否か
を示す地点レベル情報と、特定地点（例えば東
京）を原点とする地図座標系の点とした場合にお
けるＸ成分、Ｙ成分を示す地図座標Ｘ成分情報、
地図座標Ｙ成分情報とを有する。またルート情報
列は第５図に示す如く、道路地図全体における各
ルートに１対１に対応する＃１ルート情報列、
＃２ルート情報列、…、＃Ｎルート情報列と、こ
れら＃１ルート情報列、＃２ルート情報列、…、
＃Ｎルート情報列の各格納番地を示す＃１アドレ
ス情報、＃２アドレス情報、…、＃Ｎアドレス情
報とを有し、各ルート情報列は、当該ルートを表
わすルート番号情報と、上述した地点レベル情報
と同様な意味をもち表示地図サイズに対して表示
可能なルートであるか否かを示すルートレベル情
報と、ルート上の地点群の地点番号情報群と、ル
ート終了情報とを有する。

次に本実施例による処理の概要を第６図を併せ
参照しつつ説明する。

本実施例においては、地図切替表示（回転表示
ともいう。）の際、当該時点の車両進行方向と所
定の角度とから基準角度範囲を設定する。例えば
進行方向がθA、所定角度がθC（例えば60゜）であ
るとすると基準角度範囲θとして、θL＝θA−
θC、θR＝θA＋θCからθL≦θ≦θRを定める。こ
こでθLは進行方向左手側の最大角度、θRは進行
方向右手側の最大角度である。そして車両の進行
に伴い常時、進行方向θAを求めると共に進行方
向θAが上記基準角度範囲（θL≦θ≦θR）を逸脱
しているか否かを判別し、逸脱した旨判断する
と、当該時点における進行方向θAに応じて、現
在表示中の地図を現在地又は予測現在地をCRT
デイスプレイ３の画面の中心として（−θA）だ
け回転させて得られる地図に相当する地図を新た
に表示させる処理を行なう。具体的に述べると、
先の地図切替表示によりCRTデイスプレイ３の
画面に第６図のＡに図示する如き道路地図ｒが表
示された後、車両の進行に伴ない現在地マークが
Ａに図示するMo（地図切替表示時に対応するマ
ーク）の位置から移動してゆきM₁の位置に達し
た時点で、進行方向θAが基準角度範囲（θL≦θ
≦θR）を逸脱した旨初めて判断されると、現在
地マークM₁を画面中心としかつ当該進行方向θA
に応じて（−θA）回転させた道路地図、即ちＢ
に図示する如き道路地図r′を画面に表示させる。
なお、ＢにおけるMoは先の地図切替表示時に表
示されていた現在地マークで、（−θA）回転表示
前と後のとの画面の遷移を明瞭にするために示し
たものであり、上記の如き（−θA）回転表示の
際には既に表示されなくなつていることは言うま
でもない。従つて、（−θA）回転表示後の少なく
とも初期においては、現在地マークは道路地図
r′に沿つて画面の上方即ちCRTデイスプレイ３の
上方に向つて移動してゆくようになる。なお、上
記予測現在地は地図切替表示に比較的長時間かか
る場合を考慮したものであり、この所用時間経過
時点の現在地を予測したものをいう。

第７図は上述した如き処理を実行するために電
子制御装置４のマイクロコンピユータにおいて実
行される処理を説明するための概略フローチヤー
トを示している。

電子制御装置４に電源電圧が印加されると、ス
テツプ１０１にて、方位センサ２からの地磁気Ｘ
成分信号、Ｙ成分信号に基づいて車両の進行方向
θAを求める。次にステツプ１０２にて、上記進
行方向θAと所定の角度θC（例えば60゜）とに基づ
いて基準角度範囲を決定するためのパラメータ
θL、θRを次の式 θL＝θA−θC θR＝θA＋θC から求める。次にステツプ１０３にて（−θA）
回転表示処理を行なう。この（−θA）回転表示
処理については後述する。次にステツプ１０４に
て（−θA）回転表示時における進行方向θAを上
記ステツプ１０１と同様に求める。次にステツプ
１０５にて進行方向θAがθLよりも小さいか否か
を判別する。（−θA）回転表示直後においては進
行方向θAはθL以上であるため判定結果は「NO」
となり、次にステツプ１０６にて進行方向θAが
θRよりも大きいか否か判別する。この判定結果
は（−θA）回転表示直後であることから「NO」
となりステツプ１０４に戻る。以後、車両の進行
に伴ない検出される進行方向θAが基準角度範囲
（θL≦θ≦θR）内に属している間はステツプ１０
４、ステツプ１０５、ステツプ１０６からなる閉
ループが繰り返し実行され（−θA）回転表示処
理は実行されないが、進行方向θAがθLよりも小、
あるいはθRよりも大になる、即ち、基準角度範
囲を逸脱するようになると、ステツプ１０５又は
ステツプ１０６の判定結果が「YES」に反転し、
ステツプ１０２及びステツプ１０３が順次実行さ
れ、新たな基準角度範囲の設定処理、及び（−
θA）回転表示処理が実行される。以後、進行方
向θAが前回の（−θA）回転表示の際設定された
基準角度範囲を逸脱するたびに新たな基準角度範
囲の設定と（−θA）回転表示とがなされる。

次に（−θA）回転表示処理を第８図ないし第
１３図を参照して具体的に説明する。ここで第８
図はその詳細フローチヤート、第９図はその処理
全体のうちの主要な処理の１つである（−θA）
地図座標変換を説明するための説明図、第１０図
および第１１図は（−θA）地図座標変換後の地
図座標から表示座標への座標変換を説明するため
の説明図、第１２図および第１３図は画面上での
連結線表示を説明するための図を示す。

（−θA）回転表示処理においては、まずステ
ツプ２０１を実行し、ROMパツケージ１０に記
憶されているルート情報列における先頭アドレス
の内容即ち＃１アドレス情報を読み出す。

次にステツプ２０２を実行し、ルート情報列中
の全アドレスの内容が読み出されたか否かを判断
する。

この時点では先頭アドレスの内容即ち＃１アド
レス情報が読み出された直後であるため、判定結
果は「NO」となり、次にステツプ２０３を実行
する。

ステツプ２０３では、＃ｉアドレス（この時点
では＃１アドレス情報）が指示する＃ｉルート情
報列（＃１ルート情報列）のルートレベル情報を
読み出す。

次にステツプ２０４を実行し、ルートレベルが
表示可能レベルであるか否か、換言すれば＃ｉル
ート（＃１ルート）が地図表示サイズに対して表
示されるべきルートであるか否かを判断する。

＃ｉルート（＃１ルート）が表示されなくても
良いルートである場合には、ステツプ２０５を実
行してアドレスの更新、即ち次アドレス（＃２ア
ドレス）の内容を読み出し、ステツプ２０２に戻
る。

一方＃ｉルート（＃１ルート）が表示すべきル
ートである場合には、次にステツプ２０６を実行
し、＃ｉルート情報列（＃１ルート情報列）の地
点番号情報（この時点では先頭の地点番号情報）
を読み出す。

次にステツプ２０７を実行し、＃ｉルート情報
列（＃１ルート情報列）のルート終了情報が読み
出されたか否かを判断する。

この時点においては先頭の地点番号情報報が読
み出された直後であることから判定結果は
「NO」となり、次にステツプ２０８を実行し、
当該地点番号（先頭の地点番号）に一致する地点
情報列の地点番号に与えられた地点レベル情報を
読み出し、当該地点が地図表示サイズに対して表
示されるべき地点であるか否かを判断する。

この地点が表示されなくても、良い地点である
場合には、次にステツプ２０６に戻り＃ｉルート
情報列（＃１ルート情報列）における次の地点番
号情報を読み出す。

一方この地点が表示すべき地点である場合に
は、次にステツプ２０９を実行し、＃ｉルート情
報列（＃１ルート情報列）において最初に抽出さ
れた地点番号であるか否かを判断する。

この時点においては最初の地点番号であること
から判定結果は、「YES」となり次にステツプ２
１０ないし２１４を実行し、この地点の地図座標
Ｘ成分情報及び地図座標Ｙ成分情報を読み出し、
この座標点Ｘ，Ｙを−θAだけ回転移動させた座
標点X′，Y′へ座標変換し、また、座標点X′，
Y′を表示座標系の点x₁，y₁へ座標変換し、更に
表示座標点x₁，y₁が属する領域Ａを求める。

上記座標変換処理のうち、座標点Ｘ，Ｙを−
θA回転移動させる座標変換は、第９図に示す如
く、特定地点を原点Ｏ，Ｏとする地図座標系の点
Ｘ，Ｙを−θAだけ回転移動させ、変換後の座標
X′，Y′は次の行列 X′ Y′ ＝cos（−θA） −sin（−θA） sin（−θA） cos（−θA）ＸＹから求められる。またこの変換後の座標X′，
Y′から表示座標x₁，y₁への座標変換は、地図座
標系を表わす第１０図、及び表示座標系を表わす
第１１図に示す如く、まず(1)表示座標系における
斜線を施した領域（CRTデイスプレイ３の地図
表示エリアに相当する。）の原点０，０と１対１
に対応する地図座標系の座標X′，Y′に相当する
MPOS、BPOSを求め、次に(2)求まつた点
MPOS、BPOSを基に今対象となつている地点の
座標LPOS、APOSを表示座標系の点x₁，y₁に座
標変換する。ここで、上記点MPOS、BPOSは次
のようにして求められる。まず現在地又は予測現
在地を表示座標系における表示地図中心座標
（MAPCENX′、MAPCENY′）として決定し、
次にこの座標情報MAPCENX′、
MAPCENY′と、CRTデイスプレイ３の地図表
示エリアのドツト数ａ、ｂ（第１１図）と、指定
されたサイズに応じて定まる単位経度当りのドツ
ト数LDOT、単位緯度当りのドツト数ADOTと
をパラメータとする次の式 MPOS＝MAPCENX′−ｂ／LDOT BPOS＝MAPCENY′＋ａ／ADOT から点（MPOS、BPOS）を求める。そして点
x₁，y₁は次の式 x₁＝（LPOS−MPOS）×LDOT y₁＝（BPOS−APOS）×ADOT から求まる。

一方上記領域決定処理は、上述した如き座標変
換処理により求められた表示座標点x₁，y₁が第１
２図に図示する如く分割された領域Ｏないしの
うちいずれの領域に属するかを判断することによ
り行われる。尚、この第１２図において、領域
は第１１図図示の斜線領域、即ち地図表示エリア
に対応している。

上述したステツプ２１３で表示座標点x₁，y₁が
属する領域Ａが求まると、次にステツプ２０６に
戻り、＃ｉルート情報列（＃１ルート情報列）の
次の地点番号情報を読み出す。

次にステツプ２０７を実行し、ルート終了か否
かを判断し、ルート終了でないと、次にステツプ
２０８を実行し、この地点が表示可能レベルか否
かを判断し、表示可能レベルでない場合にはステ
ツプ２０６に戻り、一方表示可能レベルである場
合には、次にステツプ２０９を実行し、この地点
が＃ｉルート情報列（＃１ルート情報列）におい
て最初に抽出された地点であるか否かを判断す
る。

この時点においては、既に最初の地点が抽出さ
れた後であることから、この判断結果は「NO」
となり、次にステツプ２１５ないし２１９を順次
実行し、上記ステツプ２１０ないし２１４の処理
と同様な処理が行われる。即ち、この地点番号
（＃ｊ地点番号）の地図座標Ｘ，Ｙを最終的に表
示座標x₂，y₂に変換すると共に表示座標x₂、y₂が
属する領域Ｂを求める。

次にステツプ２２０を実行し、点x₁、y₁と点
x₂、y₂との連結表示を行なうべきか否か、即ち上
記領域Ａと上記領域Ｂとが特定の関係を有するか
否かを判断する。ここでこの判断処理は、第１２
図と第１３図とに示す如く、例えば、表示座標
x₁、y₁が第Ｏ領域に属し、かつ、他の表示座標
x₂、y₂が第Ｏ、Ｉ、、、領域のいずれかに
属している場合には特定の関係を有していない
（第１３図における×印で示す。）ものと判断し、
表示座標x₁、y₁が第０領域に属し、かつ他の表示
座標x₂、y₂が第、、領域のいずれかに属し
ている場合には特定の関係を有している（第１３
図における〇印で示す。）ものと判断する。その
他の組み合わせについては第１３図に図示する通
りである。

領域Ａと領域Ｂとが特定の関係を有していない
場合には、次にステツプ２２１及び２２２を実行
し、領域Ａを領域Ｂとする領域更新処理及び座標
x₁、y₁をx₂、y₂とする座標更新処理を行い、ステ
ツプ２０６に戻る。

一方特定の関係を有する場合には、次にステツ
プ２２３を実行し、点x₁、y₁と点x₂、y₂との連結
線を表示画面上に表示する。そしてステツプ２２
１，２２２を実行し領域更新処理及び座標更新処
理を行い、ステツプ２０６に戻る。

以後、＃ｉルート（＃１ルート）のルート終了
情報が読み出されるまで、ステツプ２０６，２０
７，２０８からなるルート、又はステツプ２０
６，２０７，２０８とステツプ２０９，２１５な
いし２２３（場合によつては２２３を除く。）と
からなるルートのいずれかが選択実行され、＃ｉ
ルート（＃１ルート）についてのルート表示が行
われてゆく。

そして＃ｉルート（＃１ルート）のルート終了
情報が読み出されると、ステツプ２０７の判定結
果が「YES」に反転することから次にステツプ
２０５が実行されアドレスの更新処理が行われ、
次のルート（＃２ルート）についての処理が上記
＃１ルートの処理と同様に行われる。

以後各ルート情報列について上記と同様の処理
が順次実行され、＃Ｎルート情報列についての処
理が終了すると、ステツプ２０２により全アドレ
スの内容が読み出されたことが判断され、（−
θA）回転表示処理が完了する。

次に第２実施例について説明する。

本実施例は、上述した如き第１実施例における
基準角度範囲判別処理、即ち、進行方向が基準角
度範囲を逸脱したか否かを判別する処理を特定の
条件下、即ち、車両が道路地図、上の交差点を通
過した直後においてのみ実行し、その他の走行時
においては基準角度範囲判別処理が中止されるよ
うにする。具体的に述べると、CRTデイスプレ
イ３の画面上の道路地図が切り替わり第１４図の
Ａに図示する如き道路地図が表示された後、車両
の進行に伴い現在地マークが上記切替表示時の位
置Ｍ。（第１４図のＡ）から移動してゆき、道路
地図上の交差点位置M₂（第１４図のＡ）に達し、
車両が交差点を通過すると、上記地図切替表示
後、初めて基準角度範囲判別処理が実行され、進
行方向が基準角度範囲を逸脱している旨判断され
た場合には、上述した第１実施例における新たな
基準角度範囲設定処理及び（−θA）回転表示処
理とそれぞれ同様な処理が実行され、例えば車両
が第１４図のＡにおける矢印で示す如く右析した
とすれば、CRTデイスプレイ３の画面上に第１
４図のＢに示す如き道路地図が表示されるように
する。この場合、新たな道路地図は、車両の現在
地又は予測現在地をCRTデイスプレイ３の画面
の中心とし、進行方向と画面上方とが一致するよ
う表示される。

本実施例の全体構成は上述した第１実施例の全
体構成を表わす第２図と同一であり、またROM
パツケージ１０に予め記憶された地図データの主
要部のデータ構成は第１実施例と同様第３図ない
し第５図に示す如きものである。

本実施例においては、電子制御装置４は、上記
第１実施例における第７図のフローチヤートで示
す処理の代りに第１５図のフローチヤートで示す
処理を実行する。

この処理は、まずステツプ３０１にて進行方向
θAを求め、次にステツプ３０２にて基準角度範
囲を設定し、次にステツプ３０３にて（−θA）
回転表示を行ない、次にステツプ３０４にて分岐
条件を定めるためのフラグＦを「０」にセツト
し、次にステツプ３０５にてフラグＦを判定し、
この場合フラグＦが「０」であることからステツ
プ３０６に移行し、ステツプ３０６にて、現在地
に最も近い交差点を点Ｃとして現在地との距離ｄ
を演算し、次にステツプ３０７にて上記距離ｄが
予め定めた設定値ε₁より小さいか否かを判別し、
距離ｄが設定値ε₁以上である場合には直接ステツ
プ３０５に戻り、一方、距離ｄが設定値ε₁より小
さい場合にはステツプ３０８によりフラグＦを
「１」にセツトした上でステツプ３０５に戻る。
このような一連の処理において、ステツプ３０
６，３０７，３０８による処理は、車両が交差点
に突入したかどうかを判断するための処理であ
り、交差点に突入したことが距離ｄと設定値ε₁と
の大小比較から判別されると、後述するステツプ
３０９以降の処理が開始されるようになる。

車両が交差点に突入した旨ステツプ３０７にて
判断されると、上記の如くステツプ３０８にてフ
ラグＦが「１」にセツトされることから、ステツ
プ３０５の判定によりステツプ３０９が実行され
るようになり、このステツプ３０９にて点Ｃと現
在地との距離ｄが演算され、次にステツプ３１０
にて上記距離ｄが予め定めた設定値ε₂より大きい
か否かを判別し、距離ｄが設定値ε₂以下である間
にこの判定結果が「NO」となりフラグＦが依然
として「１」であることからステツプ３０５の判
定結果によりステツプ３０９、ステツプ３１０、
ステツプ３０５からなる閉ループが繰り返し実行
され、その後距離ｄが設定値ε₂より大きくなる
と、ステツプ３１０の判定結果が「YES」に反
転することからステツプ３１１が実行されてフラ
グＦが「１」から「２」に変更され、ステツプ３
０５に戻る。この一連の処理においては、車両が
交差点に突入後、この交差点を抜け出る状態を判
断している。

車両が交差点から抜け出た旨ステツプ３１０に
て判断されると、上記の如くステツプ３１１にて
フラグＦが「２」にセツトされることから、ステ
ツプ３０５の判定によりステツプ３１２が実行さ
れるようになり、このステツプ３１２にて進行方
向θAが求められ、次にステツプ３１３と３１４
とからなる基準角度範囲判別処理、即ち進行方向
θAが基準角度範囲（θL≦θ≦θR）を逸脱したか
否かを判別する処理を行ない、進行方向θAが基
準角度範囲を逸脱していない場合には、ステツプ
３１７にてフラグＦを「２」から「０」に更新し
てステツプ３０５に戻り、一方、交差点脱出時の
進行方向θAが基準角度範囲（θL≦θ≦θR）を逸
脱している場合には、ステツプ３１５にて点Ｃ即
ち交差点（ε₂を極めて小さな値とすれば現在地と
もいえる。）を中心に（−θA）回転表示処理を行
ない、次にステツプ３１６にて新たな基準角度範
囲を設定し、ステツプ３１７にてフラグＦを
「２」から「０」に更新してステツプ３０５に戻
る。このように、この一連の処理においては、交
差点脱出時の進行方向θAが既にステツプ３０２
にて設定された基準角度範囲を逸脱しているか否
かを判別し、逸脱している旨判断された場合のみ
（−θA）回転表示処理及び基準角度範囲設定処理
が行なわれ、一方、逸脱していない旨判断された
場合には、上記の両処理を実行することなく再び
ステツプ３０６，３０７，３０８からなる別の交
差点への突入状態を判断するため処理へ移る。以
後、車両が交差点を順に通過してゆく度に基準角
度範囲判別処理が行なわれ、進行方向が基準角度
範囲を逸脱している場合には（−θA）回転表示
と新たな基準角度範囲の設定とが行なわれる。こ
こで（−θA）回転表示処理は上述した第１実施
例における（−θA）回転表示処理と同様なもの
である。

次に第３実施例について説明する。

本実施例は、上述した如き第１実施例によれば
進行方向が基準角度範囲を逸脱した旨判断すると
直ちに（−θA）回転表示及び新たな基準角度範
囲設定を行なうのに対し、進行方向が基準角度範
囲を一定時間連続して逸脱している旨判断したと
きに、初めて（−θA）回転表示及び新たな基準
角度範囲設定を行なうようにする。具体的に述べ
ると、CRTデイスプレイ３の画面上の道路地図
が切り替り第１６図のＡに図示する如き道路地図
が表示された後、車両の進行に併ない現在地マー
クが上記切替表示時の位置Ｍ。（第１６図のＡ）
から移動してゆき、道路地図上の位置M₃（第１６
図のＡ）に達し、この時の進行方向が上記切替表
示時に設定された基準角度範囲を逸脱するように
なつても、その後一定時間経過前に進行方向が上
記基準角度範囲内に含まれるようになつた場合に
は、上述した第１実施例では現在地マークが上記
M₃の位置に到達すると同時に第１６図のＢに示
す如き道路地図を切替表示させていたのに対し、
（−θA）回転表示を行なわない。この（−θA）
回転表示を行なうに当つては、CRTデイスプレ
イ３の画面上に第１６図のA′に示す如き道路地
図が表示されている状態において、現在地マーク
が位置Ｍ。（第１６図のA′）から位置M₄（第１６
図のA′）に到達し、この時点における進行方向
が基準角度範囲を逸脱するようになり、しかも一
定時間逸脱したままであることが判断された場合
のみ、この一定時間が経過した時点で（−θA）
回転表示がなされて画面上に第１６図のB′に示
す如き道路地図が切替表示されると共に新たな基
準角度範囲の設定がなされるようにする。本実施
例の全体構成は上述した第１実施例の全体構成を
表わす第２図と同一であり、また地図データ主要
部のデータ構成は第１実施例と同様第３図ないし
第５図に示す如きものである。

本実施例においては、電子制御装置４は上記第
１実施例における第７図のフローチヤートで示す
処理の代りに第１７図のフローチヤートで示す処
理を実行する。

この処理は、まずステツプ４０１にて、一定時
間を計測するためのタイマカウンタＴに「０」を
セツトし、次にステツプ４０２にて進行方向θA
を求め、次にステツプ４０３にて基準角度範囲を
設定し、次にステツプ４０４にて（−θA）回転
表示を行ない、次にステツプ４０５にて進行方向
θAを求め、次にステツプ４０６にて基準角度範
囲判別を行ない、この時点では進行方向θAが基
準角度範囲内にあることから次にステツプ４０７
を経てステツプ４０５に戻る。その後進行方向
θAが基準角度範囲（θL≦θ≦θR）を逸脱するよ
うになると、ステツプ４０６の判定結果が
「NO」に反転し、次にステツプ４０８にてタイ
マカウンタＴのインクリメント処理がなされ、次
にステツプ４０９にてタイマカウンタＴの値が所
定値T₁より大きいか否かを判別し、この時点で
はＴの値がT₁以下であることから次にステツプ
４１０にて所定時間待機した上でステツプ４０５
に戻る。そしてタイマカウンタＴの値がT₁以上
になるまで進行方向θAが基準角度範囲を逸脱し
つづけている場合には、ステツプ４０５，４０
６，４０８，４０９，４１０からなる閉ループが
繰り返し実行され、ＴがT₁以上になるとステツ
プ４０９の判定結果が「YES」に反転して、ス
テツプ４１１にてタイマカウンタＴの値を「０」
に初期セツトした上でステツプ４０３，４０４を
順次実行するようになる。即ち、新たな基準角度
範囲設定処理と現在地又は予測現在地を地図中心
とする（−θA）回転表示処理とが実行されるよ
うになる。一方、タイマカウンタＴの値がT₁以
上になるまでの間に進行方向θAが基準角度範囲
内に復帰した場合には、ステツプ４０６の判定結
果が「YES」となることからステツプ４０７に
てタイマカウンタＴの初期セツトがなされ、（−
θA）回転表示処理が行なわれるまでには至らな
くなる。ここで（−θA）回転表示処理は上述し
た第１実施例における（−θA）回転表示処理と
同様である。

このように第３実施例は進行方向が一定時間連
続して基準角度範囲を逸脱している場合のみ（−
θA）回転表示処理及び新たな基準角度範囲設定
処理を実行するようにしたため、例えば、車両が
（Ｓ）字状のカーブを一時的に通過するような場
合には（−θA）回転表示が行なわれず、切替表
示による画面のちらつき現象を生じなくて済む。

尚、上記地図データ記憶媒体はROMパツケー
ジの他に、磁気デイスク、磁気テープ、磁気バル
ブ等であつてもよい。この場合、データ読み取り
装置が用いられることはいうまでもない。

以上述べたように、本発明によれば、車両の進
行方向が表示手段の上方となるように道路地図を
回転表示させているから、車両の走行状態に適し
た道路地図表示を行うことができ、しかもその回
転表示を常時行うのではなく車両の進行方向が所
定の角度範囲を越えたタイミングで行うようにし
ているから、回転表示に伴う表示のちらつきを少
なくすることができるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本構成図を示す。第２図な
いし第１７図は本発明の実施例であり、第２図な
いし第１３図は第１実施例で、第２図はその全体
構成を表わすブロツク図、第３図ないし第５図は
地図データの構成図、第６図は第１実施例による
処理の概要を説明するための説明図、第７図は処
理を表わしたフローチヤート、第８図はその（−
θA）回転表示処理を表わしたフローチヤート、
第９図は（−θA）地図座標変換を説明するため
の説明図、第１０図及び第１１図は地図座標から
表示座標への座標変換を説明するための説明図、
第１２図及び第１３図は連結線表示を説明するた
めの説明図を示し、第１４図及び第１５図は第２
実施例の主要部で、第１４図はその処理の概要を
説明するための説明図、第１５図は処理を表わし
たフローチヤートを示し、第１６図及び第１７図
は第３実施例の主要部で、第１６図はその処理の
概要を説明するための説明図、第１７図は処理を
表わしたフローチヤートを示す。

Claims

【特許請求の範囲】１道路地図を電子的に表示する表示手段を備え
た車載用地図表示装置において、地図上の各地点に対して特定地点を原点とする
地図座標情報が与えられた地図データを予め記憶
した地図データ記憶媒体と、車両の進行方向を検出する方向検出手段と、前記表示手段に道路地図を切替表示する際、前
記方向検出手段にて検出した進行方向に対して左
右両側にそれぞれ所定の角度を有する基準角度範
囲を設定する設定手段と、前記方向検出手段にて検出した進行方向が上記
基準角度範囲を逸脱したか否かを判別する判別手
段と、この判別手段にて進行方向が基準角度範囲を逸
脱した旨判断されると、上記地図データ記憶媒体
上の地図座標情報を上記進行方向に応じた地図座
標情報に変換し、車両の進行方向が表示手段の上
方となる道路地図を前記表示手段に切替表示させ
る切替手段とを備えた車載用地図表示装置。２上記判別手段は車両が交差点を通過すること
を条件として上記判別を実行する特許請求の範囲
第１項記載の車載用地図表示装置。３上記判別手段は進行方向が上記基準角度範囲
を一定時間連続して逸脱したか否かを判別し、上
記切替手段は該判別結果に応じて上記座標変換及
び上記切替表示を行う特許請求の範囲第１項記載
の車載用地図表示装置。