JP2004239566A - 地雷処理管理方法及びシステム - Google Patents
地雷処理管理方法及びシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004239566A JP2004239566A JP2003031602A JP2003031602A JP2004239566A JP 2004239566 A JP2004239566 A JP 2004239566A JP 2003031602 A JP2003031602 A JP 2003031602A JP 2003031602 A JP2003031602 A JP 2003031602A JP 2004239566 A JP2004239566 A JP 2004239566A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- data
- mine
- management system
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
- F41H11/00—Defence installations; Defence devices
- F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
- F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
Abstract
【課題】地雷処理管理方法及びシステムにおいて、爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率を向上する。
【解決手段】作業管理所側でサーバＰＣ２０１を用いて、データベース上の地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴デー等に基づき、当日の作業ブロックを選択して作業計画を行い、作業計画終了後、選択されたブロックの作業データをＩＣカード３０１に保存する。地雷処理機１のオペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機１に乗り込み、地雷処理機１及び車載計測装置４００を起動後、ＩＣカード３０１から対象ブロックの作業データをタブレットコンピュータ４０１に読み込み、タブレットコンピュータ４０１の表示画面を見ながら地雷処理作業を行う。作業が終了すると、対象ブロックの計測データと作業データをＩＣカード３０１へ保存しする。
【選択図】 図１
【解決手段】作業管理所側でサーバＰＣ２０１を用いて、データベース上の地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴デー等に基づき、当日の作業ブロックを選択して作業計画を行い、作業計画終了後、選択されたブロックの作業データをＩＣカード３０１に保存する。地雷処理機１のオペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機１に乗り込み、地雷処理機１及び車載計測装置４００を起動後、ＩＣカード３０１から対象ブロックの作業データをタブレットコンピュータ４０１に読み込み、タブレットコンピュータ４０１の表示画面を見ながら地雷処理作業を行う。作業が終了すると、対象ブロックの計測データと作業データをＩＣカード３０１へ保存しする。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動式機械による地雷の処理を管理するための地雷処理管理方法及びシステムに係わり、特に、処理装置と探査装置を備えた移動式機械により対人地雷、対戦車地雷、不発弾などの爆発物を処理するのに好適な地雷処理管理方法及びシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
地雷の中で対人用の地雷の処理は、従来、全て手作業で行われている。詳しくは、先ず、長い棒体に固定した金属探知器に似た地雷探査機を使って１つずつ探査する。探査ができたら水をまき、土を軟らかくした上で地雷の状況を確認する。刷毛等で土を除き、地雷を見える状態にしてから火薬を仕掛けて誘爆させる。
【０００３】
このように従来の地雷処理は、１つずつ専門的技術を持つ者の経験と勘に頼って処理を行っているので、多くの時間と労力を費やさざるを得ない。
【０００４】
そこで、無限軌道車、特にブルドーザを地雷掃討のために使用することにより、地雷掃討に伴う危険に曝されることなく、能率的に掃討を行うことができるものとして、特開平７−７１８９８号公報に記載の無限軌道車がある。
【０００５】
これは、前部構造体を備えており、この前部構造体が液圧あるいは空圧により作動するシリンダピストンユニットと、場合によっては無限軌道車に旋回可能に装着されている台枠を介して無限軌道車と上下動可能に作用結合されている。また、走行方向で前方及び後方が少なくとも部分的に開いているボックスを備え、このボックスがその内部に本質的に走行方向に対して横方向に設けられ、液圧により回転駆動されるフライスドラムを備えている。このフライスドラムは車両走行方向と反対方向に回転し、地雷をフライスドラムの前方に送り、そこで圧力負荷の下で地雷の爆破が行われる。
【０００６】
他の地雷処理機として、特開平８−３２０１９９号公報に記載のものがある。これは、油圧ショベル等で使用する重機車両の起伏かつ屈折自在なアーム先端に設ける装置として、水平な回転駆動軸に超合金による唐ざお式のハンマー体を多数並設したものである。ハンマー体を地面に近づけ、回転駆動体を回転駆動するとハンマー体が地面を打つ。そして、地雷が埋まっているとしてもハンマー体がこの地雷を粉砕するものであり、ケース等の外装からハンマー体で砕かれる地雷は大きく爆発することもなく、粉々になって破壊される。
【０００７】
植生及び崩壊土砂の除去作業等の準備作業も含めて、対戦車地雷、不発弾等の処理と区別して対人地雷の処理を行うことができるものとして、特許第３０１６０１８号公報に記載の地雷処理装置がある。
【０００８】
これは、バックホウ等の油圧ショベル機で使用する重機車両のアーム先端にレーキ付きのロータリカッタを設け、このロータリカッタとスケルトンバケットが交換可能なアタッチメントになっており、更に、アーム横に地雷探査センサと、塗料噴射用の噴射ノズルを取り付けたものである。
【０００９】
作業はロータリカッタで灌木、葦、草等の植生を除去し、また、スケルトンバケットで土壁、土塁、堤防等の崩壊土砂を除去し、センサ部で対人地雷と対戦車地雷・不発弾とを検出、区別して地上に塗料を噴射してマーキングし、対戦車地雷・不発弾の場合はロータリカッタのレーキ又はスケルトンバケットで露出させ、人力等で別場所に運搬処理し、対人地雷の場合はロータリカッタの高速回転により破壊する。
【特許文献１】
特開平７−７１８９８号公報
【特許文献２】
特開平８−３２０１９９号公報
【特許文献３】
特許第３０１６０１８号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、地雷等の処理或いは探査時のデータ（例えば、何処に何があって又はあった、何処が処理完了しているか等）を記録する手段を備えておらず、それらの明示的なデータが残らないため、その後の作業の連続性を保つことができず、作業効率が悪かった。特許第３０１６０１８号公報の従来技術では、検出位置の地上に塗料を噴射してマーキングするとあるが、雨等で洗い流されたり、砂に埋もれてしまい、マーキングが見えなくなってしまう場合があった。
【００１１】
本発明の目的は、爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる地雷処理管理方法及びシステムを提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理方法において、前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する第１手順と、前記作業領域の地中の爆発物を探査し、その探査結果と、前記第１作業データと、前記移動式機械の位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２手順と、前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記移動式機械により爆発物を処理しかつそのときの前記作業領域の状態を表示する第３手順と、前記移動式機械による作業時の作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第４手順とを有するものとする。
【００１３】
このように移動式機械による作業時の作業領域の状態を第２作業データとして記憶することにより爆発物の検出及び処理時の記録が残り、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる。また、移動式機械の状態と作業領域の状態の表示に基づいて移動式機械により爆発物を処理するので、爆発物の位置が明示的に確認でき、この点でも作業効率が向上する。
【００１４】
（２）また、上記目的を達成するために、本発明は、処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理方法において、前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する第１手順と、前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２手順と、前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記探査装置により前記作業領域の地中の爆発物を探査し、その探査結果と、前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第３手順と、前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記移動式機械により爆発物を処理しかつそのときの前記作業領域の状態を表示する第４手順と、前記移動式機械による作業時の前記作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第５手順とを有するものとする。
【００１５】
これにより処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業に際して、上記（１）で述べたように爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる。
【００１６】
（３）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記移動式機械から離れた作業管理所において前記移動式機械による特定地域の作業計画を行い、前記第１作業データを含む広域作業データを生成する第６手順と、前記第６手順で生成した第１作業データを出力する第７手順とを更に有し、前記第１手順は、前記第７手順で出力された第１作業データを入力することにより第１作業データを生成する。
【００１７】
これにより作業計画及び第１作業データの生成と第１作業データを用いて行う移動式機械による爆発物の処理を別々の場所で行うことができ、作業の分担化が図れる。また、移動式機械側で扱うデータ量が少なくなり、移動式機械に搭載するコンピュータを小型化することができる。
【００１８】
（４）上記（３）において、好ましくは、前記第４手順或いは第５手順で記憶した前記第２作業データを出力する第８手順と、前記第８手順で出力された第２作業データを入力する第９手順と、前記第９手順で入力した第２作業データにより前記移動式機械の作業履歴を管理する第１０手順とを更に有する。
【００１９】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができる。また、作業領域の状態の記録が残り、安全性の確認を行うことができる。
【００２０】
（５）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記第１手順は、前記作業領域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録する。
【００２１】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示することができるので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながらの作業が容易となる。
【００２２】
（６）また、上記（１）又は（２）において、好ましくは、地雷の処理作業を行う地域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位とするブロックと、このブロックを構成単位とするエリアと、このエリアを構成単位とするグループとで表現し、前記第１手順は前記作業領域をブロック単位で設定し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録する。
【００２３】
これにより第１手順〜第４手順或いは第１手順〜第５手順で扱うデータ量が少なくなり、それら手順を実施するためのコンピュータを小型化することができる。また、作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示することができるので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながら容易に作業を行うことができる。
【００２４】
（７）また、上記目的を達成するために、本発明は、処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理システムにおいて、前記移動式機械は、前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する作業データ生成手段と、前記移動式機械の位置、前記処理装置及び探査装置のそれぞれの位置を計測する位置計測手段と、前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第１表示手段と、前記移動式機械による作業時の前記作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第１記憶手段とを備えるこものとする。
【００２５】
これにより処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業に際して、上記（１）で述べたように爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる。
【００２６】
（８）上記（７）において、好ましくは、前記第１表示手段による表示は、前記探査装置による爆発物の探査位置を含む。
【００２７】
（９）また、上記（７）において、好ましくは、前記第１表示手段による表示は、前記処理装置による処理位置を含む。
【００２８】
（１０）更に、上記（７）において、好ましくは、前記移動式機械は、前記爆発物の探査を行う工程で使用する第１モード、前記爆発物の処理を行う工程で使用する第２モードを含む複数の作業モードの１つを選択するモード選択手段を更に備え、前記第１表示手段は、前記第１モードが選択されているときは前記探査装置による爆発物の検出結果を前記作業領域に表示し、前記第２モードが選択されているときは前記処理装置による処理結果を前記作業領域に表示する。
【００２９】
これによりモード選択を行うことで工程毎の表示及び記録を適切に行うことができる。
【００３０】
（１１）上記（１０）において、好ましくは、前記複数の作業モードは、地表一定高さまでの伐採を行い地表の爆発物を目視で確認すると共に、地表で発見された対戦車地雷及び不発弾を撤去し、地表で発見された対人地雷を前記処理装置で破壊する目視確認工程で選択する目視モードと、前記探査装置により地中の爆発物が探査可能となる高さまで前記処理装置により伐採を行う伐採工程で選択する伐採モードと、前記探査装置により地中の爆発物を探査する探査工程で選択する探査モードと、前記探査モードで発見された爆発物のうち対人地雷以外の爆発物を撤去する撤去工程で選択する撤去モードと、前記探査モードで発見された対人地雷を前記処理装置により破壊する処理工程で選択する処理モードを含む。
【００３１】
これによりモード選択を行うことで、目視確認工程、伐採工程、探査工程、撤去工程、処理工程に適したモードを設定し、工程毎の表示及び記録を適切に行うことができる。
【００３２】
また、目視確認工程及び伐採工程により探査工程における作業を効率良く正確に行え、撤去工程により処理工程を安全に行うことができる。
【００３３】
つまり、小型の地雷である対人地雷は雨で流され、浮遊地雷として放置水田に埋まっているケースも多く、探査が難しい場合も多い。また、放置時間が長くなると灌木、葦、草等の植生で覆われてしまうことや、土壁、土塁、堤防等の崩壊土砂で埋まってしまう場合もあり、地雷の探査作業の前にこれらの作業環境を整える準備作業が必要となる。
【００３４】
目視確認工程及び伐採工程により作業環境を整えた状態で探査工程を行うことができ、地雷の探査を効率良く正確に行うことができる。
【００３５】
また、埋まっているのは対人地雷のみとは限らず、対戦車地雷、不発弾等もあり、これらを対人地雷と同じような処理を行うのでは大きな事故につながりかねない。破壊力が大きい対戦車地雷等では車体等を損傷するおそれもある。
【００３６】
撤去工程により対戦車地雷及び不発弾を撤去した状態で処理工程を行うことができ、安全に対人地雷を処理することができる。
【００３７】
（１２）上記（１１）において、好ましくは、前記第１表示手段は、前記伐採モードで前記処理装置の動作中に計測される前記処理装置の位置を伐採完了領域とし、前記探査モードで前記探査装置による爆発物の非検出時に計測される前記探査装置の位置を探査済み領域とし、前記探査モードで前記探査装置による対人地雷の検出時に計測される前記探査装置の位置を対人地雷の存在領域とし、前記探査モードで前記探査装置による対人地雷以外の爆発物の検出時に計測される前記探査装置の位置を対人地雷以外の爆発物の存在領域とし、前記処理モードで前記処理装置による対人地雷の処理中に計測される前記処理装置の位置を処理済み領域とし、前記伐採完了領域、探査済み領域、対人地雷の存在領域、対人地雷外の爆発物の存在領域、処理済み領域を区別して表示する。
【００３８】
これにより目視確認工程、伐採工程、探査工程、撤去工程、処理工程の作業効率を向上することができる。
【００３９】
（１３）また、上記（７）において、好ましくは、前記作業データ生成手段は、前記作業領域を所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、前記第１表示手段は前記作業領域の状態をメッシュ毎に表示する。
【００４０】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示するので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながらの作業が容易となる。
【００４１】
（１４）更に、上記（７）において、好ましくは、前記作業データ生成手段は、前記第１作業データを前記作業領域に地図データ及び作業履歴データを重ね合わせたものとして表現し、この地図データ及び作業履歴データに基づいてメッシュ毎の作業の要、不要を確定する。
【００４２】
これにより作業の要、不要がメッシュ毎に分かり、表示を見ながら容易に作業を行うことができる。
【００４３】
（１５）また、上記（７）において、好ましくは、前記第１記憶手段は、前記第２作業データとして、前記移動式機械の作業開始時刻及び作業終了時刻と、前記作業領域の表示状態と、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の検出位置、検出日時、検出数及び状態と、対戦車地雷及び不発弾の撤去日時及び撤去数と、対人地雷の破壊日時及び破壊数とを記憶する。
【００４４】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができる。また、作業領域の状態の詳細な記録が残り、安全性の確認を正確に行うことができる。
【００４５】
（１６）また、上記（７）において、好ましくは、前記第１記憶手段は、更に、前記位置計測手段の計測データと、前記処理装置及び探査装置を含む前記移動式機械の操作データとを記憶し、前記第１表示手段は、前記第１記憶手段に記憶した前記第１作業データと前記計測データ及び操作データを用いて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を再生表示可能である。
【００４６】
これにより作業中に何時でも過去の状態を再生表示し、作業の進捗状況をチェックすることができる。
【００４７】
（１７）また、上記（７）において、好ましくは、前記地雷処理管理システムは、前記移動式機械による特定地域の作業計画を行い、前記第１作業データを含む広域作業データを生成する作業計画手段と、前記作業計画手段から前記第１作業データを出力する第１出力手段とを更に有し、前記作業データ生成手段は、前記第１出力手段により出力された第１作業データを入力することにより第１作業データを生成する第１入力手段である。
【００４８】
これにより作業計画及び第１作業データの生成と第１作業データを用いて行う移動式機械による爆発物の処理を別々の場所で行うことができ、作業の分担化が図れる。また、移動式機械側で扱うデータ量が少なくなり、移動式機械に搭載するコンピュータを小型化することができる。
【００４９】
（１８）上記（１７）において、前記移動式機械は、前記第１記憶手段に記憶した前記第２作業データを出力する第２出力手段を更に備え、前記地雷処理管理システムは、前記第２出力手段により出力された第２作業データを入力する第２入力手段と、前記第２入力手段により入力した第２作業データにより前記移動式機械の作業履歴を管理する作業履歴管理手段とを更に有する。
【００５０】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができる。また、作業領域の状態の記録が残り、安全性の確認を行うことができる。
【００５１】
（１９）上記（１８）において、好ましくは、前記作業計画手段、第１出力手段、第２入力手段、作業履歴管理手段は前記移動式機械から離れた作業管理所に設置され、前記第１出力手段と第１入力手段のデータの入出力或いは前記第２出力手段と第２入力手段のデータの入出力は持ち運び可能な記録媒体により行う。
【００５２】
これにより作業管理所と移動式機械側とで作業の分担化が図れる。
【００５３】
（２０）また、上記（１８）において、好ましくは、前記移動式機械は、前記位置計測手段の計測データ、前記処理装置及び探査装置を含む前記移動式機械の操作データを出力する第３出力手段を更に備え、前記地雷処理管理システムは、前記第３出力手段により出力された計測データ及び操作データを入力する第３入力手段と、前記第３入力手段により入力した計測データ及び操作データと前記作業計画手段で生成した第１作業データとに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２表示手段と、前記第３入力手段により入力した計測データ及び操作データと前記第２表示手段に表示される前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を記憶する第２記憶手段とを更に備える。
【００５４】
これにより移動式機械とは別の場所（作業管理所）でも移動式機械側と同様に移動式機械の状態と作業領域の状態の表示及び記録が可能となる。
【００５５】
（２１）上記（２０）において、好ましくは、前記作業計画手段、第１出力手段、第３入力手段、第２記憶手段、第２表示手段は前記移動式機械から離れた作業管理所に設置され、 前記第３出力手段と第３入力手段のデータの入出力は無線により行う。
【００５６】
これにより移動式機械から作業管理所が離れていても計測データ及び操作データを作業管理所側に提供することができる。
【００５７】
（２２）また、上記（２０）において、好ましくは、前記第２記憶手段の記憶データを、前記第１記憶手段、第２出力手段、第２入力手段の少なくとも１つに異常が生じた場合のバックアップデータとして用いる。
【００５８】
これにより移動式機械側で記憶したデータに異常が生じても第２作業データの消失を防止でき、作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができる。
【００５９】
（２３）更に、上記（２０）において、好ましくは、前記第２表示手段は、前記作業計画手段で生成した第１作業データと前記第２記憶手段に記憶した計測データ及び操作データを用いて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を再生表示可能である。
【００６０】
これにより移動式機械とは別の場所（作業管理所）で、過去の状態を再生表示し、工程計画や作業の進捗状況をチェックすることができる。
【００６１】
（２４）また、上記（１８）において、好ましくは、前記作業管理手段は、地図データと、地雷埋設データと、前記移動式機械の稼動データと、前記作業領域の範囲データと、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の処理データを含むデータベースシステムである。
【００６２】
このようにデータベースを用いることにより作業履歴の管理作業がスムーズに行える。
【００６３】
（２５）また、上記（１７）において、好ましくは、前記作業計画手段は、前記作業領域を所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録する。
【００６４】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示することができるので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながらの作業が容易となる。
【００６５】
（２６）上記（２５）において、好ましくは、前記作業計画手段は、前記作業領域に地図データ及び作業履歴データを重ね合わせ、この地図データ及び作業履歴データに基づいてメッシュ毎の作業の要、不要を確定する。
【００６６】
これにより作業の要、不要がメッシュ毎に分かり、表示を見ながら容易に作業を行うことができる。
【００６７】
（２７）また、上記（１７）において、好ましくは、前記作業計画手段は、前記作業計画を行う特定地域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位とするブロックと、このブロックを構成単位とするエリアと、このエリアを構成単位とするグループで表現し、前記作業領域をブロック単位で設定し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録する。
【００６８】
これにより作業データ生成手段、第１表示手段、第１記憶手段で扱うデータ量が少なくなり、それら手段を構成するコンピュータを小型化することができる。また、作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示することができるので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながら容易に作業を行うことができる。
【００６９】
（２８）また、上記（１７）において、好ましくは、前記地雷処理管理システムは、前記移動式機械の作業日報を作成し出力する作業日報出力手段を更に有する。
【００７０】
これにより１日分の作業を日報としてまとめることができる。
【００７１】
（２９）上記（２８）において、好ましくは、前記作業日報出力手段は、作業日と、前記移動式機械の作業開始時刻、作業終了時刻及び作業時間と、前記移動式機械の号機及びオペレータ名と、前記作業領域の名前と、作業領域の原点座標と、作業完了面積と、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の検出数と、対戦車地雷及び不発弾の撤去数と、対人地雷の破壊数と、作業領域内の状態の少なくとも１つを電子データとして或いはプリンタによる報告書として出力する。
【００７２】
これにより日報により１日分の作業データ及び作業履歴を確認することができる。
【００７３】
（３０）また、上記（７）において、好ましくは、前記移動式機械の位置を計測する位置計測手段は、前記移動式機械の車体に設置され、それぞれ３次元空間での絶対位置を計測する少なくとも２個のＧＰＳ受信部を含む。
【００７４】
これにより移動式機械の位置を３次元空間での絶対位置として計測することができ、位置データの連続性が保て作業の連続性を保つことができる。
【００７５】
（３１）更に、上記（７）において、好ましくは、前記移動式機械は油圧ショベルをベースマシンとした地雷処理機であり、前記処理装置は油圧ショベルのフロント作業機にバケットの代わりに装着されたロータリカッタ装置であり、前記探査装置は前記フロント作業機のアームの側部に取り付けられている。
【００７６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００７７】
＜地雷処理管理システムの機器構成＞
図１及び図２は、本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムを搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【００７８】
図１及び図２において、１は油圧建設機械として良く知られているクローラ式の油圧ショベルをベースマシンとした地雷処理機であり、地雷処理機１は旋回体２、運転室３、走行体４、フロント作業機８０を有している。旋回体２は走行体４上に回転可能に装架され、旋回体２の前部左側に運転室３が位置している。走行体４はクローラ式であるが、車輪を有するホイールタイプであってもよい。運転室３の窓ガラスのうち、フロントガラス及びフロアガラスには特殊防弾ガラス１０が装着されている。また、運転室３の前面には鋼製網体によるガード１１が設けられている。更に、図示は省略するが、旋回体２及び走行体４の下部には、鉄製のアンダーカバーを設けて機械内部のガードを行っている。
【００７９】
フロント作業機８０はブーム５とアーム６を有し、ブーム５は旋回体２の前部中央に上下方向に回転可能に取り付けられ、アーム６はブーム５の先端に前後方向に回転可能に取り付けられ、それぞれブームシリンダ７及びアームシリンダ８によって回転駆動される。
【００８０】
アーム６の先端にはアタッチメント着脱装置９が設けられ、この着脱装置９により図１に示すロータリカッタ装置８１と図２に示すスケルトンバケット１５のいずれかが着脱可能に取り付けられる。ロータリカッタ装置８１或いはスケルトンバケット１５はアーム６に対し前後方向に回転可能であり、アタッチメントシリンダ８２によって回転駆動される。
【００８１】
ロータリカッタ装置８１はロータリカッタ１４と、レーキ１６と、フラップ式の飛散防止ブレード１７とを有している。ロータリカッタ１４は回転ドラム１２の周面に適宜間隔でカッタビット１３を植設して構成され、レーキ１６はロータリカッタ１４の横側に突設され、ブレード１７はロータリカッタ１４の背面側に設けられている。
【００８２】
アーム７の側部にはレーダ式の爆発物探査センサ１８が取り付けられている。このセンサ１８はテレスコ式の伸縮アーム１９によりアーム７の側部に沿って移動可能であり、また、探査センサ用シリンダ２０により伸縮アーム１９に対して回転可能である。
【００８３】
以上の地雷処理機１の構成及び動作は日本国特許第３０１６０１８号公報に詳しい。地雷処理機１はクローラ式の油圧ショベル以外、ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、ブルドーザ、特開平７−７１８９８号公報に記載のような無限軌道車をベースマシンとしてもよい。
【００８４】
地雷処理機１には、可動部センサとして、旋回体２とブーム５との回転角度（ブーム角度）を検出する角度センサ２１（図３参照）、ブーム５とアーム６との回転角度（アーム角度）を検出する角度センサ２２、アーム６とロータリカッタ１４との回転角度（ロータリカッタ角度）を検出する角度センサ２３、伸縮アーム１９のストローク（伸縮アームストローク）を検出するストロークセンサ２４（図３参照）、伸縮アーム１９と爆発物探査センサ１８との回転角度（爆発物探査センサ角度）を検出する角度センサ２５、旋回体２の前後方向の傾斜角度（ピッチ角度）を検出する傾斜センサ２６（図３参照）が設けられている。
【００８５】
また、地雷処理機１には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ２７，２８、基準局からの補正データ（後述）を受信する無線アンテナ２９、計測データを送信する無線アンテナ３０が設けられている。２個のＧＰＳアンテナ２７，２８は旋回体２の後部左右に所定間隔で設置されている。
【００８６】
図３は、本実施の形態に係わる地雷処理管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００８７】
図３において、地雷処理管理システムは地雷処理機１に搭載される車載計測装置４００と、ＧＰＳ基準局１００と、地雷処理機１の位置や作業管理を行う、建物や自動車などを利用した作業管理所２００とで構成されている。
【００８８】
車載計測装置４００は、上述した可動部センサ２１〜２６と、基準局１００からの補正データ（後述）をアンテナ２９を介して受信する無線機３１と、無線機３１で受信した補正データを分配する分配機３２と、分配機３２で分配された補正データとＧＰＳアンテナ２７及び２８により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づいてＧＰＳアンテナ２７及び２８の３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機３３及び３４と、爆発物探査センサ１８の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３５と、ロータリカッタの動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３６と、探査の結果対人地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３７と、探査の結果対戦車地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３８と、探査の結果不発弾が検出されたことを入力するトリガスイッチ３９と、対戦車地雷や不発弾を撤去したことを入力するトリガスイッチ４１と、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと上記の各種可動部センサ２１〜２６からのデータ、各動作スイッチ３５，３６、各トリガスイッチ３７〜４１から得られるデータを集約するコントローラ４２と、コントローラ４２で集約されたデータに基づき、地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置と、ロータリカッタ１４の位置を演算し、この演算結果に基づいて作業領域の状態及び地雷処理機１の状態を表示するタブレットコンピュータ等の車載コンピュータ（以下、タブレットコンピュータという）４０１と、タブレットコンピュータ４０１からの計測データをアンテナ３０を介して送信する無線機４３とを備えている。車載コンピュータ４０１としては、タブレットコンピュータ以外に、例えばノートＰＣやボックスコンピュータ、パネルコンピュータなどであってもよい。
【００８９】
また、車載計測装置４００は、上記の爆発物探査センサ１８と、その探査結果として地下埋設物の形状や材質及び種別等を表示する爆発物探査用モニタ４４とを備えている。
【００９０】
ＧＰＳ基準局１００は、予め計測された３次元位置データとＧＰＳアンテナ１０２により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づき、上述した地雷処理機１に搭載されているＧＰＳ受信機３３及び３４でＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）計測を行うための補正データを生成するＧＰＳ基準局受信機１０１と、ＧＰＳ基準局受信機１０１で生成された補正データをアンテナ１０４を介して送信するための無線機１０３とを備えている。
【００９１】
作業管理所２００は、アンテナ２０３を介して地雷処理機１の計測データを受信する無線機２０２と、無線機２０２により受信した計測データに基づき作業領域の状態や地雷処理機１の状態を表示及び管理するための演算を行うサーバＰＣ２０１と、サーバＰＣ２０１の演算結果を表示する作業モニタ８４と、サーバＰＣ２０１での管理データに基づき作業日報等を出力するためのプリンタとを備えている。また、サーバＰＣには地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴データ等からなるデータベースが構築されており、これらのデータに基づいて地雷処理機１の作業計画も行う。
【００９２】
３０１はサーバＰＣ２０１で計画された計画データと、タブレットコンピュータ４０１で記録された作業データをサーバＰＣ２０１とタブレットコンピュータ４０１間で交換するためのＩＣカードである。
【００９３】
タブレットコンピュータ４０１はＩＣカード３０１が接続可能な入出力装置８５、作業データを記憶する主記憶装置としてのハードディスク８６、演算結果を表示するモニタ画面８７を有し、サーバＰＣ２０１はＩＣカード３０１が接続可能な入出力装置８８及び上記データベースを構築するための主記憶装置としてのハードディスク８９を備えている。
【００９４】
＜動作概要＞
図４は作業領域の定義と、タブレットコンピュータ４０１とサーバＰＣ２０１とで扱うデータの管理範囲を示す図である。
【００９５】
図４において、作業領域の最小構成単位は平面を表すメッシュであり、作業領域の管理はメッシュを構成単位とするブロック、ブロックを構成単位とするエリア、エリアを構成単位とするグループによって行われる。サーバＰＣ２０１では全ての範囲が管理可能であるが、タブレットコンピュータ４０１で管理可能な範囲はブロックである。
【００９６】
１メッシュは例えば１辺が５０ｃｍの正方形の平面であり、データの最小単位をメッシュとして管理する。１ブロックはメッシュを１００個×１００個集めた１辺が５０ｍの正方形の平面であり、タブレットコンピュータ４０１ではこの範囲のデータを管理する。１エリアはブロックを１０個×１０個集めた１辺が５００ｍの正方形の平面であり、基本的に１箇所の基準局でカバーできる範囲を１エリアとする。このエリア内で作業の要・不要ブロックを選択し、更に要作業ブロックから当日の作業ブロックを選択してタブレットコンピュータ４０１に作業指令を出す。１グループはエリアを最大１００個集めたものであり、東西南北に同数のエリアを隙間無く設定した場合は、５ｋｍ×５ｋｍの範囲をカバーできる。より広範囲若しくは離れた地域を作業する場合は、別グループとして設定する。
【００９７】
図５は本システムを用いた地雷処理管理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【００９８】
まず、サーバＰＣ２０１を用いて、データベース上の地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴デー等に基づき、当日の作業ブロックを選択して作業計画を行い、作業計画終了後、選択されたブロックの作業データをＩＣカード３０１に保存する（ステップＳ１）。この処理の詳細は後述する。
【００９９】
次に、地雷処理機１のオペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機１に乗り込み、地雷処理機１及び車載計測装置４００を起動後、ＩＣカード３０１から対象ブロックの作業データをタブレットコンピュータ４０１に読み込み、作業を開始する（ステップＳ１００）。
【０１００】
次に、オペレータはタブレットコンピュータ４０１のモニタ画面８７を見ながら地雷処理作業を行う（ステップＳ２００）。
【０１０１】
作業が終了すると、対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをＩＣカード３０１へ保存して、車載計測装置４００をＯＦＦ後、地雷処理機１のエンジンを切る（ステップＳ６００）。
【０１０２】
オペレータはＩＣカード３０１を持って作業管理所２００へ戻る。ＩＣカード３０１から対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをサーバＰＣ２０１に読み込み、作業集計及び作業日報の出力を行う（ステップＳ７００）。この処理の詳細は後述する。
【０１０３】
図６はステップＳ２００で行われる作業の詳細を示すフローチャートである。
【０１０４】
作業は目視確認工程と、伐採工程と、探査工程と、撤去工程と、処理工程と、再探査工程とからなる。
【０１０５】
目視確認工程では、地表の対戦車地雷、不発弾及び対人地雷の有無を目視で確認し、それらが発見されると地表の対戦車地雷と不発弾を撤去し、地表の対人地雷は破壊する。樹木が茂って地表が見えにくい場合は、図７に示すようにロータリカッタ１４により地表の一定高さ、例えば地上高３０〜４０ｃｍ程度まで伐採し、図８に示すようにレーキ１６で後かたづけを行った後、同様の作業を行う。この工程で、地表の安全を確認する。
【０１０６】
伐採工程では、図９に示すように、爆発物探査センサ１８により地中の爆発物が探査可能となる高さまでロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採し、レーキ１６で後かたづけを行う。これは、高さ２０ｃｍ以上のブッシュや樹木は探査作業に影響を及ぼすためである。このとき、樹木に隠れている対人地雷はロータリカッタ１４で伐採しながら破壊する。
【０１０７】
探査工程では、爆発物探査センサ１８により地中の対人地雷、対戦車地雷及び不発弾を探査する。このとき、図１０に示すように、爆発物探査センサ１８の底面を地上５〜１０ｃｍの一定高に保ち、地雷処理機１のフロント作業機８０を動作させて探査作業を行う。
【０１０８】
探査工程で対戦車地雷又は不発弾が発見されると、撤去工程に進み、何も見つからない場合、或いは対戦車地雷及び不発弾のいずれも見つからない場合は、処理工程に進む。
【０１０９】
撤去工程では、探査工程により発見された地中の対戦車地雷又は不発弾をレーキ１６又はスケルトンバケット１５を用いて撤去する。これは、その後のロータリカッタ１４による対人地雷の処理の安全確保のためである。図１１はスケルトンバケット１５を用いて撤去する状況を示す。モニタ画面８７の詳細表示画面（後述）で位置を確認し、地中にある不発弾及び対戦車地雷を爆発させないように慎重に掘り出し、例えば爆発地点に運搬し処理する。撤去後は直ちに撤去領域の再探査を行う。再探査により地中に別の対戦車地雷又は不発弾が発見されると、再び撤去作業を行う。対戦車地雷及び不発弾の何れも検出されなくなると撤去工程を終了し、処理工程へと進む。
【０１１０】
処理工程では、探査工程により発見された対人地雷をロータリカッタ１４で破壊する。図１２はその状況を示す。モニタ画面８７の詳細表示画面（後述）で位置を確認しながら、探査工程で明らかになった対人地雷の存在位置を重点に、ロータリカッタ１４により処理する。処理作業はロータリカッタ１４のガイド底面を地表に接触させながら旋回し、カッタビット１３の刃先が地下３０ｃｍまで達するようにする。
【０１１１】
再探査工程では、ロータリカッタ１４で処理を行った領域を、安全確認のために再探査を行う。作業内容は探査工程と同じである。ここで、爆発物が発見された場合は、再度、撤去工程、処理工程及び再探査工程を行う。再探査工程で何も発見されなった時点で作業完了となる。
【０１１２】
目視確認工程は目視モード及び撤去モード、伐採工程は伐採モード、探査工程は探査モード、撤去工程は撤去モード及び探査モード、処理工程は処理モード、再探査工程は探査モードとしてタブレットコンピュータ４０１のモニタ画面８７上からモード選択可能になっている（後述）。図６では、モードを選択して行う工程を四角で囲って示す。これらの各モードでは、各トリガスイッチ３７〜４１からの信号に基づいて爆発物の検出・処理の記録・更新を行う（後述）。
【０１１３】
作業中は各動作スイッチ３５、３６と、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと、各可動部センサ２１〜２６からのデータに基づいて、タブレットコンピュータ４０１で地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置及びロータリカッタ１４の位置を演算している。演算結果により、タブレットコンピュータ４０１のモニタ画面８７に対象ブロック（作業領域）の状態及び地雷処理機１の状態が表示される（後述）。図６では、作業領域の状態表示を変化させる工程（後述）を二重線の四角で囲って示す。
【０１１４】
タブレットコンピュータ４０１による計測データ及び操作データは時系列データとしてタブレットコンピュータ４０１内に記憶されると同時に無線機４３によりサーバＰＣ２０１へと送信されている。サーバＰＣ２０１でもこの計測データ及び操作データを用いてタブレットコンピュータ４０１と同じように演算を行い、作業モニタ８４に対象ブロックの状態及び地雷処理機１の状態を表示する。
【０１１５】
図１３は、タブレットコンピュータ４０１のモニタ画面８７及びサーバＰＣ２０１の作業モニタ８４に表示される画面の一例を示す。
【０１１６】
図１３において、４０２は詳細表示画面である。詳細表示画面４０２は作業モード選択ボタン領域４０３、アタッチメント動作表示領域４０４、作業状態表示領域４０５、メッシュ状態表示領域４０６を有している。作業モード選択ボタン表示領域４０３には、目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードの各ボタンが表示され、マウスやキーボード又はタッチパネル等により所望のモードを選択可能になっている。現在選択されている作業モードは反転表示される。探査センサ及びアタッチメント動作表示領域４０４には、各動作スイッチ３５及び３６による爆発物探査センサ１８及びロータリカッタ１４の動作状況が示され、動作中の部材名は反転表示される。作業状態表示領域４０５には、日時、車体やアタッチメントの位置、車載ＧＰＳの計測状態、爆発物の探査及び処理状況等が表示される。メッシュ状態表示領域４０６には、作業ブロックがメッシュの状態とともに表示される。その表示方法は、各メッシュの状態に応じて各メッシュが色分け、模様分け又は記号分け等によって区別されて表示されている。図１３では明細書というモノクロ表示でも分かりやすいように模様分けの例で示しており、作業不要領域を黒の塗りつぶし、作業初期状態を白の塗りつぶし、伐採済み領域を黒丸、探査済み領域を二重丸、処理済み領域を丸、対人地雷存在領域を三角、対戦車地雷存在領域を四角、不発弾存在領域をバツで示してある。また、メッシュ状態表示領域４０６の画面に重ねて地雷処理機１のワイヤーフレーム画像４０７が表示される。詳細表示画面４０２ではマウスなどの操作により、表示領域の拡大縮小、平行移動及び回転が可能である。
【０１１７】
ワイヤーフレーム画像４０７は、大きな四角４０７ａが車体（旋回体２、運転室３、走行体４）を表す画像、小さな四角４０７ｂがアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット１５）若しくは爆発物探査センサ１８を表す画像、大きな四角４０７ａから小さな四角４０７ｂへ伸びる線４０７ｃがブーム５とアーム６を表す画像である。小さな四角４０７ｂの画像は、探査モード以外の動作モードではアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット１５）を表し、探査モードでは爆発物探査センサ１８を表す。
【０１１８】
図１４は、サーバＰＣ２０１の作業モニタ８４に表示される画面の一例を示す。図１４において、４１１は広域表示画面である。サーバＰＣ２０１では詳細表示画面４０２と広域表示画面４１１が選択的に切り替え表示可能である（後述）。広域表示画面４１１は地図データとエリアデータを重ねて表示したブロック表示領域４１２を有し、ブロック表示領域４１２には作業エリア内のブロックの状態が表示される。その表示方法は、各ブロックの状態に応じて各ブロックが色分け、模様分け又は記号分け等によって区別されて表示されている。図１４では明細書というモノクロ表示でも分かりやすいように模様分けの例で示しており、未作業領域を白の塗りつぶし、作業途中領域を三角、作業中領域（現在、地雷処理機１が作業を行っている領域）を丸、作業完了領域を二重丸、作業不要領域を黒の塗りつぶしで示してある。広域表示画面４１１ではマウスなどの操作により、表示領域の拡大縮小、平行移動及び回転が可能である。
【０１１９】
図１５は、作業開始時にＩＣカード３０１によりサーバＰＣ２０１からタブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６へコピーされる対象ブロックの作業データ、図１６はメッシュのプロパティ１の状態、図１７は爆発物のプロパティの種類及び状態を示す。作業データは例えば、「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存され、タブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６へコピーされる。
【０１２０】
図１５において、１、４、７、１０、１３、１６、２０、１３０及び２４０行目はコメント行である。２及び５行目はグループＮｏ．とエリアＮｏ．をそれぞれ表している。８行目はブロックＮｏ．であり、画面上で上を北、右を東とし、左下を（１，１）とした場合の配列Ｎｏ．を示す。１４及び１７行目はブロック及びメッシュの寸法を示す。２１から１２０行目はメッシュのプロパティ１を示しており、各数字は図１６のＮｏ．に相当する。つまり、ここで各メッシュがどのような状態になっているかが分かる。各数字はそれぞれ、０が作業不要領域、１が作業初期状態、２が伐採済み領域、３が探査済み領域、４が対人地雷存在領域、５が対戦車地雷存在領域、６が不発弾存在領域、７が処理済み領域を示す。また、１３１から２３０行目はメッシュのプロパティ２を示しており、各数字は爆発物の種類毎のＮｏ．である。爆発物の種類毎のＮｏ．とは爆発物にその発見の順番で付される番号である。２４１行目以降は爆発物のプロパティを示しており、爆発物のプロパティに示されている種類毎のＮｏ．がメッシュのプロパティ２に示されている数字に相当する。ここで、爆発物のプロパティには種類毎のＮｏ．、種類、状態、検出日時、処理日時、位置ｘ、位置ｙ、位置ｚが示されている。爆発物の種類及び状態に付されている数字は図１７のＮｏ．に相当する。
【０１２１】
図１８は図１５に示す作業開始時の作業データ「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」を基にして作成され、タブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６へコピーされた作業中の作業データを示す。作業状況に応じてメッシュのプロパティ１及び２と爆発物のプロパティを更新し、さらに作業開始日時と作業終了日時を含んだ作業データを記憶している。これは作業終了時にたとえば、「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存する。
【０１２２】
図１９は作業中に計測及び記憶され、無線機４３によりサーバＰＣ２０１へと送信される計測データ及び操作データを示す。図２０は、図１９に示される操作データの一部である作業モードに付されるＮｏ．を示す。計測データ及び操作データは時系列データとしてタブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６に記憶され、送信される。図２１はその時系列データ（計測データ及び操作データ）を示す。この時系列データは、作業の終了時に例えば「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存する。
【０１２３】
＜システム動作の詳細＞
以下、システムの動作の詳細を説明する。
【０１２４】
図２２は車載計測装置４００の起動処理を示すフローチャートであり、図５に示したフローチャートのステップＳ１００の処理に対応するものである。
【０１２５】
まず、オペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機１に乗り込み、エンジンを始動する。次に、車載計測装置４００の電源をＯＮし、システムを立ち上げる。次に、ＩＣカード３０１をタブレットコンピュータ４０１の入出力部８５に接続し、モニタ画面８７を操作してＩＣカード３０１にアクセスし、対象ブロックの作業データをＩＣカード３０１からタブレットコンピュータ４０１へと読み込む（ステップＳ１０１）。次に、その読み込んだ作業データと地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢に基づいて図１３に示した詳細表示画面４０２を表示する（ステップＳ１０２）。
【０１２６】
ここで、地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢は、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと各可動部センサ２１〜２６からのデータにより演算する。すなわち、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと傾斜センサ２６のデータに基づいて地雷処理機１の位置及び姿勢と旋回中心の３次元位置を演算し、各角度センサ２０〜２３，２５及びストロークセンサ２４により旋回中心からのロータリカッタ１４や爆発物探査センサ１８の位置を演算し、これらを組み合わせてロータリカッタ１４や爆発物探査センサ１８の３次元位置を演算する。
【０１２７】
また、作業中（図５に示したフローチャートのステップＳ２００の地雷処理作業中）、タブレットコンピュータ４０１は一定周期で計測、記憶及び送信処理とモード選択処理とを行っている。
【０１２８】
まず、計測、記憶及び送信処理について説明する。図２３はその計測、記憶及び送信処理を示すフローチャートである。
【０１２９】
まず、計測データ及び操作データを作成する（ステップＳ２０１）。計測データ及び操作データは例えば図１９に示したものである。次に、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと、各可動部センサ２１〜２６からのデータに基づいて地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置及びロータリカッタ１４の位置を演算する（ステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７）。
【０１３０】
ここで、ロータリカッタ１４の位置の演算はロータリカッタ動作スイッチ３６がＯＮになったときに行い（ステップＳ２０３）、爆発物探査センサ１８の位置の演算は爆発物探査センサ動作スイッチ３５がＯＮになったときに行い（ステップＳ２０６）、それぞれ、位置を演算後、ロータリカッタ１４の通過メッシュ及び爆発物探査センサ１８の通過メッシュを演算し（ステップＳ２０５，Ｓ２０８）、作業データを作成する（ステップＳ２０９）。この作業データはモード選択後の処理（後述）で用いる。
【０１３１】
通過メッシュの演算はロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８とメッシュの重なり判定により行う。
【０１３２】
図２４は重なり判定を説明するための図である。図２４において、４５はアタッチメント（ロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８）の判定領域を示す。重なり判定はｘ−ｙ平面で行なう。アタッチメントの判定領域４５の中に中心位置が入っているメッシュを重なっていると判定する。ここでは、メッシュ４７〜５５がアタッチメントと重なっていると判定される。つまり、メッシュ４７〜５５がロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８の通過メッシュである。
【０１３３】
次いで、演算した地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢に基づいて図１３に示した詳細表示画面４０２を表示する（ステップＳ２１０）。次に、ステップＳ２０１で作成した図１９の計測データ及び操作データを、図２１に示したように時系列データとしてタブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６に記憶し（ステップＳ２１１）、かつその時系列データを無線機４３によりサーバＰＣ２０１へと送信する（ステップＳ２１２）。
【０１３４】
作業中に一定周期で行われるモード選択処理について説明する。図２５はそのモード選択処理を示すフローチャートである。
【０１３５】
タブレットコンピュータ４０１の詳細表示画面４０２の作業モード選択ボタン表示領域４０３において目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードのいずれが選択されたかどうかを判断し（ステップＳ２２１〜ステップＳ２２５）、目視モードが選択されれば目視モードへ（ステップＳ２２６）、伐採モードが選択されれば伐採モードへ（ステップＳ２２７）、探査モードが選択されれば探査モードへ（ステップＳ２２８）、撤去モードが選択されれば撤去モードへ（ステップＳ２２９）、処理モードが選択されれば処理モードへ（ステップＳ２３０）とそれぞれ移行する。
【０１３６】
図２６は目視モードの処理を、図２７は伐採モードの処理を、図２８及び図２９は探査モードの処理を、図３０は撤去モードの処理を、図３１は処理モードの処理をそれぞれ示すフローチャートである。
【０１３７】
図３２は目視モードでのメッシュの表示状態を示し、図３３は伐採モードでのメッシュの表示状態の変化を、図３４は伐採工程後の探査モードでのメッシュの表示状態の変化を、図３５は撤去工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を、図３６は処理モードでのメッシュの表示状態の変化を、図３７は処理工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を、図３８は再探査終了後のメッシュの表示状態の変化をそれぞれ示す。
【０１３８】
＜目視確認工程＞
前述したように、目視確認工程では地表の対戦車地雷、不発弾及び対人地雷の有無を目視で確認し、それらが発見されると地表の対戦車地雷と不発弾を撤去し、地表の対人地雷は破壊する。樹木が茂って地表が見えにくい場合は、図７に示すようにロータリカッタ１４により地表の一定高さ、例えば地上高３０〜４０ｃｍ程度まで伐採し、図８に示すようにレーキ１６で後かたづけを行った後、同様の作業を行う。
【０１３９】
目視確認工程で対人地雷を発見し破壊するときは目視モードを選択する。目視モードでは図２６に示す処理がなされ、図３２に示すようにメッシュの表示状態は変化させず、図１８に示した作業データのうち、爆発物のプロパティの更新のみ行う。
【０１４０】
つまり、図２６において、対人地雷トリガスイッチ３７がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２３１）、トリガスイッチ３７がＯＮになると爆発物の種類を図１７に示す中から選択し、さらに、状態を図１７に示す処理済みとし、更に検出日時と処理日時をトリガスイッチ３７のＯＮ時の日時に合わせ、位置ｘ、ｙ、ｚにアタッチメントの位置を入力する（ステップＳ２３２）。アタッチメントの位置は図２４に示す代表位置４６（例えば中心位置）を演算で求めて記憶する。次いで、対人地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２３３）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２３４）。
【０１４１】
目視確認工程で対戦車地雷或いは不発弾を発見し撤去する場合は、撤去モードを選択する（後述）。
【０１４２】
＜伐採工程＞
前述したように、伐採工程では、爆発物探査センサ１８により地中の爆発物が探査可能となる高さまで図９に示すようにロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採しながら、樹木に隠れている対人地雷を破壊する。伐採工程では伐採モードを選択する。伐採モードでは図２７に示す処理がなされ、図３３に示すようにロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。
【０１４３】
つまり、図２７において、ロータリカッタ１４の動作スイッチ３６がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２４１）、動作スイッチ３６がＯＮになると図２３のステップＳ２０５で演算した通過メッシュのプロパティ１が１（作業初期）かどうかを判断し（ステップＳ２４２）、プロパティ１が１であれば通過メッシュのプロパティ１を２（伐採済み）にし、メッシュの表示を図３３に示すように伐採済みの黒丸表示に変更する（ステップＳ２４３）。また、伐採中に樹木に隠れている対人地雷を破壊してしまった場合は、トリガスイッチ３７をＯＮし、図１８に示す作業データのうち、爆発物のプロパティの更新を行う。つまり、図２７において、対人地雷スイッチ３７がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２４５）、トリガスイッチ３７がＯＮになると爆発物の種類を図１７に示す中から選択し、さらに、状態を図１７に示す処理済みとし、更に検出日時と処理日時をトリガスイッチ３７のＯＮ時の日時に合わせ、位置ｘ、ｙ、ｚにアタッチメントの位置を入力する（ステップＳ２４６）。次いで、対人地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２４７）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２４８）。
【０１４４】
＜探査工程＞
前述したように、探査工程では、爆発物探査センサ１８により地中の対人地雷、対戦車地雷及び不発弾を探査する。このとき、図１０に示すように、爆発物探査センサ１８の底面を地上５〜１０ｃｍの一定高に保ち、地雷処理機１のフロント作業機８０を動作させて探査作業を行う。
【０１４５】
探査工程では探査モードを選択する。探査モードでは、地中に埋設物を発見すると、音声による発見信号が発せられる。続いて、爆発物探査センサ１８を発見位置の前後左右に繰り返し走査し、埋設物の種類及び位置を明らかにし、爆発物探査用モニタ４４に映し出して対応するトリガスイッチをＯＮにする。また、探査モードでは図２８に示す処理がなされ、図３４に示すように爆発物探査センサ１８の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。
【０１４６】
つまり、図２８及び図２９において、爆発物探査センサ１８の動作スイッチ３５がＯＮかどうかを判断し（ステップＳ２５１）、動作スイッチ３５がＯＮであれば、対人地雷、対戦車地雷、不発弾の各トリガスイッチ３７，３８，３９及び撤去トリガスイッチ４１のいずれかがＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２５２，Ｓ２５５，Ｓ２５８，Ｓ２６１，Ｓ２６４）、何れのトリガスイッチもＯＦＦのままであれば図２３のステップＳ２０５で演算した通過メッシュのプロパティ１が１（作業初期）又は２（伐採済み）かどうかを判断し（ステップＳ２５３）、プロパティ１が１又は２であれば通過メッシュの表示を図３４に示すように探査済みの二重丸表示に変更し、メッシュのプロパティ１を３（探査済み）にする（ステップＳ２５４）。トリガスイッチ３７，３８，３９のいずれもＯＦＦである間はこの処理を繰り返す。
【０１４７】
不発弾のトリガスイッチ３９がＯＮになると通過メッシュの表示を図３４に示すように不発弾存在のバツ印表示に変更し、メッシュのプロパティ１を６（不発弾存在）にするとともに、アタッチメントの代表位置４６が存在するメッシュのプロパティ２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２５６）。また、爆発物のプロパティに不発弾Ｎｏ．，検出日時及び位置を記憶し、不発弾の検出数をカウントアップする（ステップＳ２５７）。
【０１４８】
対戦車地雷のトリガスイッチ３８がＯＮになると通過メッシュの表示を図３４に示すように対戦車地雷存在の四角表示に変更し、メッシュのプロパティ１を５（対戦車地雷存在）にするとともに、アタッチメントの代表位置４６が存在するメッシュのプロパティ２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２５９）。また、爆発物のプロパティに対戦車地雷Ｎｏ．，検出日時及び位置を記憶し、対戦車地雷の検出数をカウントアップする（ステップＳ２６０）。
【０１４９】
対人地雷のトリガスイッチ３７がＯＮになると通過メッシュの表示を対人地雷存在の三角表示に変更し、メッシュのプロパティ１を４（対人地雷存在）にするとともに、アタッチメントの代表位置４６が存在するメッシュのプロパティ２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２６２）。また、爆発物のプロパティに対人地雷Ｎｏ．，検出日時及び位置を記憶し、対人地雷の検出数をカウントアップする（ステップＳ２６０）。
【０１５０】
撤去トリガスイッチ４１がＯＮになるとステップＳ２６５，Ｓ２６６，Ｓ２６７，Ｓ２６８の処理を行う。この処理は撤去工程の再探査で何も発見されなかった場合のものである（後述）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２６９）。
【０１５１】
＜撤去工程＞
前述したように、撤去工程では、探査工程により発見された地中の対戦車地雷又は不発弾を、処理工程でのロータリカッタ１４による対人地雷の処理の安全確保のため、図１１に示すようにレーキ１６又はスケルトンバケット１５を用いて撤去する。この撤去工程では撤去モードを選択する。撤去モードでは図３０に示す処理がなされ、メッシュの表示状態は変化させず、図１８に示した作業データのうち、爆発物のプロパティの更新のみ行う。
【０１５２】
つまり、図３０において、不発弾のトリガスイッチ３９がＯＮかどうか（ステップＳ２７１）、或いは対戦車地雷のトリガスイッチ３８がＯＮかどうか（ステップＳ２７３）を判断する。
【０１５３】
不発弾のトリガスイッチ３９がＯＮであれば爆発物のプロパティに不発弾Ｎｏ．，検出日時及び処理日時と位置を記憶し、不発弾の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２７２）。対戦車地雷のトリガスイッチ３８がＯＮであれば爆発物のプロパティに対戦車地雷Ｎｏ．，検出日時及び処理日時と位置を記憶し、対戦車地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２７４）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２７５）。
【０１５４】
撤去後は直ちに撤去領域の再探査を行う。この再探査では爆発物を撤去した位置に別の爆発物がないかどうかを爆発物探査センサ１８で探査し、不発弾或いは対戦車地雷が検出されれば再び撤去作業を行い、何も検出されなければトリガスイッチ４１をＯＮしてその領域の撤去完了を指示する。この再探査作業でも探査モードを選択し、図２８及び図２９に示す処理を行い、図３５に示すようにメッシュの表示状態を変化させる。
【０１５５】
つまり、図２９において、トリガスイッチ４１がＯＮかどうかを判断し（ステップＳ２６４）し、トリガスイッチ４１がＯＮになると（爆発物を撤去した位置の再探査の結果何も検出されなければ）、図２３のステップＳ２０５で演算した通過メッシュ（再探査領域のメッシュ）のプロパティ１が５（対戦車地雷存在）又は６（不発弾存在）かを判断し（ステップＳ２６５）、ＹＥＳであればメッシュを図３５に示すように探査済みの二重丸表示にし、メッシュのプロパティ１を３（探査済み）に変更する（ステップＳ２６６）。次いで、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．，が０以外であるどうかを判断し、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．が０以外の場合は、図３０のステップＳ２７２，Ｓ２７４で示した撤去モードでの撤去時のデータとの整合性をとるため、メッシュのプロパティ２のＮｏ．に相当する爆発物のプロパティを削除し、メッシュのプロパティ２のＮｏ．を０にして、検出数を減算する（ステップＳ２６８）。
【０１５６】
爆発物を撤去した位置の再探査の結果、対人地雷、対戦車地雷、不発弾のいずれかが検出され、トリガスイッチ３７〜３９のいずれかがＯＮになると、上述したステップＳ２５６，Ｓ２５７或いはステップＳ２５９，Ｓ２６０或いはステップＳ２６２，Ｓ２６３の処理を行い、メッシュの表示状態を変化させかつ爆発物のプロパティを更新する。
【０１５７】
また、前述したように、目視確認工程で対戦車地雷或いは不発弾を発見し撤去する場合も撤去モードを選択し、図３０に示す処理を行う。つまり、この場合も、同様にメッシュの表示状態は変化させず爆発物のプロパティの更新のみ行う。
【０１５８】
＜処理工程＞
前述したように、処理工程では、探査工程により発見された対人地雷を図１２に示すようにロータリカッタ１４で破壊する。処理工程では処理モードを選択する。処理モードでは図３１に示す処理がなされ、図３６に示すようにロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。この処理は探査により対人地雷が発見された領域のみではなく、探査を行った全ての領域に対して行う。
【０１５９】
つまり、図３１において、ロータリカッタ１４の動作スイッチ３６がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２８１）、動作スイッチ３６がＯＮになると図２３のステップＳ２０５で演算した通過メッシュのプロパティ１が３（探査済み）又は４（対人地雷存在）かどうかを判断し（ステップＳ２８２）、プロパティ１が３又は４であれば通過メッシュを図３６に示すように処理済みの一重丸表示に変更し、メッシュのプロパティ１を７（処理済み）にする（ステップＳ２８３）。次いで、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．が０以外かどうかを判断し（ステップＳ２８４）、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．が０以外であれば、メッシュのプロパティ２のＮｏ．に相当する爆発物のプロパティの状態を１（処理済み）に更新し、処理日時を記憶して、処理数を加算する（ステップＳ２８５）。次いで、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．を０にする（ステップＳ２８６）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２８７）。
【０１６０】
＜再探査工程＞
前述したように、再探査工程では、ロータリカッタ１４で処理を行った領域を、安全確認のために再探査を行う。作業内容は探査工程と同じである。この再探査工程でも探査モードを選択し、図２８及び図２９に示す処理を行い、図３７に示すようにメッシュの表示状態を変化させる。また、この再探査は処理を行った全ての領域に対して行う。ここで、爆発物が発見された場合は、再度、撤去工程、処理工程及び再探査工程を行う。再探査工程で何も発見されなった時点で作業完了となる。
【０１６１】
以上の手順をブロック内全ての領域について行い、図３８に示すように、ブロック内のメッシュが全て探査済み或いは作業不要となった時点で、当該ブロックの作業が完了する。
【０１６２】
＜作業状況の再生＞
図１５に示す計画時の作業データである「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」ファイルのデータと、図２１に示す作業時の計測データ及び操作データである「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」ファイルのデータを用いることで、地雷処理機１の作業時の状況を、詳細表示画面４０２上で再生表示させることができる。これは、タブレットコンピュータ４０１及びサーバＰＣ２０１のいずれでも可能である。図１５に示す計画時の作業データに基づき初期状態の表示を行い、図２１に示す作業時の計測データに基づき、一定周期で演算及び表示を行う。これによって、作業内容を詳細に把握できる。
【０１６３】
図３９は車載計測装置４００の作業終了処理を示すフローチャートであり、図５に示したフローチャートのステップＳ６００の処理に対応するものである。
【０１６４】
作業が終了すると、オペレータはサーバＰＣ２０１に作業終了コマンドを送信する（ステップＳ２９１）。次いで、タブレットコンピュータ４０１の入出力部８５にＩＣカード３０１を接続し、対象ブロックの計測データ及び操作データ「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」と作業データ「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」をＩＣカード３０１に書き込む（ステップＳ２９２）。その後、車載計測装置４００をＯＦＦし、地雷処理機１のエンジンを切る。
【０１６５】
オペレータはＩＣカード３０１を持って作業管理所２００へ戻り、ＩＣカード３０１をサーバＰＣ２０１の入出力部８８に接続し、ＩＣカード３０１から対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをサーバＰＣ２０１に読み込み、作業集計及び作業日報の出力を行う。
【０１６６】
図４０は作業管理所２００のサーバＰＣ２０１のハードディスク８９に格納されているデータベースの構成図である。サーバＰＣ２０１内には地雷情報管理ＤＢ２０７と地図情報ＤＢ２０８とが格納されている。地雷情報管理ＤＢ２０７は、作業情報テーブル２１１、機械位置情報テーブル２１２、作業エリア情報テーブル２１３、作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５、地雷埋設情報テーブル２１６、地雷埋設詳細情報テーブル２１７を備えている。作業情報テーブル２１１及び機械位置情報テーブル２１２には図４１に示すような情報が記憶され、作業エリア情報テーブル２１３、作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５には図４２に示すような情報が記憶され、地雷埋設情報テーブル２１６及び地雷埋設詳細情報テーブル２１７には図４３に示すような情報が記憶される。
【０１６７】
作業管理所２００側における作業計画方法及び当日の作業データの作成方法を図４４及び図４５に示すフローチャート及び図４６〜図４８に示す画面表示を用いて説明する。
【０１６８】
作業計画者は、まず、作業計画地域を含むエリアの地図及び過去の作業履歴、埋設データを確認し、安全が確保されている場所に基準局用のＧＰＳアンテナ１０２（図３参照）を立て、基準局１００（同）を設置する。そして、設置した基準局１００で測量を行い、測量結果である基準局座標と基準局Ｎｏを記録用紙に記録し、記録用紙を作業管理所２００へと持ち帰る。
【０１６９】
次いで、作業計画者はサーバＰＣ２０１を起動し（ステップＳ１１）、サーバＰＣ２０１の作業モニタ８４の画面上の起動ボタンを操作して、メインメニュー画面５００を表示する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。次に、メインメニュー画面５００の作業計画データ作成ボタンを操作し、エリア設定画面５０１を表示し（ステップＳ１４，Ｓ１５）、各設定項目として、記録した基準局Ｎｏと基準局座標及び基準局位置と、グループＮｏ、エリアＮｏ、エリアの寸法、エリアの位置座標を入力後、エリア設定ボタンを押下し、作業カバーエリアを設定する（ステップＳ１６，Ｓ１７）。このときの基準局１００の位置はエリア内で任意に指定可能である。また、エリア寸法も任意の数値が指定可能である。エリア設定後、サーバＰＣ２０１は、作業カバーエリア内の左下を配列の原点として、１辺５０ｍの正方形の作業ブロックを１００ブロック生成し、エリア表示画面５０３を表示する（ステップＳ１８）。ここで生成されるブロックは個々の位置を識別するブロックＮｏを内部で管理している。ブロックＮｏのデータ形式は、２次元の配列データであり、縦軸をｙ、横軸をｘして、正方形左最下位のブロックを（１，１）とし、上方向と右方向に規則的にＮｏを付与し、管理する。また、ここで入力した各設定項目は、図４０に示した地雷処理管理ＤＢ２０７に格納される。情報が格納されるテーブルは、図４０及び図４２に示す地雷情報管理ＤＢ内の作業エリア情報テーブル２１３である。
【０１７０】
次に、エリア表示画面５０３にて設定したエリアを確認後、地図データ取り込みボタンを押し下げると、サーバＰＣ２０１は、ステップＳ１７で設定した作業カバーエリアの地図データを、図４０に示した地図情報ＤＢ２０８から読み込み、作業カバーエリアと地図データを重ね合わせた画面を生成し、地図データ重ね合わせ画面５０４を表示する（ステップＳ１９〜Ｓ２１）。これにより、建物や舗装された道路、池、川等がある領域に関しては作業不要、その他領域に関しては作業が必要との判断を行うことが可能である。
【０１７１】
次に、地図データ重ね合わせ画面５０４に対してさらに詳細な情報を重ねていく。つまり、地図データ重ね合わせ画面５０４を確認後、作業履歴・埋設データ取り込みボタンを押下すると、サーバＰＣ２０１は、作業履歴データ及び埋設データを図４０及び図４２、図４３に示す作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５、地雷埋設情報テーブル２１６、地雷埋設詳細情報テーブル２１７からそれぞれのブロックＮｏに対応したデータを抽出し、作業完了、作業中、作業途中、作業不要、未作業等の作業の進捗状況を、ブロック毎に明示する作業履歴確認画面５０５を表示する（ステップＳ２２〜Ｓ２５）。明示の方法は、前述したように、二重丸、一重丸等の記号で表示する他、緑や黄色等の色で識別し表示することも可能である。これにより、地図データに基づく作業要・不要の情報に加え、設定した作業カバーエリア内での作業要ブロックに対してどのブロックの作業を行う必要があるかの検討が可能である。
【０１７２】
次に、作業エリア内で当日作業するブロックを確定しブロック情報を抽出する。確定及び抽出方法は、作業履歴確認画面５０５の作業ブロック選択画面ボタンを押し下げ、作業ブロック選択画面５０６を表示し（ステップＳ２６，Ｓ２７）、この画面５０６にて作業エリア内で当日作業するブロックを決定し、必要情報を入力する。必要情報は２次元の配列データで管理されているブロックＮｏと、ブロック原点座標値及びブロック寸法であり、それぞれ手入力する。なお。ブロックＮｏの入力は所望のブロックをマウスで指定してもよく、この場合はブロックＮｏがブロックＮｏ入力欄に自動的に入力される。必要情報入力後、ブロック情報抽出ボタンを押下すると、サーバＰＣ２０１は、図４０に示す地雷情報管理ＤＢ２０７へアクセスし、指定したブロックに関する情報を各種テーブルから検索すると同時に図４０及び図４２に示す作業ブロック情報テーブル２１４を更新する（ステップＳ２８〜Ｓ３０）。また、作業カバーエリア内の左下を配列の原点として、１辺５０ｃｍの正方形のメッシュを１０００メッシュ生成し、ブロック情報表示画面５０７を表示する（ステップＳ３１）。ここで生成されるメッシュは個々の位置を識別するメッシュＮｏを内部で管理している。メッシュＮｏのデータ形式は、２次元の配列データであり、縦軸をｙ、横軸をｘとして、正方形左最下位のブロックを（１，１）とし、上方向と右方向に規則的にＮｏを付与し、管理する。なお、ここでは地雷の種類別の埋設状況や探査・処理状況をメッシュごとに明示する。明示方法は、前述したように、二重丸、一重丸等の記号で表示する他、緑や黄色等の色で識別し表示することも可能である。
【０１７３】
次に、ブロック情報表示画面５０７にてメッシュ毎の詳細情報を確認後、画面５０７中の車体用データボタンを押下し、車載計測装置側で作業を行うために必要なデータを抽出する（ステップＳ３２，Ｓ３３）。このデータには、グループＮｏ、エリアＮｏ、ブロックＮｏ、ブロック原点座標、ブロック寸法、メッシュの寸法、メッシュ毎の地雷埋設や埋設及び検出日時、検出場所等の詳細情報があり、これらのデータは図１５に示したＣＳＶ形式のファイルとして保存される。このデータのファイル形式は当日の作業日＋＿ＰＯ．ＣＳＶという規則でファイル名称を付加する。ここでは前述したように「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」とする。以上のステップにより当日の作業計画が完了する。
【０１７４】
次に、サーバＰＣ２０１の入出力部８８にＩＣカードを接続し、作成したＣＳＶ形式ファイルである「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」をＩＣカードに保存する。サーバＰＣ２０１の入出力部８８からＩＣカードを取り外し、ＩＣカードを処理オペレータに渡す。
【０１７５】
次に、ブロック情報表示画面５０７の広域表示ボタンを押下すると、エリア情報画面５０８が表示される。このエリア情報画面５０８では、当日作業計画したブロックが作業中の表示へと切り替わる。このエリア情報画面５０８は図１４に示した広域表示画面４１１に相当するものである。また、エリア情報画面５０８には詳細表示ボタンがあり、車載計測装置４００の動作中にこのボタンを押下すると、図１３に示した詳細表示画面４０２が表示される。
【０１７６】
作業管理所２００側において、地雷処理作業中に車載計測装置側より無線で受け取ったデータの処理方法、ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報の作成方法を図４９〜図５１に示すフローチャート及び図５２〜図５４に示す画面表示を用いて説明する。
【０１７７】
まず、オペレータはサーバＰＣ２０１を起動する（ステップＳ５１）。既にサーバＰＣが起動されている場合は、この手順は省略される。次に、無線機２０２を介して車載計測装置側より無線で送信される時系列の計測データ及び操作データを受信し、そのデータのハードディスク８９への記録処理を開始する（ステップＳ５２）。そしてその無線データによる作業情報をリアルタイムに監視する（ステップＳ５３）。ここでは、計画時の作業データ「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」と受信した時系列データを用いて車載計測装置側のタブレットコンピュータ４０１と同じような演算を行い、詳細表示画面４０２を再生表示する。また、再生表示された地雷処理機１の状態と作業領域の状態を示す作業データをハードディスク８９に記憶する。この作業データは、図１８に示す作業データと同じであり、地雷処理機１の作業終了時はＩＣカード３０１に記憶したデータの一部である作業データ「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」に対応するものとなる。この処理は車載計測装置側から作業終了コマンドを受信するまで続けられる（ステップＳ５４）。次に、無線データ記録停止イベントが発生したかどうかを監視し、無線データ記録停止イベントが発生すると無線データ記録の停止処理を行う（ステップＳ５５，Ｓ５６）。
【０１７８】
次に、オペレータはＩＣカード３０１をサーバＰＣ２０１の入出力部８８に接続し、車載計測装置側でＩＣカード３０１に記録したデータを入力し、そのデータのうち時系列の計測データ及び操作データである「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」ファイルのデータと無線で送信された時系列データとを照合して、車体記録データが正常かどうかを判断する（ステップＳ５７〜Ｓ５９）。もし、車載計測装置側のシステムや入出力部８６、ハードディスク８６の異常などの不具合で車載計測装置側で記録したデ−タが正常でなければ、ＩＣカード３０１により入力した車体記録データを破棄し、ステップＳ５２でハードディスク８９に記憶した無線で送信されたデータを入力する（ステップＳ６０）。つまり、ハードディスク８９に記憶した「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」ファイルのデータは車載計測装置側のシステムや入出力部８６、ハードディスク８６に異常が生じた場合のバックアップデータとして用いるものである。通常は、車体記録データが正常である場合が多く、そのデータが入力される。なお、車体記録データが正常かどうかのデータの照合は、ＩＣカード３０１に記録したデータのうちの作業データ「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」ファイルのデータと無線で送信された時系列データとを照合してもよい。
【０１７９】
次に、当日の作業情報を確認するため、サーバＰＣ２０１の作業モニタ８４の画面上の起動ボタンを操作してメインメニュー画面５００を表示し（ステップＳ６１，Ｓ６２）、メインメニュー画面５００の作業結果データ入力ボタンを操作して作業結果データ入出力メニュー画面５５２を表示する（ステップＳ６３，Ｓ６４）。次いで、画面５５２の車体データ入力ボタンを押下すると、サーバＰＣ２０１は、上記ステップＳ５７或いはステップＳ６０で入力した車体データをハードディスク８９に取り込み、図４０に示した地雷情報管理ＤＢ内の各情報テーブル（作業情報テーブル２１１、作業エリア情報テーブル２１３、作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５、地雷埋設情報テーブル２１６、地雷埋設詳細情報テーブル２１７）にアクセスしてそれぞれのテーブルにデータを格納後、テーブルのデータを更新するとともに、当日の作業結果を反映した作業結果確認画面５５３を表示する（ステップＳ６５〜Ｓ６７）。画面５５３には、各種地雷の埋設情報や処理・探査状況がブロック内の各メッシュＮｏ毎に明示されているので、当日の作業内容が一目で確認可能である。また、作業結果確認画面５５３の広域表示ボタンを押下して、エリア範囲での作業情報画面５５４を表示し（ステップＳ６８，Ｓ６９）、当日の作業ブロックの作業状況を確認することができる。
【０１８０】
次に、日報を作成する処理に移行する。まず、エリア情報画面５５４の作業結果データ入出力メニューボタンを押下し、作業結果データ入出力メニュー画面５５２を表示する（ステップＳ７０，Ｓ７１）。そして、オペレータは画面５５２の日報データ作成ボタンを押下すると、サーバＰＣ２０１は、地雷情報管理ＤＢ２０７にアクセスしてデータを検索し、日報ファイルを生成してファイルにデータを書き込み、日報データを出力する（ステップＳ７２〜Ｓ７５）。その詳細は次のようである。つまり、作業情報テーブル２１１を日報出力データのメインテーブルとし、作業エリア情報テーブル２１３、作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５、地雷埋設情報テーブル２１６、地雷埋設詳細情報テーブル２１７のそれぞれのマスターテーブルから、作業当日のデータを検索した後、それらのデータをリレーショナルに抽出し、作業情報テーブル２１１のデータとリンクさせ、図５４に示す、作業日、地雷処理機１の号機、オペレータ名、地雷処理機１の作業開始／終了時刻、作業領域のブロックＮｏ．（名前）、ブロック原点座標、作業完了面積をまとめたテーブル５６１と、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の検出数、対戦車地雷及び不発弾の撤去数、対人地雷の破壊数をまとめたテーブル５６２と、当日の作業履歴が一目で確認できるブロック表示画面５６３とを表示する。このテーブル５６１，５６２及びブロック表示画面５６３のデータは１つのファイルとして出力される。また、これらのデータはプリンタ２０４（図３）によりＡ４用紙１枚で当日の日報情報の報告書として出力可能となっている。
【０１８１】
また、必要に応じ図５２に示した作業結果確認画面５５３或いは図５３に示したエリア情報画面５５４に戻ることができる。
【０１８２】
なお、以上の実施の形態では、地雷処理機１がロータリカッタ装置８１（処理装置）と爆発物探査センサ１８（探査装置）の両方を備えるものとしたが、爆発物の探査は別手段により探査することも可能であり、爆発物探査センサ１８（探査装置）は必ずしも地雷処理機１に備えなくてもよい。別手段による爆発物の探査としては、上空から赤外線等を利用して地中の爆発物の有無を探査することなどが考えられる。
【０１８３】
【発明の効果】
本発明によれば、移動式機械による作業時の作業領域の状態を第２作業データとして記憶することにより爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率が向上するとともに、安全性も向上する。また、移動式機械の状態と作業領域の状態の表示に基づいて移動式機械により爆発物を処理するので、爆発物の位置が明示的に確認でき、この点でも作業効率が向上する。
【０１８４】
また、爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残るので、これらデータを地図データと重ね合わせることで、爆発物処理完了地域を明示した安全地図を作成することができる。
【０１８５】
また、本発明によれば、データベースを用いて作業履歴の管理を行うので、管理作業がスムーズに行える。
【０１８６】
更に、本発明によれば、計測データ及び作業データに基づいて作業状況の再生表示が行えるため、工程計画や進捗状況のチェックが行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムを搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【図２】同地雷処理機の外観を示す図で、アタッチメントをスケルトンバケットに交換した場合のものである。
【図３】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【図４】作業領域の定義と、タブレットコンピュータ及びサーバＰＣで扱うデータの管理範囲を示す図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】同地雷処理管理方法における地雷処理作業の詳細を示すフローチャートである。
【図７】目視確認工程でのロータリカッタを用いた伐採作業を示す図である。
【図８】目視確認工程でのレーキを用いた伐採後かたづけ作業を示す図である。
【図９】伐採工程でのロータリカッタを用いた伐採作業を示す図である。
【図１０】探査工程での探査センサを用いた探査作業を示す図である。
【図１１】撤去工程でのスケルトンバケットを用いた撤去作業を示す図である。
【図１２】処理工程でのロータリカッタを用いた対人地雷の処理作業を示す図である。
【図１３】タブレットコンピュータの表示装置及びサーバＰＣの表示装置に表示される画面の一例を示す図である。
【図１４】サーバＰＣの表示装置に表示される画面の他の例を示す図である。
【図１５】作業開始時にＩＣカードによりサーバＰＣからタブレットコンピュータへコピーされる対象ブロックの作業データを示す図である。
【図１６】メッシュのプロパティ１の状態を示す図である。
【図１７】爆発物のプロパティの種類及び状態を示す図である。
【図１８】図１５に示す作業開始時の作業データを基にして作成され更新された作業中の作業データを示す図である。
【図１９】
作業中に計測及び記憶され、無線機によりサーバＰＣへと送信される計測データを示す図である。
【図２０】図１９に示される計測データの１つである作業モードに付されるＮｏ．を示す図である。
【図２１】時系列データとしてタブレットコンピュータ内に記憶され、送信される計測データを示す図である。
【図２２】車載計測装置の起動処理を示すフローチャートである。
【図２３】作業中に一定周期で行われる計測、記憶及び送信処理を示すフローチャートである。
【図２４】重なり判定を説明するための図である。
【図２５】作業中に一定周期で行われるモード選択処理を示すフローチャートである。
【図２６】目視モードの処理を示すフローチャートである。
【図２７】伐採モードの処理を示すフローチャートである。
【図２８】探査モードの処理を示すフローチャートである。
【図２９】探査モードの処理を示すフローチャートである（図２８の続き）。
【図３０】撤去モードの処理を示すフローチャートである。
【図３１】処理モードの処理を示すフローチャートである。
【図３２】目視モードでのメッシュの表示状態を示す図である。
【図３３】伐採モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３４】伐採工程後の探査モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３５】撤去工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３６】処理モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３７】処理工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３８】再探査終了後のメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３９】車載計測装置の作業終了処理を示すフローチャートである。
【図４０】作業管理所側のサーバＰＣ内に格納されているデータベースの構成図である。
【図４１】作業情報テーブル及び機械位置情報テーブルに記憶されるデータの詳細を示す図である。
【図４２】作業エリア情報テーブル、作業ブロック情報テーブル及び作業メッシュ情報テーブルに記憶されるデータの詳細を示す図である。
【図４３】地雷埋設情報テーブル及び地雷埋設詳細情報テーブルに記憶されるデータの詳細を示す図である。
【図４４】作業管理所側における作業計画方法及び当日の作業データの作成方法を示すフローチャートである。
【図４５】作業管理所側における作業計画方法及び当日の作業データの作成方法を示すフローチャートである（図４４の続き）。
【図４６】作業管理所側で作業計画を行い、当日の作業データを作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である。
【図４７】作業管理所側で作業計画を行い、当日の作業データを作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である（図４６の続き）。
【図４８】作業管理所側で作業計画を行い、当日の作業データを作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である（図４７の続き）。
【図４９】作業管理所側において車載計測装置側より無線で受け取ったデータの処理方法、ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報の作成方法を示すフローチャートである。
【図５０】作業管理所側において車載計測装置側より無線で受け取ったデータの処理方法、ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報の作成方法を示すフローチャートである（図４９の続き）。
【図５１】作業管理所側において車載計測装置側より無線で受け取ったデータの処理方法、ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報の作成方法を示すフローチャートである（図５０の続き）。
【図５２】ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報を作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である。
【図５３】ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報を作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である（図５２の続き）。
【図５４】日報データの出力イメージである。
【符号の説明】
１：地雷処理機
２：旋回体
３：運転室
４：走行体
５：ブーム
６：アーム
７：ブームシリンダ
８：アームシリンダ
９：アタッチメント着脱装置
１０：特殊防弾ガラス
１１：ガード
１２：回転ドラム
１３：カッタビット
１４：ロータリカッタ
１５：スケルトンバケット
１６：レーキ
１７：飛散防止ブレード
１８：爆発物探査センサ
１９：伸縮アーム
２０：探査センサ用シリンダ
２１：角度センサ（ブーム）
２２：角度センサ（アーム）
２３：角度センサ（ロータリカッタ）
２４：ストロークセンサ（伸縮アーム）
２５：角度センサ（爆発物探査センサ）
２６：傾斜センサ（ピッチ）
２７：ＧＰＳアンテナ（Ａ）
２８：ＧＰＳアンテナ（Ｂ）
２９：無線アンテナ（補正データ受信）
３０：無線アンテナ（計測データ送信）
３１：無線機（補正データ受信）
３２：分配機
３３：ＧＰＳ受信機Ａ
３４：ＧＰＳ受信機Ｂ
３５：動作スイッチ（爆発物探査センサ）
３６：動作スイッチ（ロータリカッタ）
３７：トリガスイッチ（対人地雷）
３８：トリガスイッチ（対戦車地雷）
３９：トリガスイッチ（不発弾）
４１：トリガスイッチ（撤去）
４２：コントローラ
４３：無線機（計測データ送信）
４４：爆発物探査用モニタ
４５：アタッチメントの判定領域
４６：アタッチメントの代表位置
４７〜５５：重なっていると判定されるメッシュ
８０：フロント作業機
８１：ロータリカッタ装置
８２：アタッチメントシリンダ
８４：作業モニタ
８５：入出力装置
８６：ハードディスク
８７：モニタ画面
８８：入出力装置
８９：ハードディスク
１００：基準局装置
１０１：ＧＰＳ基準局受信機
１０２：ＧＰＳ基準局アンテナ
１０３：無線機
１０４：アンテナ
２００：作業管理所
２０１：サーバＰＣ
２０２：無線機
２０３：アンテナ
２０４：プリンタ
２０７：地雷情報管理ＤＢ
２０８：地図情報Ｄｂ
２１１：作業情報テーブル
２１２：機械位置情報テーブル
２１３：作業エリア情報テーブル
２１４：作業ブロック情報テーブル
２１５：作業メッシュ情報テーブル
２１６：地雷埋設情報テーブル
２１７：地雷埋設詳細情報テーブル
３０１：ＩＣカード
４００：車載計測装置
４０１：タブレットコンピュータ
４０２：詳細表示画面
４０３：作業モード選択ボタン領域
４０４：アタッチメント動作表示領域
４０５：作業状態表示領域
４０６：メッシュ状態表示領域
４０７：ワイヤーフレーム画像
４１１：広域表示画面
４１２：ブロック表示画面
５００：メインメニュー画面
５０１：エリア設定画面
５０３：エリア表示画面
５０４：地図データ重ね合わせ画面
５０５：作業履歴確認画面
５０６：作業ブロック選択画面
５０７：ブロック情報表示画面
５０８：エリア情報画面
５５２：作業結果データ入出力メニュー
５５３：作業結果確認画面
５５４：エリア情報画面
５６１：日報の作業情報テーブル
５６２：日報の雷検出・処理情報テーブル
５６３：日報の当日の作業結果を示すブロック表示画面
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動式機械による地雷の処理を管理するための地雷処理管理方法及びシステムに係わり、特に、処理装置と探査装置を備えた移動式機械により対人地雷、対戦車地雷、不発弾などの爆発物を処理するのに好適な地雷処理管理方法及びシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
地雷の中で対人用の地雷の処理は、従来、全て手作業で行われている。詳しくは、先ず、長い棒体に固定した金属探知器に似た地雷探査機を使って１つずつ探査する。探査ができたら水をまき、土を軟らかくした上で地雷の状況を確認する。刷毛等で土を除き、地雷を見える状態にしてから火薬を仕掛けて誘爆させる。
【０００３】
このように従来の地雷処理は、１つずつ専門的技術を持つ者の経験と勘に頼って処理を行っているので、多くの時間と労力を費やさざるを得ない。
【０００４】
そこで、無限軌道車、特にブルドーザを地雷掃討のために使用することにより、地雷掃討に伴う危険に曝されることなく、能率的に掃討を行うことができるものとして、特開平７−７１８９８号公報に記載の無限軌道車がある。
【０００５】
これは、前部構造体を備えており、この前部構造体が液圧あるいは空圧により作動するシリンダピストンユニットと、場合によっては無限軌道車に旋回可能に装着されている台枠を介して無限軌道車と上下動可能に作用結合されている。また、走行方向で前方及び後方が少なくとも部分的に開いているボックスを備え、このボックスがその内部に本質的に走行方向に対して横方向に設けられ、液圧により回転駆動されるフライスドラムを備えている。このフライスドラムは車両走行方向と反対方向に回転し、地雷をフライスドラムの前方に送り、そこで圧力負荷の下で地雷の爆破が行われる。
【０００６】
他の地雷処理機として、特開平８−３２０１９９号公報に記載のものがある。これは、油圧ショベル等で使用する重機車両の起伏かつ屈折自在なアーム先端に設ける装置として、水平な回転駆動軸に超合金による唐ざお式のハンマー体を多数並設したものである。ハンマー体を地面に近づけ、回転駆動体を回転駆動するとハンマー体が地面を打つ。そして、地雷が埋まっているとしてもハンマー体がこの地雷を粉砕するものであり、ケース等の外装からハンマー体で砕かれる地雷は大きく爆発することもなく、粉々になって破壊される。
【０００７】
植生及び崩壊土砂の除去作業等の準備作業も含めて、対戦車地雷、不発弾等の処理と区別して対人地雷の処理を行うことができるものとして、特許第３０１６０１８号公報に記載の地雷処理装置がある。
【０００８】
これは、バックホウ等の油圧ショベル機で使用する重機車両のアーム先端にレーキ付きのロータリカッタを設け、このロータリカッタとスケルトンバケットが交換可能なアタッチメントになっており、更に、アーム横に地雷探査センサと、塗料噴射用の噴射ノズルを取り付けたものである。
【０００９】
作業はロータリカッタで灌木、葦、草等の植生を除去し、また、スケルトンバケットで土壁、土塁、堤防等の崩壊土砂を除去し、センサ部で対人地雷と対戦車地雷・不発弾とを検出、区別して地上に塗料を噴射してマーキングし、対戦車地雷・不発弾の場合はロータリカッタのレーキ又はスケルトンバケットで露出させ、人力等で別場所に運搬処理し、対人地雷の場合はロータリカッタの高速回転により破壊する。
【特許文献１】
特開平７−７１８９８号公報
【特許文献２】
特開平８−３２０１９９号公報
【特許文献３】
特許第３０１６０１８号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、地雷等の処理或いは探査時のデータ（例えば、何処に何があって又はあった、何処が処理完了しているか等）を記録する手段を備えておらず、それらの明示的なデータが残らないため、その後の作業の連続性を保つことができず、作業効率が悪かった。特許第３０１６０１８号公報の従来技術では、検出位置の地上に塗料を噴射してマーキングするとあるが、雨等で洗い流されたり、砂に埋もれてしまい、マーキングが見えなくなってしまう場合があった。
【００１１】
本発明の目的は、爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる地雷処理管理方法及びシステムを提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理方法において、前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する第１手順と、前記作業領域の地中の爆発物を探査し、その探査結果と、前記第１作業データと、前記移動式機械の位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２手順と、前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記移動式機械により爆発物を処理しかつそのときの前記作業領域の状態を表示する第３手順と、前記移動式機械による作業時の作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第４手順とを有するものとする。
【００１３】
このように移動式機械による作業時の作業領域の状態を第２作業データとして記憶することにより爆発物の検出及び処理時の記録が残り、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる。また、移動式機械の状態と作業領域の状態の表示に基づいて移動式機械により爆発物を処理するので、爆発物の位置が明示的に確認でき、この点でも作業効率が向上する。
【００１４】
（２）また、上記目的を達成するために、本発明は、処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理方法において、前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する第１手順と、前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２手順と、前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記探査装置により前記作業領域の地中の爆発物を探査し、その探査結果と、前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第３手順と、前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記移動式機械により爆発物を処理しかつそのときの前記作業領域の状態を表示する第４手順と、前記移動式機械による作業時の前記作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第５手順とを有するものとする。
【００１５】
これにより処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業に際して、上記（１）で述べたように爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる。
【００１６】
（３）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記移動式機械から離れた作業管理所において前記移動式機械による特定地域の作業計画を行い、前記第１作業データを含む広域作業データを生成する第６手順と、前記第６手順で生成した第１作業データを出力する第７手順とを更に有し、前記第１手順は、前記第７手順で出力された第１作業データを入力することにより第１作業データを生成する。
【００１７】
これにより作業計画及び第１作業データの生成と第１作業データを用いて行う移動式機械による爆発物の処理を別々の場所で行うことができ、作業の分担化が図れる。また、移動式機械側で扱うデータ量が少なくなり、移動式機械に搭載するコンピュータを小型化することができる。
【００１８】
（４）上記（３）において、好ましくは、前記第４手順或いは第５手順で記憶した前記第２作業データを出力する第８手順と、前記第８手順で出力された第２作業データを入力する第９手順と、前記第９手順で入力した第２作業データにより前記移動式機械の作業履歴を管理する第１０手順とを更に有する。
【００１９】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができる。また、作業領域の状態の記録が残り、安全性の確認を行うことができる。
【００２０】
（５）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記第１手順は、前記作業領域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録する。
【００２１】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示することができるので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながらの作業が容易となる。
【００２２】
（６）また、上記（１）又は（２）において、好ましくは、地雷の処理作業を行う地域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位とするブロックと、このブロックを構成単位とするエリアと、このエリアを構成単位とするグループとで表現し、前記第１手順は前記作業領域をブロック単位で設定し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録する。
【００２３】
これにより第１手順〜第４手順或いは第１手順〜第５手順で扱うデータ量が少なくなり、それら手順を実施するためのコンピュータを小型化することができる。また、作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示することができるので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながら容易に作業を行うことができる。
【００２４】
（７）また、上記目的を達成するために、本発明は、処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理システムにおいて、前記移動式機械は、前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する作業データ生成手段と、前記移動式機械の位置、前記処理装置及び探査装置のそれぞれの位置を計測する位置計測手段と、前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第１表示手段と、前記移動式機械による作業時の前記作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第１記憶手段とを備えるこものとする。
【００２５】
これにより処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業に際して、上記（１）で述べたように爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる。
【００２６】
（８）上記（７）において、好ましくは、前記第１表示手段による表示は、前記探査装置による爆発物の探査位置を含む。
【００２７】
（９）また、上記（７）において、好ましくは、前記第１表示手段による表示は、前記処理装置による処理位置を含む。
【００２８】
（１０）更に、上記（７）において、好ましくは、前記移動式機械は、前記爆発物の探査を行う工程で使用する第１モード、前記爆発物の処理を行う工程で使用する第２モードを含む複数の作業モードの１つを選択するモード選択手段を更に備え、前記第１表示手段は、前記第１モードが選択されているときは前記探査装置による爆発物の検出結果を前記作業領域に表示し、前記第２モードが選択されているときは前記処理装置による処理結果を前記作業領域に表示する。
【００２９】
これによりモード選択を行うことで工程毎の表示及び記録を適切に行うことができる。
【００３０】
（１１）上記（１０）において、好ましくは、前記複数の作業モードは、地表一定高さまでの伐採を行い地表の爆発物を目視で確認すると共に、地表で発見された対戦車地雷及び不発弾を撤去し、地表で発見された対人地雷を前記処理装置で破壊する目視確認工程で選択する目視モードと、前記探査装置により地中の爆発物が探査可能となる高さまで前記処理装置により伐採を行う伐採工程で選択する伐採モードと、前記探査装置により地中の爆発物を探査する探査工程で選択する探査モードと、前記探査モードで発見された爆発物のうち対人地雷以外の爆発物を撤去する撤去工程で選択する撤去モードと、前記探査モードで発見された対人地雷を前記処理装置により破壊する処理工程で選択する処理モードを含む。
【００３１】
これによりモード選択を行うことで、目視確認工程、伐採工程、探査工程、撤去工程、処理工程に適したモードを設定し、工程毎の表示及び記録を適切に行うことができる。
【００３２】
また、目視確認工程及び伐採工程により探査工程における作業を効率良く正確に行え、撤去工程により処理工程を安全に行うことができる。
【００３３】
つまり、小型の地雷である対人地雷は雨で流され、浮遊地雷として放置水田に埋まっているケースも多く、探査が難しい場合も多い。また、放置時間が長くなると灌木、葦、草等の植生で覆われてしまうことや、土壁、土塁、堤防等の崩壊土砂で埋まってしまう場合もあり、地雷の探査作業の前にこれらの作業環境を整える準備作業が必要となる。
【００３４】
目視確認工程及び伐採工程により作業環境を整えた状態で探査工程を行うことができ、地雷の探査を効率良く正確に行うことができる。
【００３５】
また、埋まっているのは対人地雷のみとは限らず、対戦車地雷、不発弾等もあり、これらを対人地雷と同じような処理を行うのでは大きな事故につながりかねない。破壊力が大きい対戦車地雷等では車体等を損傷するおそれもある。
【００３６】
撤去工程により対戦車地雷及び不発弾を撤去した状態で処理工程を行うことができ、安全に対人地雷を処理することができる。
【００３７】
（１２）上記（１１）において、好ましくは、前記第１表示手段は、前記伐採モードで前記処理装置の動作中に計測される前記処理装置の位置を伐採完了領域とし、前記探査モードで前記探査装置による爆発物の非検出時に計測される前記探査装置の位置を探査済み領域とし、前記探査モードで前記探査装置による対人地雷の検出時に計測される前記探査装置の位置を対人地雷の存在領域とし、前記探査モードで前記探査装置による対人地雷以外の爆発物の検出時に計測される前記探査装置の位置を対人地雷以外の爆発物の存在領域とし、前記処理モードで前記処理装置による対人地雷の処理中に計測される前記処理装置の位置を処理済み領域とし、前記伐採完了領域、探査済み領域、対人地雷の存在領域、対人地雷外の爆発物の存在領域、処理済み領域を区別して表示する。
【００３８】
これにより目視確認工程、伐採工程、探査工程、撤去工程、処理工程の作業効率を向上することができる。
【００３９】
（１３）また、上記（７）において、好ましくは、前記作業データ生成手段は、前記作業領域を所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、前記第１表示手段は前記作業領域の状態をメッシュ毎に表示する。
【００４０】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示するので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながらの作業が容易となる。
【００４１】
（１４）更に、上記（７）において、好ましくは、前記作業データ生成手段は、前記第１作業データを前記作業領域に地図データ及び作業履歴データを重ね合わせたものとして表現し、この地図データ及び作業履歴データに基づいてメッシュ毎の作業の要、不要を確定する。
【００４２】
これにより作業の要、不要がメッシュ毎に分かり、表示を見ながら容易に作業を行うことができる。
【００４３】
（１５）また、上記（７）において、好ましくは、前記第１記憶手段は、前記第２作業データとして、前記移動式機械の作業開始時刻及び作業終了時刻と、前記作業領域の表示状態と、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の検出位置、検出日時、検出数及び状態と、対戦車地雷及び不発弾の撤去日時及び撤去数と、対人地雷の破壊日時及び破壊数とを記憶する。
【００４４】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができる。また、作業領域の状態の詳細な記録が残り、安全性の確認を正確に行うことができる。
【００４５】
（１６）また、上記（７）において、好ましくは、前記第１記憶手段は、更に、前記位置計測手段の計測データと、前記処理装置及び探査装置を含む前記移動式機械の操作データとを記憶し、前記第１表示手段は、前記第１記憶手段に記憶した前記第１作業データと前記計測データ及び操作データを用いて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を再生表示可能である。
【００４６】
これにより作業中に何時でも過去の状態を再生表示し、作業の進捗状況をチェックすることができる。
【００４７】
（１７）また、上記（７）において、好ましくは、前記地雷処理管理システムは、前記移動式機械による特定地域の作業計画を行い、前記第１作業データを含む広域作業データを生成する作業計画手段と、前記作業計画手段から前記第１作業データを出力する第１出力手段とを更に有し、前記作業データ生成手段は、前記第１出力手段により出力された第１作業データを入力することにより第１作業データを生成する第１入力手段である。
【００４８】
これにより作業計画及び第１作業データの生成と第１作業データを用いて行う移動式機械による爆発物の処理を別々の場所で行うことができ、作業の分担化が図れる。また、移動式機械側で扱うデータ量が少なくなり、移動式機械に搭載するコンピュータを小型化することができる。
【００４９】
（１８）上記（１７）において、前記移動式機械は、前記第１記憶手段に記憶した前記第２作業データを出力する第２出力手段を更に備え、前記地雷処理管理システムは、前記第２出力手段により出力された第２作業データを入力する第２入力手段と、前記第２入力手段により入力した第２作業データにより前記移動式機械の作業履歴を管理する作業履歴管理手段とを更に有する。
【００５０】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができる。また、作業領域の状態の記録が残り、安全性の確認を行うことができる。
【００５１】
（１９）上記（１８）において、好ましくは、前記作業計画手段、第１出力手段、第２入力手段、作業履歴管理手段は前記移動式機械から離れた作業管理所に設置され、前記第１出力手段と第１入力手段のデータの入出力或いは前記第２出力手段と第２入力手段のデータの入出力は持ち運び可能な記録媒体により行う。
【００５２】
これにより作業管理所と移動式機械側とで作業の分担化が図れる。
【００５３】
（２０）また、上記（１８）において、好ましくは、前記移動式機械は、前記位置計測手段の計測データ、前記処理装置及び探査装置を含む前記移動式機械の操作データを出力する第３出力手段を更に備え、前記地雷処理管理システムは、前記第３出力手段により出力された計測データ及び操作データを入力する第３入力手段と、前記第３入力手段により入力した計測データ及び操作データと前記作業計画手段で生成した第１作業データとに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２表示手段と、前記第３入力手段により入力した計測データ及び操作データと前記第２表示手段に表示される前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を記憶する第２記憶手段とを更に備える。
【００５４】
これにより移動式機械とは別の場所（作業管理所）でも移動式機械側と同様に移動式機械の状態と作業領域の状態の表示及び記録が可能となる。
【００５５】
（２１）上記（２０）において、好ましくは、前記作業計画手段、第１出力手段、第３入力手段、第２記憶手段、第２表示手段は前記移動式機械から離れた作業管理所に設置され、 前記第３出力手段と第３入力手段のデータの入出力は無線により行う。
【００５６】
これにより移動式機械から作業管理所が離れていても計測データ及び操作データを作業管理所側に提供することができる。
【００５７】
（２２）また、上記（２０）において、好ましくは、前記第２記憶手段の記憶データを、前記第１記憶手段、第２出力手段、第２入力手段の少なくとも１つに異常が生じた場合のバックアップデータとして用いる。
【００５８】
これにより移動式機械側で記憶したデータに異常が生じても第２作業データの消失を防止でき、作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができる。
【００５９】
（２３）更に、上記（２０）において、好ましくは、前記第２表示手段は、前記作業計画手段で生成した第１作業データと前記第２記憶手段に記憶した計測データ及び操作データを用いて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を再生表示可能である。
【００６０】
これにより移動式機械とは別の場所（作業管理所）で、過去の状態を再生表示し、工程計画や作業の進捗状況をチェックすることができる。
【００６１】
（２４）また、上記（１８）において、好ましくは、前記作業管理手段は、地図データと、地雷埋設データと、前記移動式機械の稼動データと、前記作業領域の範囲データと、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の処理データを含むデータベースシステムである。
【００６２】
このようにデータベースを用いることにより作業履歴の管理作業がスムーズに行える。
【００６３】
（２５）また、上記（１７）において、好ましくは、前記作業計画手段は、前記作業領域を所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録する。
【００６４】
これにより作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示することができるので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながらの作業が容易となる。
【００６５】
（２６）上記（２５）において、好ましくは、前記作業計画手段は、前記作業領域に地図データ及び作業履歴データを重ね合わせ、この地図データ及び作業履歴データに基づいてメッシュ毎の作業の要、不要を確定する。
【００６６】
これにより作業の要、不要がメッシュ毎に分かり、表示を見ながら容易に作業を行うことができる。
【００６７】
（２７）また、上記（１７）において、好ましくは、前記作業計画手段は、前記作業計画を行う特定地域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位とするブロックと、このブロックを構成単位とするエリアと、このエリアを構成単位とするグループで表現し、前記作業領域をブロック単位で設定し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録する。
【００６８】
これにより作業データ生成手段、第１表示手段、第１記憶手段で扱うデータ量が少なくなり、それら手段を構成するコンピュータを小型化することができる。また、作業領域の状態の記録の連続性が保て作業の連続性を保つことができるとともに、作業領域の状態をメッシュ単位で表示することができるので、作業領域の状態を分かりやすく表示することができ、表示を見ながら容易に作業を行うことができる。
【００６９】
（２８）また、上記（１７）において、好ましくは、前記地雷処理管理システムは、前記移動式機械の作業日報を作成し出力する作業日報出力手段を更に有する。
【００７０】
これにより１日分の作業を日報としてまとめることができる。
【００７１】
（２９）上記（２８）において、好ましくは、前記作業日報出力手段は、作業日と、前記移動式機械の作業開始時刻、作業終了時刻及び作業時間と、前記移動式機械の号機及びオペレータ名と、前記作業領域の名前と、作業領域の原点座標と、作業完了面積と、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の検出数と、対戦車地雷及び不発弾の撤去数と、対人地雷の破壊数と、作業領域内の状態の少なくとも１つを電子データとして或いはプリンタによる報告書として出力する。
【００７２】
これにより日報により１日分の作業データ及び作業履歴を確認することができる。
【００７３】
（３０）また、上記（７）において、好ましくは、前記移動式機械の位置を計測する位置計測手段は、前記移動式機械の車体に設置され、それぞれ３次元空間での絶対位置を計測する少なくとも２個のＧＰＳ受信部を含む。
【００７４】
これにより移動式機械の位置を３次元空間での絶対位置として計測することができ、位置データの連続性が保て作業の連続性を保つことができる。
【００７５】
（３１）更に、上記（７）において、好ましくは、前記移動式機械は油圧ショベルをベースマシンとした地雷処理機であり、前記処理装置は油圧ショベルのフロント作業機にバケットの代わりに装着されたロータリカッタ装置であり、前記探査装置は前記フロント作業機のアームの側部に取り付けられている。
【００７６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００７７】
＜地雷処理管理システムの機器構成＞
図１及び図２は、本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムを搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【００７８】
図１及び図２において、１は油圧建設機械として良く知られているクローラ式の油圧ショベルをベースマシンとした地雷処理機であり、地雷処理機１は旋回体２、運転室３、走行体４、フロント作業機８０を有している。旋回体２は走行体４上に回転可能に装架され、旋回体２の前部左側に運転室３が位置している。走行体４はクローラ式であるが、車輪を有するホイールタイプであってもよい。運転室３の窓ガラスのうち、フロントガラス及びフロアガラスには特殊防弾ガラス１０が装着されている。また、運転室３の前面には鋼製網体によるガード１１が設けられている。更に、図示は省略するが、旋回体２及び走行体４の下部には、鉄製のアンダーカバーを設けて機械内部のガードを行っている。
【００７９】
フロント作業機８０はブーム５とアーム６を有し、ブーム５は旋回体２の前部中央に上下方向に回転可能に取り付けられ、アーム６はブーム５の先端に前後方向に回転可能に取り付けられ、それぞれブームシリンダ７及びアームシリンダ８によって回転駆動される。
【００８０】
アーム６の先端にはアタッチメント着脱装置９が設けられ、この着脱装置９により図１に示すロータリカッタ装置８１と図２に示すスケルトンバケット１５のいずれかが着脱可能に取り付けられる。ロータリカッタ装置８１或いはスケルトンバケット１５はアーム６に対し前後方向に回転可能であり、アタッチメントシリンダ８２によって回転駆動される。
【００８１】
ロータリカッタ装置８１はロータリカッタ１４と、レーキ１６と、フラップ式の飛散防止ブレード１７とを有している。ロータリカッタ１４は回転ドラム１２の周面に適宜間隔でカッタビット１３を植設して構成され、レーキ１６はロータリカッタ１４の横側に突設され、ブレード１７はロータリカッタ１４の背面側に設けられている。
【００８２】
アーム７の側部にはレーダ式の爆発物探査センサ１８が取り付けられている。このセンサ１８はテレスコ式の伸縮アーム１９によりアーム７の側部に沿って移動可能であり、また、探査センサ用シリンダ２０により伸縮アーム１９に対して回転可能である。
【００８３】
以上の地雷処理機１の構成及び動作は日本国特許第３０１６０１８号公報に詳しい。地雷処理機１はクローラ式の油圧ショベル以外、ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、ブルドーザ、特開平７−７１８９８号公報に記載のような無限軌道車をベースマシンとしてもよい。
【００８４】
地雷処理機１には、可動部センサとして、旋回体２とブーム５との回転角度（ブーム角度）を検出する角度センサ２１（図３参照）、ブーム５とアーム６との回転角度（アーム角度）を検出する角度センサ２２、アーム６とロータリカッタ１４との回転角度（ロータリカッタ角度）を検出する角度センサ２３、伸縮アーム１９のストローク（伸縮アームストローク）を検出するストロークセンサ２４（図３参照）、伸縮アーム１９と爆発物探査センサ１８との回転角度（爆発物探査センサ角度）を検出する角度センサ２５、旋回体２の前後方向の傾斜角度（ピッチ角度）を検出する傾斜センサ２６（図３参照）が設けられている。
【００８５】
また、地雷処理機１には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ２７，２８、基準局からの補正データ（後述）を受信する無線アンテナ２９、計測データを送信する無線アンテナ３０が設けられている。２個のＧＰＳアンテナ２７，２８は旋回体２の後部左右に所定間隔で設置されている。
【００８６】
図３は、本実施の形態に係わる地雷処理管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００８７】
図３において、地雷処理管理システムは地雷処理機１に搭載される車載計測装置４００と、ＧＰＳ基準局１００と、地雷処理機１の位置や作業管理を行う、建物や自動車などを利用した作業管理所２００とで構成されている。
【００８８】
車載計測装置４００は、上述した可動部センサ２１〜２６と、基準局１００からの補正データ（後述）をアンテナ２９を介して受信する無線機３１と、無線機３１で受信した補正データを分配する分配機３２と、分配機３２で分配された補正データとＧＰＳアンテナ２７及び２８により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づいてＧＰＳアンテナ２７及び２８の３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機３３及び３４と、爆発物探査センサ１８の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３５と、ロータリカッタの動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３６と、探査の結果対人地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３７と、探査の結果対戦車地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３８と、探査の結果不発弾が検出されたことを入力するトリガスイッチ３９と、対戦車地雷や不発弾を撤去したことを入力するトリガスイッチ４１と、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと上記の各種可動部センサ２１〜２６からのデータ、各動作スイッチ３５，３６、各トリガスイッチ３７〜４１から得られるデータを集約するコントローラ４２と、コントローラ４２で集約されたデータに基づき、地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置と、ロータリカッタ１４の位置を演算し、この演算結果に基づいて作業領域の状態及び地雷処理機１の状態を表示するタブレットコンピュータ等の車載コンピュータ（以下、タブレットコンピュータという）４０１と、タブレットコンピュータ４０１からの計測データをアンテナ３０を介して送信する無線機４３とを備えている。車載コンピュータ４０１としては、タブレットコンピュータ以外に、例えばノートＰＣやボックスコンピュータ、パネルコンピュータなどであってもよい。
【００８９】
また、車載計測装置４００は、上記の爆発物探査センサ１８と、その探査結果として地下埋設物の形状や材質及び種別等を表示する爆発物探査用モニタ４４とを備えている。
【００９０】
ＧＰＳ基準局１００は、予め計測された３次元位置データとＧＰＳアンテナ１０２により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づき、上述した地雷処理機１に搭載されているＧＰＳ受信機３３及び３４でＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）計測を行うための補正データを生成するＧＰＳ基準局受信機１０１と、ＧＰＳ基準局受信機１０１で生成された補正データをアンテナ１０４を介して送信するための無線機１０３とを備えている。
【００９１】
作業管理所２００は、アンテナ２０３を介して地雷処理機１の計測データを受信する無線機２０２と、無線機２０２により受信した計測データに基づき作業領域の状態や地雷処理機１の状態を表示及び管理するための演算を行うサーバＰＣ２０１と、サーバＰＣ２０１の演算結果を表示する作業モニタ８４と、サーバＰＣ２０１での管理データに基づき作業日報等を出力するためのプリンタとを備えている。また、サーバＰＣには地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴データ等からなるデータベースが構築されており、これらのデータに基づいて地雷処理機１の作業計画も行う。
【００９２】
３０１はサーバＰＣ２０１で計画された計画データと、タブレットコンピュータ４０１で記録された作業データをサーバＰＣ２０１とタブレットコンピュータ４０１間で交換するためのＩＣカードである。
【００９３】
タブレットコンピュータ４０１はＩＣカード３０１が接続可能な入出力装置８５、作業データを記憶する主記憶装置としてのハードディスク８６、演算結果を表示するモニタ画面８７を有し、サーバＰＣ２０１はＩＣカード３０１が接続可能な入出力装置８８及び上記データベースを構築するための主記憶装置としてのハードディスク８９を備えている。
【００９４】
＜動作概要＞
図４は作業領域の定義と、タブレットコンピュータ４０１とサーバＰＣ２０１とで扱うデータの管理範囲を示す図である。
【００９５】
図４において、作業領域の最小構成単位は平面を表すメッシュであり、作業領域の管理はメッシュを構成単位とするブロック、ブロックを構成単位とするエリア、エリアを構成単位とするグループによって行われる。サーバＰＣ２０１では全ての範囲が管理可能であるが、タブレットコンピュータ４０１で管理可能な範囲はブロックである。
【００９６】
１メッシュは例えば１辺が５０ｃｍの正方形の平面であり、データの最小単位をメッシュとして管理する。１ブロックはメッシュを１００個×１００個集めた１辺が５０ｍの正方形の平面であり、タブレットコンピュータ４０１ではこの範囲のデータを管理する。１エリアはブロックを１０個×１０個集めた１辺が５００ｍの正方形の平面であり、基本的に１箇所の基準局でカバーできる範囲を１エリアとする。このエリア内で作業の要・不要ブロックを選択し、更に要作業ブロックから当日の作業ブロックを選択してタブレットコンピュータ４０１に作業指令を出す。１グループはエリアを最大１００個集めたものであり、東西南北に同数のエリアを隙間無く設定した場合は、５ｋｍ×５ｋｍの範囲をカバーできる。より広範囲若しくは離れた地域を作業する場合は、別グループとして設定する。
【００９７】
図５は本システムを用いた地雷処理管理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【００９８】
まず、サーバＰＣ２０１を用いて、データベース上の地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴デー等に基づき、当日の作業ブロックを選択して作業計画を行い、作業計画終了後、選択されたブロックの作業データをＩＣカード３０１に保存する（ステップＳ１）。この処理の詳細は後述する。
【００９９】
次に、地雷処理機１のオペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機１に乗り込み、地雷処理機１及び車載計測装置４００を起動後、ＩＣカード３０１から対象ブロックの作業データをタブレットコンピュータ４０１に読み込み、作業を開始する（ステップＳ１００）。
【０１００】
次に、オペレータはタブレットコンピュータ４０１のモニタ画面８７を見ながら地雷処理作業を行う（ステップＳ２００）。
【０１０１】
作業が終了すると、対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをＩＣカード３０１へ保存して、車載計測装置４００をＯＦＦ後、地雷処理機１のエンジンを切る（ステップＳ６００）。
【０１０２】
オペレータはＩＣカード３０１を持って作業管理所２００へ戻る。ＩＣカード３０１から対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをサーバＰＣ２０１に読み込み、作業集計及び作業日報の出力を行う（ステップＳ７００）。この処理の詳細は後述する。
【０１０３】
図６はステップＳ２００で行われる作業の詳細を示すフローチャートである。
【０１０４】
作業は目視確認工程と、伐採工程と、探査工程と、撤去工程と、処理工程と、再探査工程とからなる。
【０１０５】
目視確認工程では、地表の対戦車地雷、不発弾及び対人地雷の有無を目視で確認し、それらが発見されると地表の対戦車地雷と不発弾を撤去し、地表の対人地雷は破壊する。樹木が茂って地表が見えにくい場合は、図７に示すようにロータリカッタ１４により地表の一定高さ、例えば地上高３０〜４０ｃｍ程度まで伐採し、図８に示すようにレーキ１６で後かたづけを行った後、同様の作業を行う。この工程で、地表の安全を確認する。
【０１０６】
伐採工程では、図９に示すように、爆発物探査センサ１８により地中の爆発物が探査可能となる高さまでロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採し、レーキ１６で後かたづけを行う。これは、高さ２０ｃｍ以上のブッシュや樹木は探査作業に影響を及ぼすためである。このとき、樹木に隠れている対人地雷はロータリカッタ１４で伐採しながら破壊する。
【０１０７】
探査工程では、爆発物探査センサ１８により地中の対人地雷、対戦車地雷及び不発弾を探査する。このとき、図１０に示すように、爆発物探査センサ１８の底面を地上５〜１０ｃｍの一定高に保ち、地雷処理機１のフロント作業機８０を動作させて探査作業を行う。
【０１０８】
探査工程で対戦車地雷又は不発弾が発見されると、撤去工程に進み、何も見つからない場合、或いは対戦車地雷及び不発弾のいずれも見つからない場合は、処理工程に進む。
【０１０９】
撤去工程では、探査工程により発見された地中の対戦車地雷又は不発弾をレーキ１６又はスケルトンバケット１５を用いて撤去する。これは、その後のロータリカッタ１４による対人地雷の処理の安全確保のためである。図１１はスケルトンバケット１５を用いて撤去する状況を示す。モニタ画面８７の詳細表示画面（後述）で位置を確認し、地中にある不発弾及び対戦車地雷を爆発させないように慎重に掘り出し、例えば爆発地点に運搬し処理する。撤去後は直ちに撤去領域の再探査を行う。再探査により地中に別の対戦車地雷又は不発弾が発見されると、再び撤去作業を行う。対戦車地雷及び不発弾の何れも検出されなくなると撤去工程を終了し、処理工程へと進む。
【０１１０】
処理工程では、探査工程により発見された対人地雷をロータリカッタ１４で破壊する。図１２はその状況を示す。モニタ画面８７の詳細表示画面（後述）で位置を確認しながら、探査工程で明らかになった対人地雷の存在位置を重点に、ロータリカッタ１４により処理する。処理作業はロータリカッタ１４のガイド底面を地表に接触させながら旋回し、カッタビット１３の刃先が地下３０ｃｍまで達するようにする。
【０１１１】
再探査工程では、ロータリカッタ１４で処理を行った領域を、安全確認のために再探査を行う。作業内容は探査工程と同じである。ここで、爆発物が発見された場合は、再度、撤去工程、処理工程及び再探査工程を行う。再探査工程で何も発見されなった時点で作業完了となる。
【０１１２】
目視確認工程は目視モード及び撤去モード、伐採工程は伐採モード、探査工程は探査モード、撤去工程は撤去モード及び探査モード、処理工程は処理モード、再探査工程は探査モードとしてタブレットコンピュータ４０１のモニタ画面８７上からモード選択可能になっている（後述）。図６では、モードを選択して行う工程を四角で囲って示す。これらの各モードでは、各トリガスイッチ３７〜４１からの信号に基づいて爆発物の検出・処理の記録・更新を行う（後述）。
【０１１３】
作業中は各動作スイッチ３５、３６と、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと、各可動部センサ２１〜２６からのデータに基づいて、タブレットコンピュータ４０１で地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置及びロータリカッタ１４の位置を演算している。演算結果により、タブレットコンピュータ４０１のモニタ画面８７に対象ブロック（作業領域）の状態及び地雷処理機１の状態が表示される（後述）。図６では、作業領域の状態表示を変化させる工程（後述）を二重線の四角で囲って示す。
【０１１４】
タブレットコンピュータ４０１による計測データ及び操作データは時系列データとしてタブレットコンピュータ４０１内に記憶されると同時に無線機４３によりサーバＰＣ２０１へと送信されている。サーバＰＣ２０１でもこの計測データ及び操作データを用いてタブレットコンピュータ４０１と同じように演算を行い、作業モニタ８４に対象ブロックの状態及び地雷処理機１の状態を表示する。
【０１１５】
図１３は、タブレットコンピュータ４０１のモニタ画面８７及びサーバＰＣ２０１の作業モニタ８４に表示される画面の一例を示す。
【０１１６】
図１３において、４０２は詳細表示画面である。詳細表示画面４０２は作業モード選択ボタン領域４０３、アタッチメント動作表示領域４０４、作業状態表示領域４０５、メッシュ状態表示領域４０６を有している。作業モード選択ボタン表示領域４０３には、目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードの各ボタンが表示され、マウスやキーボード又はタッチパネル等により所望のモードを選択可能になっている。現在選択されている作業モードは反転表示される。探査センサ及びアタッチメント動作表示領域４０４には、各動作スイッチ３５及び３６による爆発物探査センサ１８及びロータリカッタ１４の動作状況が示され、動作中の部材名は反転表示される。作業状態表示領域４０５には、日時、車体やアタッチメントの位置、車載ＧＰＳの計測状態、爆発物の探査及び処理状況等が表示される。メッシュ状態表示領域４０６には、作業ブロックがメッシュの状態とともに表示される。その表示方法は、各メッシュの状態に応じて各メッシュが色分け、模様分け又は記号分け等によって区別されて表示されている。図１３では明細書というモノクロ表示でも分かりやすいように模様分けの例で示しており、作業不要領域を黒の塗りつぶし、作業初期状態を白の塗りつぶし、伐採済み領域を黒丸、探査済み領域を二重丸、処理済み領域を丸、対人地雷存在領域を三角、対戦車地雷存在領域を四角、不発弾存在領域をバツで示してある。また、メッシュ状態表示領域４０６の画面に重ねて地雷処理機１のワイヤーフレーム画像４０７が表示される。詳細表示画面４０２ではマウスなどの操作により、表示領域の拡大縮小、平行移動及び回転が可能である。
【０１１７】
ワイヤーフレーム画像４０７は、大きな四角４０７ａが車体（旋回体２、運転室３、走行体４）を表す画像、小さな四角４０７ｂがアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット１５）若しくは爆発物探査センサ１８を表す画像、大きな四角４０７ａから小さな四角４０７ｂへ伸びる線４０７ｃがブーム５とアーム６を表す画像である。小さな四角４０７ｂの画像は、探査モード以外の動作モードではアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット１５）を表し、探査モードでは爆発物探査センサ１８を表す。
【０１１８】
図１４は、サーバＰＣ２０１の作業モニタ８４に表示される画面の一例を示す。図１４において、４１１は広域表示画面である。サーバＰＣ２０１では詳細表示画面４０２と広域表示画面４１１が選択的に切り替え表示可能である（後述）。広域表示画面４１１は地図データとエリアデータを重ねて表示したブロック表示領域４１２を有し、ブロック表示領域４１２には作業エリア内のブロックの状態が表示される。その表示方法は、各ブロックの状態に応じて各ブロックが色分け、模様分け又は記号分け等によって区別されて表示されている。図１４では明細書というモノクロ表示でも分かりやすいように模様分けの例で示しており、未作業領域を白の塗りつぶし、作業途中領域を三角、作業中領域（現在、地雷処理機１が作業を行っている領域）を丸、作業完了領域を二重丸、作業不要領域を黒の塗りつぶしで示してある。広域表示画面４１１ではマウスなどの操作により、表示領域の拡大縮小、平行移動及び回転が可能である。
【０１１９】
図１５は、作業開始時にＩＣカード３０１によりサーバＰＣ２０１からタブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６へコピーされる対象ブロックの作業データ、図１６はメッシュのプロパティ１の状態、図１７は爆発物のプロパティの種類及び状態を示す。作業データは例えば、「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存され、タブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６へコピーされる。
【０１２０】
図１５において、１、４、７、１０、１３、１６、２０、１３０及び２４０行目はコメント行である。２及び５行目はグループＮｏ．とエリアＮｏ．をそれぞれ表している。８行目はブロックＮｏ．であり、画面上で上を北、右を東とし、左下を（１，１）とした場合の配列Ｎｏ．を示す。１４及び１７行目はブロック及びメッシュの寸法を示す。２１から１２０行目はメッシュのプロパティ１を示しており、各数字は図１６のＮｏ．に相当する。つまり、ここで各メッシュがどのような状態になっているかが分かる。各数字はそれぞれ、０が作業不要領域、１が作業初期状態、２が伐採済み領域、３が探査済み領域、４が対人地雷存在領域、５が対戦車地雷存在領域、６が不発弾存在領域、７が処理済み領域を示す。また、１３１から２３０行目はメッシュのプロパティ２を示しており、各数字は爆発物の種類毎のＮｏ．である。爆発物の種類毎のＮｏ．とは爆発物にその発見の順番で付される番号である。２４１行目以降は爆発物のプロパティを示しており、爆発物のプロパティに示されている種類毎のＮｏ．がメッシュのプロパティ２に示されている数字に相当する。ここで、爆発物のプロパティには種類毎のＮｏ．、種類、状態、検出日時、処理日時、位置ｘ、位置ｙ、位置ｚが示されている。爆発物の種類及び状態に付されている数字は図１７のＮｏ．に相当する。
【０１２１】
図１８は図１５に示す作業開始時の作業データ「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」を基にして作成され、タブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６へコピーされた作業中の作業データを示す。作業状況に応じてメッシュのプロパティ１及び２と爆発物のプロパティを更新し、さらに作業開始日時と作業終了日時を含んだ作業データを記憶している。これは作業終了時にたとえば、「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存する。
【０１２２】
図１９は作業中に計測及び記憶され、無線機４３によりサーバＰＣ２０１へと送信される計測データ及び操作データを示す。図２０は、図１９に示される操作データの一部である作業モードに付されるＮｏ．を示す。計測データ及び操作データは時系列データとしてタブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６に記憶され、送信される。図２１はその時系列データ（計測データ及び操作データ）を示す。この時系列データは、作業の終了時に例えば「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存する。
【０１２３】
＜システム動作の詳細＞
以下、システムの動作の詳細を説明する。
【０１２４】
図２２は車載計測装置４００の起動処理を示すフローチャートであり、図５に示したフローチャートのステップＳ１００の処理に対応するものである。
【０１２５】
まず、オペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機１に乗り込み、エンジンを始動する。次に、車載計測装置４００の電源をＯＮし、システムを立ち上げる。次に、ＩＣカード３０１をタブレットコンピュータ４０１の入出力部８５に接続し、モニタ画面８７を操作してＩＣカード３０１にアクセスし、対象ブロックの作業データをＩＣカード３０１からタブレットコンピュータ４０１へと読み込む（ステップＳ１０１）。次に、その読み込んだ作業データと地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢に基づいて図１３に示した詳細表示画面４０２を表示する（ステップＳ１０２）。
【０１２６】
ここで、地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢は、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと各可動部センサ２１〜２６からのデータにより演算する。すなわち、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと傾斜センサ２６のデータに基づいて地雷処理機１の位置及び姿勢と旋回中心の３次元位置を演算し、各角度センサ２０〜２３，２５及びストロークセンサ２４により旋回中心からのロータリカッタ１４や爆発物探査センサ１８の位置を演算し、これらを組み合わせてロータリカッタ１４や爆発物探査センサ１８の３次元位置を演算する。
【０１２７】
また、作業中（図５に示したフローチャートのステップＳ２００の地雷処理作業中）、タブレットコンピュータ４０１は一定周期で計測、記憶及び送信処理とモード選択処理とを行っている。
【０１２８】
まず、計測、記憶及び送信処理について説明する。図２３はその計測、記憶及び送信処理を示すフローチャートである。
【０１２９】
まず、計測データ及び操作データを作成する（ステップＳ２０１）。計測データ及び操作データは例えば図１９に示したものである。次に、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと、各可動部センサ２１〜２６からのデータに基づいて地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置及びロータリカッタ１４の位置を演算する（ステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７）。
【０１３０】
ここで、ロータリカッタ１４の位置の演算はロータリカッタ動作スイッチ３６がＯＮになったときに行い（ステップＳ２０３）、爆発物探査センサ１８の位置の演算は爆発物探査センサ動作スイッチ３５がＯＮになったときに行い（ステップＳ２０６）、それぞれ、位置を演算後、ロータリカッタ１４の通過メッシュ及び爆発物探査センサ１８の通過メッシュを演算し（ステップＳ２０５，Ｓ２０８）、作業データを作成する（ステップＳ２０９）。この作業データはモード選択後の処理（後述）で用いる。
【０１３１】
通過メッシュの演算はロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８とメッシュの重なり判定により行う。
【０１３２】
図２４は重なり判定を説明するための図である。図２４において、４５はアタッチメント（ロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８）の判定領域を示す。重なり判定はｘ−ｙ平面で行なう。アタッチメントの判定領域４５の中に中心位置が入っているメッシュを重なっていると判定する。ここでは、メッシュ４７〜５５がアタッチメントと重なっていると判定される。つまり、メッシュ４７〜５５がロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８の通過メッシュである。
【０１３３】
次いで、演算した地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢に基づいて図１３に示した詳細表示画面４０２を表示する（ステップＳ２１０）。次に、ステップＳ２０１で作成した図１９の計測データ及び操作データを、図２１に示したように時系列データとしてタブレットコンピュータ４０１のハードディスク８６に記憶し（ステップＳ２１１）、かつその時系列データを無線機４３によりサーバＰＣ２０１へと送信する（ステップＳ２１２）。
【０１３４】
作業中に一定周期で行われるモード選択処理について説明する。図２５はそのモード選択処理を示すフローチャートである。
【０１３５】
タブレットコンピュータ４０１の詳細表示画面４０２の作業モード選択ボタン表示領域４０３において目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードのいずれが選択されたかどうかを判断し（ステップＳ２２１〜ステップＳ２２５）、目視モードが選択されれば目視モードへ（ステップＳ２２６）、伐採モードが選択されれば伐採モードへ（ステップＳ２２７）、探査モードが選択されれば探査モードへ（ステップＳ２２８）、撤去モードが選択されれば撤去モードへ（ステップＳ２２９）、処理モードが選択されれば処理モードへ（ステップＳ２３０）とそれぞれ移行する。
【０１３６】
図２６は目視モードの処理を、図２７は伐採モードの処理を、図２８及び図２９は探査モードの処理を、図３０は撤去モードの処理を、図３１は処理モードの処理をそれぞれ示すフローチャートである。
【０１３７】
図３２は目視モードでのメッシュの表示状態を示し、図３３は伐採モードでのメッシュの表示状態の変化を、図３４は伐採工程後の探査モードでのメッシュの表示状態の変化を、図３５は撤去工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を、図３６は処理モードでのメッシュの表示状態の変化を、図３７は処理工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を、図３８は再探査終了後のメッシュの表示状態の変化をそれぞれ示す。
【０１３８】
＜目視確認工程＞
前述したように、目視確認工程では地表の対戦車地雷、不発弾及び対人地雷の有無を目視で確認し、それらが発見されると地表の対戦車地雷と不発弾を撤去し、地表の対人地雷は破壊する。樹木が茂って地表が見えにくい場合は、図７に示すようにロータリカッタ１４により地表の一定高さ、例えば地上高３０〜４０ｃｍ程度まで伐採し、図８に示すようにレーキ１６で後かたづけを行った後、同様の作業を行う。
【０１３９】
目視確認工程で対人地雷を発見し破壊するときは目視モードを選択する。目視モードでは図２６に示す処理がなされ、図３２に示すようにメッシュの表示状態は変化させず、図１８に示した作業データのうち、爆発物のプロパティの更新のみ行う。
【０１４０】
つまり、図２６において、対人地雷トリガスイッチ３７がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２３１）、トリガスイッチ３７がＯＮになると爆発物の種類を図１７に示す中から選択し、さらに、状態を図１７に示す処理済みとし、更に検出日時と処理日時をトリガスイッチ３７のＯＮ時の日時に合わせ、位置ｘ、ｙ、ｚにアタッチメントの位置を入力する（ステップＳ２３２）。アタッチメントの位置は図２４に示す代表位置４６（例えば中心位置）を演算で求めて記憶する。次いで、対人地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２３３）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２３４）。
【０１４１】
目視確認工程で対戦車地雷或いは不発弾を発見し撤去する場合は、撤去モードを選択する（後述）。
【０１４２】
＜伐採工程＞
前述したように、伐採工程では、爆発物探査センサ１８により地中の爆発物が探査可能となる高さまで図９に示すようにロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採しながら、樹木に隠れている対人地雷を破壊する。伐採工程では伐採モードを選択する。伐採モードでは図２７に示す処理がなされ、図３３に示すようにロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。
【０１４３】
つまり、図２７において、ロータリカッタ１４の動作スイッチ３６がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２４１）、動作スイッチ３６がＯＮになると図２３のステップＳ２０５で演算した通過メッシュのプロパティ１が１（作業初期）かどうかを判断し（ステップＳ２４２）、プロパティ１が１であれば通過メッシュのプロパティ１を２（伐採済み）にし、メッシュの表示を図３３に示すように伐採済みの黒丸表示に変更する（ステップＳ２４３）。また、伐採中に樹木に隠れている対人地雷を破壊してしまった場合は、トリガスイッチ３７をＯＮし、図１８に示す作業データのうち、爆発物のプロパティの更新を行う。つまり、図２７において、対人地雷スイッチ３７がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２４５）、トリガスイッチ３７がＯＮになると爆発物の種類を図１７に示す中から選択し、さらに、状態を図１７に示す処理済みとし、更に検出日時と処理日時をトリガスイッチ３７のＯＮ時の日時に合わせ、位置ｘ、ｙ、ｚにアタッチメントの位置を入力する（ステップＳ２４６）。次いで、対人地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２４７）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２４８）。
【０１４４】
＜探査工程＞
前述したように、探査工程では、爆発物探査センサ１８により地中の対人地雷、対戦車地雷及び不発弾を探査する。このとき、図１０に示すように、爆発物探査センサ１８の底面を地上５〜１０ｃｍの一定高に保ち、地雷処理機１のフロント作業機８０を動作させて探査作業を行う。
【０１４５】
探査工程では探査モードを選択する。探査モードでは、地中に埋設物を発見すると、音声による発見信号が発せられる。続いて、爆発物探査センサ１８を発見位置の前後左右に繰り返し走査し、埋設物の種類及び位置を明らかにし、爆発物探査用モニタ４４に映し出して対応するトリガスイッチをＯＮにする。また、探査モードでは図２８に示す処理がなされ、図３４に示すように爆発物探査センサ１８の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。
【０１４６】
つまり、図２８及び図２９において、爆発物探査センサ１８の動作スイッチ３５がＯＮかどうかを判断し（ステップＳ２５１）、動作スイッチ３５がＯＮであれば、対人地雷、対戦車地雷、不発弾の各トリガスイッチ３７，３８，３９及び撤去トリガスイッチ４１のいずれかがＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２５２，Ｓ２５５，Ｓ２５８，Ｓ２６１，Ｓ２６４）、何れのトリガスイッチもＯＦＦのままであれば図２３のステップＳ２０５で演算した通過メッシュのプロパティ１が１（作業初期）又は２（伐採済み）かどうかを判断し（ステップＳ２５３）、プロパティ１が１又は２であれば通過メッシュの表示を図３４に示すように探査済みの二重丸表示に変更し、メッシュのプロパティ１を３（探査済み）にする（ステップＳ２５４）。トリガスイッチ３７，３８，３９のいずれもＯＦＦである間はこの処理を繰り返す。
【０１４７】
不発弾のトリガスイッチ３９がＯＮになると通過メッシュの表示を図３４に示すように不発弾存在のバツ印表示に変更し、メッシュのプロパティ１を６（不発弾存在）にするとともに、アタッチメントの代表位置４６が存在するメッシュのプロパティ２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２５６）。また、爆発物のプロパティに不発弾Ｎｏ．，検出日時及び位置を記憶し、不発弾の検出数をカウントアップする（ステップＳ２５７）。
【０１４８】
対戦車地雷のトリガスイッチ３８がＯＮになると通過メッシュの表示を図３４に示すように対戦車地雷存在の四角表示に変更し、メッシュのプロパティ１を５（対戦車地雷存在）にするとともに、アタッチメントの代表位置４６が存在するメッシュのプロパティ２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２５９）。また、爆発物のプロパティに対戦車地雷Ｎｏ．，検出日時及び位置を記憶し、対戦車地雷の検出数をカウントアップする（ステップＳ２６０）。
【０１４９】
対人地雷のトリガスイッチ３７がＯＮになると通過メッシュの表示を対人地雷存在の三角表示に変更し、メッシュのプロパティ１を４（対人地雷存在）にするとともに、アタッチメントの代表位置４６が存在するメッシュのプロパティ２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２６２）。また、爆発物のプロパティに対人地雷Ｎｏ．，検出日時及び位置を記憶し、対人地雷の検出数をカウントアップする（ステップＳ２６０）。
【０１５０】
撤去トリガスイッチ４１がＯＮになるとステップＳ２６５，Ｓ２６６，Ｓ２６７，Ｓ２６８の処理を行う。この処理は撤去工程の再探査で何も発見されなかった場合のものである（後述）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２６９）。
【０１５１】
＜撤去工程＞
前述したように、撤去工程では、探査工程により発見された地中の対戦車地雷又は不発弾を、処理工程でのロータリカッタ１４による対人地雷の処理の安全確保のため、図１１に示すようにレーキ１６又はスケルトンバケット１５を用いて撤去する。この撤去工程では撤去モードを選択する。撤去モードでは図３０に示す処理がなされ、メッシュの表示状態は変化させず、図１８に示した作業データのうち、爆発物のプロパティの更新のみ行う。
【０１５２】
つまり、図３０において、不発弾のトリガスイッチ３９がＯＮかどうか（ステップＳ２７１）、或いは対戦車地雷のトリガスイッチ３８がＯＮかどうか（ステップＳ２７３）を判断する。
【０１５３】
不発弾のトリガスイッチ３９がＯＮであれば爆発物のプロパティに不発弾Ｎｏ．，検出日時及び処理日時と位置を記憶し、不発弾の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２７２）。対戦車地雷のトリガスイッチ３８がＯＮであれば爆発物のプロパティに対戦車地雷Ｎｏ．，検出日時及び処理日時と位置を記憶し、対戦車地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２７４）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２７５）。
【０１５４】
撤去後は直ちに撤去領域の再探査を行う。この再探査では爆発物を撤去した位置に別の爆発物がないかどうかを爆発物探査センサ１８で探査し、不発弾或いは対戦車地雷が検出されれば再び撤去作業を行い、何も検出されなければトリガスイッチ４１をＯＮしてその領域の撤去完了を指示する。この再探査作業でも探査モードを選択し、図２８及び図２９に示す処理を行い、図３５に示すようにメッシュの表示状態を変化させる。
【０１５５】
つまり、図２９において、トリガスイッチ４１がＯＮかどうかを判断し（ステップＳ２６４）し、トリガスイッチ４１がＯＮになると（爆発物を撤去した位置の再探査の結果何も検出されなければ）、図２３のステップＳ２０５で演算した通過メッシュ（再探査領域のメッシュ）のプロパティ１が５（対戦車地雷存在）又は６（不発弾存在）かを判断し（ステップＳ２６５）、ＹＥＳであればメッシュを図３５に示すように探査済みの二重丸表示にし、メッシュのプロパティ１を３（探査済み）に変更する（ステップＳ２６６）。次いで、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．，が０以外であるどうかを判断し、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．が０以外の場合は、図３０のステップＳ２７２，Ｓ２７４で示した撤去モードでの撤去時のデータとの整合性をとるため、メッシュのプロパティ２のＮｏ．に相当する爆発物のプロパティを削除し、メッシュのプロパティ２のＮｏ．を０にして、検出数を減算する（ステップＳ２６８）。
【０１５６】
爆発物を撤去した位置の再探査の結果、対人地雷、対戦車地雷、不発弾のいずれかが検出され、トリガスイッチ３７〜３９のいずれかがＯＮになると、上述したステップＳ２５６，Ｓ２５７或いはステップＳ２５９，Ｓ２６０或いはステップＳ２６２，Ｓ２６３の処理を行い、メッシュの表示状態を変化させかつ爆発物のプロパティを更新する。
【０１５７】
また、前述したように、目視確認工程で対戦車地雷或いは不発弾を発見し撤去する場合も撤去モードを選択し、図３０に示す処理を行う。つまり、この場合も、同様にメッシュの表示状態は変化させず爆発物のプロパティの更新のみ行う。
【０１５８】
＜処理工程＞
前述したように、処理工程では、探査工程により発見された対人地雷を図１２に示すようにロータリカッタ１４で破壊する。処理工程では処理モードを選択する。処理モードでは図３１に示す処理がなされ、図３６に示すようにロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。この処理は探査により対人地雷が発見された領域のみではなく、探査を行った全ての領域に対して行う。
【０１５９】
つまり、図３１において、ロータリカッタ１４の動作スイッチ３６がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２８１）、動作スイッチ３６がＯＮになると図２３のステップＳ２０５で演算した通過メッシュのプロパティ１が３（探査済み）又は４（対人地雷存在）かどうかを判断し（ステップＳ２８２）、プロパティ１が３又は４であれば通過メッシュを図３６に示すように処理済みの一重丸表示に変更し、メッシュのプロパティ１を７（処理済み）にする（ステップＳ２８３）。次いで、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．が０以外かどうかを判断し（ステップＳ２８４）、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．が０以外であれば、メッシュのプロパティ２のＮｏ．に相当する爆発物のプロパティの状態を１（処理済み）に更新し、処理日時を記憶して、処理数を加算する（ステップＳ２８５）。次いで、メッシュのプロパティ２の爆発物Ｎｏ．を０にする（ステップＳ２８６）。他のモードが選択されると図２５に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２８７）。
【０１６０】
＜再探査工程＞
前述したように、再探査工程では、ロータリカッタ１４で処理を行った領域を、安全確認のために再探査を行う。作業内容は探査工程と同じである。この再探査工程でも探査モードを選択し、図２８及び図２９に示す処理を行い、図３７に示すようにメッシュの表示状態を変化させる。また、この再探査は処理を行った全ての領域に対して行う。ここで、爆発物が発見された場合は、再度、撤去工程、処理工程及び再探査工程を行う。再探査工程で何も発見されなった時点で作業完了となる。
【０１６１】
以上の手順をブロック内全ての領域について行い、図３８に示すように、ブロック内のメッシュが全て探査済み或いは作業不要となった時点で、当該ブロックの作業が完了する。
【０１６２】
＜作業状況の再生＞
図１５に示す計画時の作業データである「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」ファイルのデータと、図２１に示す作業時の計測データ及び操作データである「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」ファイルのデータを用いることで、地雷処理機１の作業時の状況を、詳細表示画面４０２上で再生表示させることができる。これは、タブレットコンピュータ４０１及びサーバＰＣ２０１のいずれでも可能である。図１５に示す計画時の作業データに基づき初期状態の表示を行い、図２１に示す作業時の計測データに基づき、一定周期で演算及び表示を行う。これによって、作業内容を詳細に把握できる。
【０１６３】
図３９は車載計測装置４００の作業終了処理を示すフローチャートであり、図５に示したフローチャートのステップＳ６００の処理に対応するものである。
【０１６４】
作業が終了すると、オペレータはサーバＰＣ２０１に作業終了コマンドを送信する（ステップＳ２９１）。次いで、タブレットコンピュータ４０１の入出力部８５にＩＣカード３０１を接続し、対象ブロックの計測データ及び操作データ「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」と作業データ「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」をＩＣカード３０１に書き込む（ステップＳ２９２）。その後、車載計測装置４００をＯＦＦし、地雷処理機１のエンジンを切る。
【０１６５】
オペレータはＩＣカード３０１を持って作業管理所２００へ戻り、ＩＣカード３０１をサーバＰＣ２０１の入出力部８８に接続し、ＩＣカード３０１から対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをサーバＰＣ２０１に読み込み、作業集計及び作業日報の出力を行う。
【０１６６】
図４０は作業管理所２００のサーバＰＣ２０１のハードディスク８９に格納されているデータベースの構成図である。サーバＰＣ２０１内には地雷情報管理ＤＢ２０７と地図情報ＤＢ２０８とが格納されている。地雷情報管理ＤＢ２０７は、作業情報テーブル２１１、機械位置情報テーブル２１２、作業エリア情報テーブル２１３、作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５、地雷埋設情報テーブル２１６、地雷埋設詳細情報テーブル２１７を備えている。作業情報テーブル２１１及び機械位置情報テーブル２１２には図４１に示すような情報が記憶され、作業エリア情報テーブル２１３、作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５には図４２に示すような情報が記憶され、地雷埋設情報テーブル２１６及び地雷埋設詳細情報テーブル２１７には図４３に示すような情報が記憶される。
【０１６７】
作業管理所２００側における作業計画方法及び当日の作業データの作成方法を図４４及び図４５に示すフローチャート及び図４６〜図４８に示す画面表示を用いて説明する。
【０１６８】
作業計画者は、まず、作業計画地域を含むエリアの地図及び過去の作業履歴、埋設データを確認し、安全が確保されている場所に基準局用のＧＰＳアンテナ１０２（図３参照）を立て、基準局１００（同）を設置する。そして、設置した基準局１００で測量を行い、測量結果である基準局座標と基準局Ｎｏを記録用紙に記録し、記録用紙を作業管理所２００へと持ち帰る。
【０１６９】
次いで、作業計画者はサーバＰＣ２０１を起動し（ステップＳ１１）、サーバＰＣ２０１の作業モニタ８４の画面上の起動ボタンを操作して、メインメニュー画面５００を表示する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。次に、メインメニュー画面５００の作業計画データ作成ボタンを操作し、エリア設定画面５０１を表示し（ステップＳ１４，Ｓ１５）、各設定項目として、記録した基準局Ｎｏと基準局座標及び基準局位置と、グループＮｏ、エリアＮｏ、エリアの寸法、エリアの位置座標を入力後、エリア設定ボタンを押下し、作業カバーエリアを設定する（ステップＳ１６，Ｓ１７）。このときの基準局１００の位置はエリア内で任意に指定可能である。また、エリア寸法も任意の数値が指定可能である。エリア設定後、サーバＰＣ２０１は、作業カバーエリア内の左下を配列の原点として、１辺５０ｍの正方形の作業ブロックを１００ブロック生成し、エリア表示画面５０３を表示する（ステップＳ１８）。ここで生成されるブロックは個々の位置を識別するブロックＮｏを内部で管理している。ブロックＮｏのデータ形式は、２次元の配列データであり、縦軸をｙ、横軸をｘして、正方形左最下位のブロックを（１，１）とし、上方向と右方向に規則的にＮｏを付与し、管理する。また、ここで入力した各設定項目は、図４０に示した地雷処理管理ＤＢ２０７に格納される。情報が格納されるテーブルは、図４０及び図４２に示す地雷情報管理ＤＢ内の作業エリア情報テーブル２１３である。
【０１７０】
次に、エリア表示画面５０３にて設定したエリアを確認後、地図データ取り込みボタンを押し下げると、サーバＰＣ２０１は、ステップＳ１７で設定した作業カバーエリアの地図データを、図４０に示した地図情報ＤＢ２０８から読み込み、作業カバーエリアと地図データを重ね合わせた画面を生成し、地図データ重ね合わせ画面５０４を表示する（ステップＳ１９〜Ｓ２１）。これにより、建物や舗装された道路、池、川等がある領域に関しては作業不要、その他領域に関しては作業が必要との判断を行うことが可能である。
【０１７１】
次に、地図データ重ね合わせ画面５０４に対してさらに詳細な情報を重ねていく。つまり、地図データ重ね合わせ画面５０４を確認後、作業履歴・埋設データ取り込みボタンを押下すると、サーバＰＣ２０１は、作業履歴データ及び埋設データを図４０及び図４２、図４３に示す作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５、地雷埋設情報テーブル２１６、地雷埋設詳細情報テーブル２１７からそれぞれのブロックＮｏに対応したデータを抽出し、作業完了、作業中、作業途中、作業不要、未作業等の作業の進捗状況を、ブロック毎に明示する作業履歴確認画面５０５を表示する（ステップＳ２２〜Ｓ２５）。明示の方法は、前述したように、二重丸、一重丸等の記号で表示する他、緑や黄色等の色で識別し表示することも可能である。これにより、地図データに基づく作業要・不要の情報に加え、設定した作業カバーエリア内での作業要ブロックに対してどのブロックの作業を行う必要があるかの検討が可能である。
【０１７２】
次に、作業エリア内で当日作業するブロックを確定しブロック情報を抽出する。確定及び抽出方法は、作業履歴確認画面５０５の作業ブロック選択画面ボタンを押し下げ、作業ブロック選択画面５０６を表示し（ステップＳ２６，Ｓ２７）、この画面５０６にて作業エリア内で当日作業するブロックを決定し、必要情報を入力する。必要情報は２次元の配列データで管理されているブロックＮｏと、ブロック原点座標値及びブロック寸法であり、それぞれ手入力する。なお。ブロックＮｏの入力は所望のブロックをマウスで指定してもよく、この場合はブロックＮｏがブロックＮｏ入力欄に自動的に入力される。必要情報入力後、ブロック情報抽出ボタンを押下すると、サーバＰＣ２０１は、図４０に示す地雷情報管理ＤＢ２０７へアクセスし、指定したブロックに関する情報を各種テーブルから検索すると同時に図４０及び図４２に示す作業ブロック情報テーブル２１４を更新する（ステップＳ２８〜Ｓ３０）。また、作業カバーエリア内の左下を配列の原点として、１辺５０ｃｍの正方形のメッシュを１０００メッシュ生成し、ブロック情報表示画面５０７を表示する（ステップＳ３１）。ここで生成されるメッシュは個々の位置を識別するメッシュＮｏを内部で管理している。メッシュＮｏのデータ形式は、２次元の配列データであり、縦軸をｙ、横軸をｘとして、正方形左最下位のブロックを（１，１）とし、上方向と右方向に規則的にＮｏを付与し、管理する。なお、ここでは地雷の種類別の埋設状況や探査・処理状況をメッシュごとに明示する。明示方法は、前述したように、二重丸、一重丸等の記号で表示する他、緑や黄色等の色で識別し表示することも可能である。
【０１７３】
次に、ブロック情報表示画面５０７にてメッシュ毎の詳細情報を確認後、画面５０７中の車体用データボタンを押下し、車載計測装置側で作業を行うために必要なデータを抽出する（ステップＳ３２，Ｓ３３）。このデータには、グループＮｏ、エリアＮｏ、ブロックＮｏ、ブロック原点座標、ブロック寸法、メッシュの寸法、メッシュ毎の地雷埋設や埋設及び検出日時、検出場所等の詳細情報があり、これらのデータは図１５に示したＣＳＶ形式のファイルとして保存される。このデータのファイル形式は当日の作業日＋＿ＰＯ．ＣＳＶという規則でファイル名称を付加する。ここでは前述したように「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」とする。以上のステップにより当日の作業計画が完了する。
【０１７４】
次に、サーバＰＣ２０１の入出力部８８にＩＣカードを接続し、作成したＣＳＶ形式ファイルである「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」をＩＣカードに保存する。サーバＰＣ２０１の入出力部８８からＩＣカードを取り外し、ＩＣカードを処理オペレータに渡す。
【０１７５】
次に、ブロック情報表示画面５０７の広域表示ボタンを押下すると、エリア情報画面５０８が表示される。このエリア情報画面５０８では、当日作業計画したブロックが作業中の表示へと切り替わる。このエリア情報画面５０８は図１４に示した広域表示画面４１１に相当するものである。また、エリア情報画面５０８には詳細表示ボタンがあり、車載計測装置４００の動作中にこのボタンを押下すると、図１３に示した詳細表示画面４０２が表示される。
【０１７６】
作業管理所２００側において、地雷処理作業中に車載計測装置側より無線で受け取ったデータの処理方法、ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報の作成方法を図４９〜図５１に示すフローチャート及び図５２〜図５４に示す画面表示を用いて説明する。
【０１７７】
まず、オペレータはサーバＰＣ２０１を起動する（ステップＳ５１）。既にサーバＰＣが起動されている場合は、この手順は省略される。次に、無線機２０２を介して車載計測装置側より無線で送信される時系列の計測データ及び操作データを受信し、そのデータのハードディスク８９への記録処理を開始する（ステップＳ５２）。そしてその無線データによる作業情報をリアルタイムに監視する（ステップＳ５３）。ここでは、計画時の作業データ「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」と受信した時系列データを用いて車載計測装置側のタブレットコンピュータ４０１と同じような演算を行い、詳細表示画面４０２を再生表示する。また、再生表示された地雷処理機１の状態と作業領域の状態を示す作業データをハードディスク８９に記憶する。この作業データは、図１８に示す作業データと同じであり、地雷処理機１の作業終了時はＩＣカード３０１に記憶したデータの一部である作業データ「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」に対応するものとなる。この処理は車載計測装置側から作業終了コマンドを受信するまで続けられる（ステップＳ５４）。次に、無線データ記録停止イベントが発生したかどうかを監視し、無線データ記録停止イベントが発生すると無線データ記録の停止処理を行う（ステップＳ５５，Ｓ５６）。
【０１７８】
次に、オペレータはＩＣカード３０１をサーバＰＣ２０１の入出力部８８に接続し、車載計測装置側でＩＣカード３０１に記録したデータを入力し、そのデータのうち時系列の計測データ及び操作データである「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」ファイルのデータと無線で送信された時系列データとを照合して、車体記録データが正常かどうかを判断する（ステップＳ５７〜Ｓ５９）。もし、車載計測装置側のシステムや入出力部８６、ハードディスク８６の異常などの不具合で車載計測装置側で記録したデ−タが正常でなければ、ＩＣカード３０１により入力した車体記録データを破棄し、ステップＳ５２でハードディスク８９に記憶した無線で送信されたデータを入力する（ステップＳ６０）。つまり、ハードディスク８９に記憶した「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」ファイルのデータは車載計測装置側のシステムや入出力部８６、ハードディスク８６に異常が生じた場合のバックアップデータとして用いるものである。通常は、車体記録データが正常である場合が多く、そのデータが入力される。なお、車体記録データが正常かどうかのデータの照合は、ＩＣカード３０１に記録したデータのうちの作業データ「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」ファイルのデータと無線で送信された時系列データとを照合してもよい。
【０１７９】
次に、当日の作業情報を確認するため、サーバＰＣ２０１の作業モニタ８４の画面上の起動ボタンを操作してメインメニュー画面５００を表示し（ステップＳ６１，Ｓ６２）、メインメニュー画面５００の作業結果データ入力ボタンを操作して作業結果データ入出力メニュー画面５５２を表示する（ステップＳ６３，Ｓ６４）。次いで、画面５５２の車体データ入力ボタンを押下すると、サーバＰＣ２０１は、上記ステップＳ５７或いはステップＳ６０で入力した車体データをハードディスク８９に取り込み、図４０に示した地雷情報管理ＤＢ内の各情報テーブル（作業情報テーブル２１１、作業エリア情報テーブル２１３、作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５、地雷埋設情報テーブル２１６、地雷埋設詳細情報テーブル２１７）にアクセスしてそれぞれのテーブルにデータを格納後、テーブルのデータを更新するとともに、当日の作業結果を反映した作業結果確認画面５５３を表示する（ステップＳ６５〜Ｓ６７）。画面５５３には、各種地雷の埋設情報や処理・探査状況がブロック内の各メッシュＮｏ毎に明示されているので、当日の作業内容が一目で確認可能である。また、作業結果確認画面５５３の広域表示ボタンを押下して、エリア範囲での作業情報画面５５４を表示し（ステップＳ６８，Ｓ６９）、当日の作業ブロックの作業状況を確認することができる。
【０１８０】
次に、日報を作成する処理に移行する。まず、エリア情報画面５５４の作業結果データ入出力メニューボタンを押下し、作業結果データ入出力メニュー画面５５２を表示する（ステップＳ７０，Ｓ７１）。そして、オペレータは画面５５２の日報データ作成ボタンを押下すると、サーバＰＣ２０１は、地雷情報管理ＤＢ２０７にアクセスしてデータを検索し、日報ファイルを生成してファイルにデータを書き込み、日報データを出力する（ステップＳ７２〜Ｓ７５）。その詳細は次のようである。つまり、作業情報テーブル２１１を日報出力データのメインテーブルとし、作業エリア情報テーブル２１３、作業ブロック情報テーブル２１４、作業メッシュ情報テーブル２１５、地雷埋設情報テーブル２１６、地雷埋設詳細情報テーブル２１７のそれぞれのマスターテーブルから、作業当日のデータを検索した後、それらのデータをリレーショナルに抽出し、作業情報テーブル２１１のデータとリンクさせ、図５４に示す、作業日、地雷処理機１の号機、オペレータ名、地雷処理機１の作業開始／終了時刻、作業領域のブロックＮｏ．（名前）、ブロック原点座標、作業完了面積をまとめたテーブル５６１と、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の検出数、対戦車地雷及び不発弾の撤去数、対人地雷の破壊数をまとめたテーブル５６２と、当日の作業履歴が一目で確認できるブロック表示画面５６３とを表示する。このテーブル５６１，５６２及びブロック表示画面５６３のデータは１つのファイルとして出力される。また、これらのデータはプリンタ２０４（図３）によりＡ４用紙１枚で当日の日報情報の報告書として出力可能となっている。
【０１８１】
また、必要に応じ図５２に示した作業結果確認画面５５３或いは図５３に示したエリア情報画面５５４に戻ることができる。
【０１８２】
なお、以上の実施の形態では、地雷処理機１がロータリカッタ装置８１（処理装置）と爆発物探査センサ１８（探査装置）の両方を備えるものとしたが、爆発物の探査は別手段により探査することも可能であり、爆発物探査センサ１８（探査装置）は必ずしも地雷処理機１に備えなくてもよい。別手段による爆発物の探査としては、上空から赤外線等を利用して地中の爆発物の有無を探査することなどが考えられる。
【０１８３】
【発明の効果】
本発明によれば、移動式機械による作業時の作業領域の状態を第２作業データとして記憶することにより爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て作業効率が向上するとともに、安全性も向上する。また、移動式機械の状態と作業領域の状態の表示に基づいて移動式機械により爆発物を処理するので、爆発物の位置が明示的に確認でき、この点でも作業効率が向上する。
【０１８４】
また、爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残るので、これらデータを地図データと重ね合わせることで、爆発物処理完了地域を明示した安全地図を作成することができる。
【０１８５】
また、本発明によれば、データベースを用いて作業履歴の管理を行うので、管理作業がスムーズに行える。
【０１８６】
更に、本発明によれば、計測データ及び作業データに基づいて作業状況の再生表示が行えるため、工程計画や進捗状況のチェックが行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムを搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【図２】同地雷処理機の外観を示す図で、アタッチメントをスケルトンバケットに交換した場合のものである。
【図３】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【図４】作業領域の定義と、タブレットコンピュータ及びサーバＰＣで扱うデータの管理範囲を示す図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】同地雷処理管理方法における地雷処理作業の詳細を示すフローチャートである。
【図７】目視確認工程でのロータリカッタを用いた伐採作業を示す図である。
【図８】目視確認工程でのレーキを用いた伐採後かたづけ作業を示す図である。
【図９】伐採工程でのロータリカッタを用いた伐採作業を示す図である。
【図１０】探査工程での探査センサを用いた探査作業を示す図である。
【図１１】撤去工程でのスケルトンバケットを用いた撤去作業を示す図である。
【図１２】処理工程でのロータリカッタを用いた対人地雷の処理作業を示す図である。
【図１３】タブレットコンピュータの表示装置及びサーバＰＣの表示装置に表示される画面の一例を示す図である。
【図１４】サーバＰＣの表示装置に表示される画面の他の例を示す図である。
【図１５】作業開始時にＩＣカードによりサーバＰＣからタブレットコンピュータへコピーされる対象ブロックの作業データを示す図である。
【図１６】メッシュのプロパティ１の状態を示す図である。
【図１７】爆発物のプロパティの種類及び状態を示す図である。
【図１８】図１５に示す作業開始時の作業データを基にして作成され更新された作業中の作業データを示す図である。
【図１９】
作業中に計測及び記憶され、無線機によりサーバＰＣへと送信される計測データを示す図である。
【図２０】図１９に示される計測データの１つである作業モードに付されるＮｏ．を示す図である。
【図２１】時系列データとしてタブレットコンピュータ内に記憶され、送信される計測データを示す図である。
【図２２】車載計測装置の起動処理を示すフローチャートである。
【図２３】作業中に一定周期で行われる計測、記憶及び送信処理を示すフローチャートである。
【図２４】重なり判定を説明するための図である。
【図２５】作業中に一定周期で行われるモード選択処理を示すフローチャートである。
【図２６】目視モードの処理を示すフローチャートである。
【図２７】伐採モードの処理を示すフローチャートである。
【図２８】探査モードの処理を示すフローチャートである。
【図２９】探査モードの処理を示すフローチャートである（図２８の続き）。
【図３０】撤去モードの処理を示すフローチャートである。
【図３１】処理モードの処理を示すフローチャートである。
【図３２】目視モードでのメッシュの表示状態を示す図である。
【図３３】伐採モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３４】伐採工程後の探査モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３５】撤去工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３６】処理モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３７】処理工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３８】再探査終了後のメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３９】車載計測装置の作業終了処理を示すフローチャートである。
【図４０】作業管理所側のサーバＰＣ内に格納されているデータベースの構成図である。
【図４１】作業情報テーブル及び機械位置情報テーブルに記憶されるデータの詳細を示す図である。
【図４２】作業エリア情報テーブル、作業ブロック情報テーブル及び作業メッシュ情報テーブルに記憶されるデータの詳細を示す図である。
【図４３】地雷埋設情報テーブル及び地雷埋設詳細情報テーブルに記憶されるデータの詳細を示す図である。
【図４４】作業管理所側における作業計画方法及び当日の作業データの作成方法を示すフローチャートである。
【図４５】作業管理所側における作業計画方法及び当日の作業データの作成方法を示すフローチャートである（図４４の続き）。
【図４６】作業管理所側で作業計画を行い、当日の作業データを作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である。
【図４７】作業管理所側で作業計画を行い、当日の作業データを作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である（図４６の続き）。
【図４８】作業管理所側で作業計画を行い、当日の作業データを作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である（図４７の続き）。
【図４９】作業管理所側において車載計測装置側より無線で受け取ったデータの処理方法、ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報の作成方法を示すフローチャートである。
【図５０】作業管理所側において車載計測装置側より無線で受け取ったデータの処理方法、ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報の作成方法を示すフローチャートである（図４９の続き）。
【図５１】作業管理所側において車載計測装置側より無線で受け取ったデータの処理方法、ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報の作成方法を示すフローチャートである（図５０の続き）。
【図５２】ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報を作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である。
【図５３】ＩＣカードで受け取ったデータから作業情報を確認する表示画面、当該データを作業履歴情報として管理するデータベース及び日報を作成する過程で表示される画面の遷移を示す図である（図５２の続き）。
【図５４】日報データの出力イメージである。
【符号の説明】
１：地雷処理機
２：旋回体
３：運転室
４：走行体
５：ブーム
６：アーム
７：ブームシリンダ
８：アームシリンダ
９：アタッチメント着脱装置
１０：特殊防弾ガラス
１１：ガード
１２：回転ドラム
１３：カッタビット
１４：ロータリカッタ
１５：スケルトンバケット
１６：レーキ
１７：飛散防止ブレード
１８：爆発物探査センサ
１９：伸縮アーム
２０：探査センサ用シリンダ
２１：角度センサ（ブーム）
２２：角度センサ（アーム）
２３：角度センサ（ロータリカッタ）
２４：ストロークセンサ（伸縮アーム）
２５：角度センサ（爆発物探査センサ）
２６：傾斜センサ（ピッチ）
２７：ＧＰＳアンテナ（Ａ）
２８：ＧＰＳアンテナ（Ｂ）
２９：無線アンテナ（補正データ受信）
３０：無線アンテナ（計測データ送信）
３１：無線機（補正データ受信）
３２：分配機
３３：ＧＰＳ受信機Ａ
３４：ＧＰＳ受信機Ｂ
３５：動作スイッチ（爆発物探査センサ）
３６：動作スイッチ（ロータリカッタ）
３７：トリガスイッチ（対人地雷）
３８：トリガスイッチ（対戦車地雷）
３９：トリガスイッチ（不発弾）
４１：トリガスイッチ（撤去）
４２：コントローラ
４３：無線機（計測データ送信）
４４：爆発物探査用モニタ
４５：アタッチメントの判定領域
４６：アタッチメントの代表位置
４７〜５５：重なっていると判定されるメッシュ
８０：フロント作業機
８１：ロータリカッタ装置
８２：アタッチメントシリンダ
８４：作業モニタ
８５：入出力装置
８６：ハードディスク
８７：モニタ画面
８８：入出力装置
８９：ハードディスク
１００：基準局装置
１０１：ＧＰＳ基準局受信機
１０２：ＧＰＳ基準局アンテナ
１０３：無線機
１０４：アンテナ
２００：作業管理所
２０１：サーバＰＣ
２０２：無線機
２０３：アンテナ
２０４：プリンタ
２０７：地雷情報管理ＤＢ
２０８：地図情報Ｄｂ
２１１：作業情報テーブル
２１２：機械位置情報テーブル
２１３：作業エリア情報テーブル
２１４：作業ブロック情報テーブル
２１５：作業メッシュ情報テーブル
２１６：地雷埋設情報テーブル
２１７：地雷埋設詳細情報テーブル
３０１：ＩＣカード
４００：車載計測装置
４０１：タブレットコンピュータ
４０２：詳細表示画面
４０３：作業モード選択ボタン領域
４０４：アタッチメント動作表示領域
４０５：作業状態表示領域
４０６：メッシュ状態表示領域
４０７：ワイヤーフレーム画像
４１１：広域表示画面
４１２：ブロック表示画面
５００：メインメニュー画面
５０１：エリア設定画面
５０３：エリア表示画面
５０４：地図データ重ね合わせ画面
５０５：作業履歴確認画面
５０６：作業ブロック選択画面
５０７：ブロック情報表示画面
５０８：エリア情報画面
５５２：作業結果データ入出力メニュー
５５３：作業結果確認画面
５５４：エリア情報画面
５６１：日報の作業情報テーブル
５６２：日報の雷検出・処理情報テーブル
５６３：日報の当日の作業結果を示すブロック表示画面
Claims (31)
- 移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理方法において、
前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する第１手順と、
前記作業領域の地中の爆発物を探査し、その探査結果と、前記第１作業データと、前記移動式機械の位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２手順と、
前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記移動式機械により爆発物を処理しかつそのときの作業領域の状態を表示する第３手順と、
前記移動機械による作業時の前記作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第４手順とを有することを特徴とする地雷処理管理方法。 - 処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理方法において、
前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する第１手順と、
前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２手順と、
前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記探査装置により前記作業領域の地中の爆発物を探査し、その探査結果と、前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第３手順と、
前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態の表示に基づいて前記移動式機械により爆発物を処理しかつそのときの作業領域の状態を表示する第４手順と、
前記移動式機械による作業時の前記作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第５手順とを有することを特徴とする地雷処理管理方法。 - 請求項１又は２記載の地雷処理管理方法において、
前記移動式機械から離れた作業管理所において前記移動式機械による特定地域の作業計画を行い、前記第１作業データを含む広域作業データを生成する第６手順と、
前記第６手順で生成した第１作業データを出力する第７手順とを更に有し、
前記第１手順は、前記第７手順で出力された第１作業データを入力することにより第１作業データを生成することを特徴とする地雷処理管理方法。 - 請求項３記載の地雷処理管理方法において、
前記第４手順或いは第５手順で記憶した前記第２作業データを出力する第８手順と、
前記第８手順で出力された第２作業データを入力する第９手順と、
前記第９手順で入力した第２作業データにより前記移動式機械の作業履歴を管理する第１０手順とを更に有することを特徴とする地雷処理管理方法。 - 請求項１又は２記載の地雷処理管理方法において、
前記第１手順は、前記作業領域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録することを特徴とする地雷処理管理方法。 - 請求項１又は２記載の地雷処理管理方法において、
地雷の処理作業を行う地域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位とするブロックと、このブロックを構成単位とするエリアと、このエリアを構成単位とするグループとで表現し、
前記第１手順は前記作業領域をブロック単位で設定し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録することを特徴とする地雷処理管理方法。 - 処理装置と探査装置を備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は、
前記移動式機械が作業を行うべき作業領域の状態と位置情報を第１作業データとして生成する作業データ生成手段と、
前記移動式機械の位置、前記処理装置及び探査装置のそれぞれの位置を計測する位置計測手段と、
前記第１作業データと、前記移動式機械、処理装置及び探査装置のそれぞれの位置の計測データに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第１表示手段と、
前記移動式機械による作業時の前記作業領域の状態を第２作業データとして記憶する第１記憶手段とを備えることを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第１表示手段による表示は、前記探査装置による爆発物の探査位置を含むことを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第１表示手段による表示は、前記処理装置による処理位置を含むことを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は、前記爆発物の探査を行う工程で使用する第１モード、前記爆発物の処理を行う工程で使用する第２モードを含む複数の作業モードの１つを選択するモード選択手段を更に備え、
前記第１表示手段は、前記第１モードが選択されているときは前記探査装置による爆発物の検出結果を前記作業領域に表示し、前記第２モードが選択されているときは前記処理装置による処理結果を前記作業領域に表示することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１０記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記複数の作業モードは、地表一定高さまでの伐採を行い地表の爆発物を目視で確認すると共に、地表で発見された対戦車地雷及び不発弾を撤去し、地表で発見された対人地雷を前記処理装置で破壊する目視確認工程で選択する目視モードと、前記探査装置により地中の爆発物が探査可能となる高さまで前記処理装置により伐採を行う伐採工程で選択する伐採モードと、前記探査装置により地中の爆発物を探査する探査工程で選択する探査モードと、前記探査モードで発見された爆発物のうち対人地雷以外の爆発物を撤去する撤去工程で選択する撤去モードと、前記探査モードで発見された対人地雷を前記処理装置により破壊する処理工程で選択する処理モードを含むことを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第１表示手段は、前記伐採モードで前記処理装置の動作中に計測される前記処理装置の位置を伐採完了領域とし、前記探査モードで前記探査装置による爆発物の非検出時に計測される前記探査装置の位置を探査済み領域とし、前記探査モードで前記探査装置による対人地雷の検出時に計測される前記探査装置の位置を対人地雷の存在領域とし、前記探査モードで前記探査装置による対人地雷以外の爆発物の検出時に計測される前記探査装置の位置を対人地雷以外の爆発物の存在領域とし、前記処理モードで前記処理装置による対人地雷の処理中に計測される前記処理装置の位置を処理済み領域とし、前記伐採完了領域、探査済み領域、対人地雷の存在領域、対人地雷外の爆発物の存在領域、処理済み領域を区別して表示することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業データ生成手段は、前記作業領域を所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、
前記第１表示手段は前記作業領域の状態をメッシュ毎に表示することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業データ生成手段は、前記第１作業データを前記作業領域に地図データ及び作業履歴データを重ね合わせたものとして表現し、この地図データ及び作業履歴データに基づいてメッシュ毎の作業の要、不要を確定することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第１記憶手段は、前記第２作業データとして、前記移動式機械の作業開始時刻及び作業終了時刻と、前記作業領域の表示状態と、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の検出位置、検出日時、検出数及び状態と、対戦車地雷及び不発弾の撤去日時及び撤去数と、対人地雷の破壊日時及び破壊数とを記憶することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第１記憶手段は、更に、前記位置計測手段の計測データと、前記処理装置及び探査装置を含む前記移動式機械の操作データとを記憶し、
前記第１表示手段は、前記第１記憶手段に記憶した前記第１作業データと前記計測データ及び操作データを用いて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を再生表示可能であることを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記地雷処理管理システムは、
前記移動式機械による特定地域の作業計画を行い、前記第１作業データを含む広域作業データを生成する作業計画手段と、
前記作業計画手段から前記第１作業データを出力する第１出力手段とを更に有し、
前記作業データ生成手段は、前記第１出力手段により出力された第１作業データを入力することにより第１作業データを生成する第１入力手段であることを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は、前記第１記憶手段に記憶した前記第２作業データを出力する第２出力手段を更に備え、
前記地雷処理管理システムは、
前記第２出力手段により出力された第２作業データを入力する第２入力手段と、
前記第２入力手段により入力した第２作業データにより前記移動式機械の作業履歴を管理する作業履歴管理手段とを更に有することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１８記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業計画手段、第１出力手段、第２入力手段、作業履歴管理手段は前記移動式機械から離れた作業管理所に設置され、
前記第１出力手段と第１入力手段のデータの入出力或いは前記第２出力手段と第２入力手段のデータの入出力は持ち運び可能な記録媒体により行うことを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１８記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は、前記位置計測手段の計測データ、前記処理装置及び探査装置を含む前記移動式機械の操作データを出力する第３出力手段を更に備え、
前記地雷処理管理システムは、
前記第３出力手段により出力された計測データ及び操作データを入力する第３入力手段と、
前記第３入力手段により入力した計測データ及び操作データと前記作業計画手段で生成した第１作業データとに基づいて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を表示する第２表示手段と、
前記第３入力手段により入力した計測データ及び操作データと前記第２表示手段に表示される前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を記憶する第２記憶手段とを更に備えることを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項２０記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業計画手段、第１出力手段、第３入力手段、第２記憶手段、第２表示手段は前記移動式機械から離れた作業管理所に設置され、
前記第３出力手段と第３入力手段のデータの入出力は無線により行うことを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項２０記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第２記憶手段の記憶データを、前記第１記憶手段、第２出力手段、第２入力手段の少なくとも１つに異常が生じた場合のバックアップデータとして用いることを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項２０記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第２表示手段は、前記作業計画手段で生成した第１作業データと前記第２記憶手段に記憶した計測データ及び操作データを用いて前記移動式機械の状態と前記作業領域の状態を再生表示可能であることを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１８記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業管理手段は、地図データと、地雷埋設データと、前記移動式機械の稼動データと、前記作業領域の範囲データと、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の処理データを含むデータベースシステムであることを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業計画手段は、前記作業領域を所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位として表現し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項２５記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業計画手段は、前記作業領域に地図データ及び作業履歴データを重ね合わせ、この地図データ及び作業履歴データに基づいてメッシュ毎の作業の要、不要を確定することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業計画手段は、前記作業計画を行う特定地域を、所定サイズの平面を表すメッシュを構成単位とするブロックと、このブロックを構成単位とするエリアと、このエリアを構成単位とするグループで表現し、前記作業領域をブロック単位で設定し、前記第１作業データをメッシュ毎に記録することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項１７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記地雷処理管理システムは、
前記移動式機械の作業日報を作成し出力する作業日報出力手段を更に有することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項２８記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業日報出力手段は、作業日と、前記移動式機械の作業開始時刻、作業終了時刻及び作業時間と、前記移動式機械の号機及びオペレータ名と、前記作業領域の名前と、作業領域の原点座標と、作業完了面積と、対人地雷、対戦車地雷及び不発弾の検出数と、対戦車地雷及び不発弾の撤去数と、対人地雷の破壊数と、作業領域内の状態の少なくとも１つを電子データとして或いはプリンタによる報告書として出力することを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械の位置を計測する位置計測手段は、前記移動式機械の車体に設置され、それぞれ３次元空間での絶対位置を計測する少なくとも２個のＧＰＳ受信部を含むことを特徴とする地雷処理管理システム。 - 請求項７記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は油圧ショベルをベースマシンとした地雷処理機であり、前記処理装置は油圧ショベルのフロント作業機にバケットの代わりに装着されたロータリカッタ装置であり、前記探査装置は前記フロント作業機のアームの側部に取り付けられていることを特徴とする地雷処理管理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003031602A JP4041410B2 (ja) | 2003-02-07 | 2003-02-07 | 地雷処理管理方法及びシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003031602A JP4041410B2 (ja) | 2003-02-07 | 2003-02-07 | 地雷処理管理方法及びシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004239566A true JP2004239566A (ja) | 2004-08-26 |
| JP4041410B2 JP4041410B2 (ja) | 2008-01-30 |
Family
ID=32958134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003031602A Expired - Fee Related JP4041410B2 (ja) | 2003-02-07 | 2003-02-07 | 地雷処理管理方法及びシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4041410B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006048995A1 (ja) * | 2004-11-04 | 2006-05-11 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 作業管理装置及びこれを備えた作業機械 |
| JP2007004619A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Hitachi Ltd | 作業状況管理システム、作業状況管理方法、および作業状況管理プログラム |
| US11885594B2 (en) | 2019-06-12 | 2024-01-30 | 4M Analytics Ltd. | System and method of generating explosive devices field map |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63135815A (ja) * | 1986-11-28 | 1988-06-08 | Komatsu Ltd | 車載表示装置 |
| JPH1091059A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-10 | Taisei Corp | 基盤面仕上げ管理システム |
| JPH11304400A (ja) * | 1998-04-21 | 1999-11-05 | Asahi Chem Ind Co Ltd | 地雷誘爆装置および該地雷誘爆装置を有する地雷除去システム |
| JP2000130996A (ja) * | 1998-10-27 | 2000-05-12 | Kiyoshi Amamiya | 地雷処理装置および方法 |
| JP2001153597A (ja) * | 1999-12-01 | 2001-06-08 | Japan Science & Technology Corp | 地雷処理装置 |
| JP2001304799A (ja) * | 2000-04-24 | 2001-10-31 | Japan Science & Technology Corp | 地雷・灌木等処理装置 |
| JP2002310652A (ja) * | 2001-04-18 | 2002-10-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 走行式建設機械の位置計測システム |
| JP2003239328A (ja) * | 2002-02-08 | 2003-08-27 | Maeda Corp | 土工施工面の測定装置 |
-
2003
- 2003-02-07 JP JP2003031602A patent/JP4041410B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63135815A (ja) * | 1986-11-28 | 1988-06-08 | Komatsu Ltd | 車載表示装置 |
| JPH1091059A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-10 | Taisei Corp | 基盤面仕上げ管理システム |
| JPH11304400A (ja) * | 1998-04-21 | 1999-11-05 | Asahi Chem Ind Co Ltd | 地雷誘爆装置および該地雷誘爆装置を有する地雷除去システム |
| JP2000130996A (ja) * | 1998-10-27 | 2000-05-12 | Kiyoshi Amamiya | 地雷処理装置および方法 |
| JP2001153597A (ja) * | 1999-12-01 | 2001-06-08 | Japan Science & Technology Corp | 地雷処理装置 |
| JP2001304799A (ja) * | 2000-04-24 | 2001-10-31 | Japan Science & Technology Corp | 地雷・灌木等処理装置 |
| JP2002310652A (ja) * | 2001-04-18 | 2002-10-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 走行式建設機械の位置計測システム |
| JP2003239328A (ja) * | 2002-02-08 | 2003-08-27 | Maeda Corp | 土工施工面の測定装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006048995A1 (ja) * | 2004-11-04 | 2006-05-11 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | 作業管理装置及びこれを備えた作業機械 |
| JP2007004619A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Hitachi Ltd | 作業状況管理システム、作業状況管理方法、および作業状況管理プログラム |
| US11885594B2 (en) | 2019-06-12 | 2024-01-30 | 4M Analytics Ltd. | System and method of generating explosive devices field map |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4041410B2 (ja) | 2008-01-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4233932B2 (ja) | 作業機械の作業支援・管理システム | |
| WO2005088018A1 (ja) | 施工作業領域の設定・管理システム | |
| KR101695914B1 (ko) | 토공공사 수행시 굴삭기의 형상정보를 실시간 제공하는 굴삭기 3d 토공 bim 시스템 | |
| Marshall et al. | Robotics in mining | |
| JP4121595B2 (ja) | 作業現場に対し地形変更機械を操作するための方法と装置 | |
| US5850341A (en) | Method and apparatus for monitoring material removal using mobile machinery | |
| US5964298A (en) | Integrated civil engineering and earthmoving system | |
| US5631658A (en) | Method and apparatus for operating geography-altering machinery relative to a work site | |
| AU683165B2 (en) | Method and apparatus for determining the location of a work implement | |
| WO2006048995A1 (ja) | 作業管理装置及びこれを備えた作業機械 | |
| AU2016201912B2 (en) | Automated material tagging system | |
| CN111857124A (zh) | 用于机器控制的系统和方法 | |
| ES2962994T3 (es) | Sistema y método para validar la disponibilidad de una máquina en una obra | |
| JP4053960B2 (ja) | 移動式作業機の埋設物処理支援装置 | |
| JP2020183696A (ja) | 建設機械管理システム、建設機械管理プログラム、建設機械管理方法、建設機械および建設機械の外部管理装置 | |
| JP4041410B2 (ja) | 地雷処理管理方法及びシステム | |
| US20240068202A1 (en) | Autonomous Control Of Operations Of Powered Earth-Moving Vehicles Using Data From On-Vehicle Perception Systems | |
| JP4024201B2 (ja) | 移動式作業機械の作業管理装置 | |
| GB2559662A (en) | Dual blade implement system | |
| JP2005134084A (ja) | 地雷処理管理システム | |
| Baertlein et al. | A High-Performance, High-Accuracy RTK GPS Machine Guiadance System | |
| Haas et al. | Automation in infrastructure construction | |
| Hemapala et al. | Humanitarian demining: path planning and remote robotic sweeping | |
| US20230328477A1 (en) | System and method for defining an area of a worksite | |
| JP2005188887A (ja) | 地雷処理機の作業支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050915 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071101 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071106 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071109 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101116 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |