JP2001304799A

JP2001304799A - 地雷・灌木等処理装置

Info

Publication number: JP2001304799A
Application number: JP2000122108A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiro Shimoi; 信浩下井; Kenzo Nonami; 健蔵野波
Original assignee: Japan Science and Technology Corp
Current assignee: Japan Science and Technology Agency
Priority date: 2000-04-24
Filing date: 2000-04-24
Publication date: 2001-10-31
Anticipated expiration: 2020-04-24
Also published as: JP3683771B2

Abstract

(57)【要約】【課題】軽量な地雷、灌木等の除去装置の搭載によっ
て、地形や使用条件の制限を受けることなく、より高い
効率での処理作業を安全に行える地雷・灌木等処理装置
を提供することを目的とする。【解決手段】地雷および灌木等の除去装置１を空圧保
持機構２に搭載して、地表への接地荷重を低減させるこ
とを特徴とするもので、重車両を受け付けないような地
形にても地雷・灌木等の除去作業を行うことを可能にす
るとともに、振動を軽減して、対人地雷等が爆発する虞
れを低減することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、紛争終了後の地雷
埋設国において行われる人道援助を目的とした非戦闘員
等による地雷処理を安全に行える地雷処理装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】現在、地雷埋設国において行われている
地雷処理作業としては、金属製の地雷の場合は、アクテ
ィブ磁気センサ等のセンサを使用した金属探知機により
探知してこれを処理しているが、金属探知機による探知
では地雷以外（通常１ｇ以下の地雷信管金属を探知する
必要がある）の金属をも探知してしまうことからきわめ
て作業効率が悪い（１日に１ｍ²程度）のみならず、地
雷の処理については手作業に頼りがちであった。また、
プラスチック製の地雷の場合は、金属探知機による探知
が困難なことから手作業による探知および処理が行わ
れ、作業効率が悪いばかりでなく、きわめて危険な作業
を強いられており、作業者の多くを占める人道援助に基
づく非戦闘員等にとって、重い防御用装備を身に付けて
のこれらの地雷埋設地帯内での作業はきわめて大きな苦
痛と危険を伴うものであった。そのため、１日の実稼働
時間も６時間程度に限られ、処理作業の進捗をさらに低
下させていた。さらに、これらの紛争後の地雷埋設地帯
にあっては、径年変化により灌木や竹林が生い茂り、地
雷の探知および処理に先立ってこれらの植物の伐採処理
を行わねばならず、この伐採処理の際にも地雷爆発の危
険があった。

【０００３】このようなことから、特開平１１−１８３
０９５号公報に例示されたもののように、作業者による
直接的な地雷探知および処理作業が回避でき、しかも灌
木等の植物の伐採処理をも行えるものとして、パワーシ
ョベル等の作業機械を用いて地雷処理を行うものも提案
されている。このものは、重機車両の前部に設置された
ブームに起伏かつ屈折自在に支持されたアームの先端
に、灌木等の伐採あるいは地雷の処理を行うロータリー
カッタ部と、地雷探知センサ部とを交換可能に装着して
構成したものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな地雷処理車両によって作業者の安全性と作業効率が
格段に向上することになったものの、地雷の探知は地雷
探知センサ部が行い、灌木等の伐採あるいは地雷の処理
はロータリーカッタ部が行うため、地雷の埋設場所を避
けての灌木等の伐採処理および地雷埋設場所での地雷処
理を行うには、これらのアタッチメントの頻繁な交換を
必要とし、きわめて煩雑で、依然として作業効率が低か
った。しかも、これらの地雷処理車両では、地雷探知セ
ンサ部等による個々の処理現場での地雷の探知が行われ
るに留まるため、総合的な地雷埋設場所の把握による処
理作業のより高い効率化を図ることは困難であった。

【０００５】しかも、これら従来の処理作業車は、乗員
の安全のために重装甲仕様が採用されるため、機材の重
量が２０トン近くにもなり、通過できる道路や橋梁の制
限もあって処理できる場所も限定される他、作業現場に
対戦車地雷が埋設されていた場合、数トンにも及ぶ処理
車両の接地荷重により地雷の信管が作動して爆発を引起
し、車両の損傷や人命への危害を招いていた。

【０００６】そこで本発明では、前記従来の地雷処理装
置の諸課題を解決して、軽量な地雷、灌木等の除去装置
の搭載によって、地形や使用条件の制限を受けることな
く、より高い効率での処理作業を安全に行える地雷・灌
木等処理装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、地雷
および灌木等の除去装置を空圧保持機構に搭載して、地
表への接地荷重を低減させることを特徴とするものであ
る。また本発明は、前記除去装置を空圧保持機構に対し
て上下揺動自在に設置したことを特徴とするものであ
る。また本発明は、前記除去装置に対人地雷等探知セン
サを装着したことを特徴とするものである。また本発明
は、前記空圧保持機構に処理機材を搭載したことを特徴
とするものである。また本発明は、前記処理機材として
罠線切断用の火炎放射器が搭載されたことを特徴とする
ものである。また本発明は、前記空圧保持機構を処理車
両に分離可能に連結したことを特徴とするものである。
また本発明は、前記処理車両が、レーザー測量装置等に
よる地上誘導システムあるいはＧＰＳ（衛星探査システ
ム）による自己位置測定を行いつつ無人の自律走行を行
う制御装置を備えることを特徴とするものである。また
本発明は、前記処理車両が、リモートコントロール等の
遠隔操縦による地雷処理あるいは灌木除去処理を行う制
御装置を備えることを特徴とするものである。また本発
明は、前記処理車両において発見した地雷の位置を無線
送信手段により後方の管制システムにおける地図上に記
録するように構成したことを特徴とするもので、これら
を課題解決のための手段とするものである。

【０００８】以下、本発明の地雷・灌木等処理装置の実
施の形態を図面に基づいて説明する。図１および図２は
本発明の地雷・灌木等処理装置の第１実施の形態を示す
もので、図１は除去装置を搭載した空圧保持機構を連結
し処理車両の全体斜視図、図２は地雷・灌木等処理の作
業フロー図である。図１に示すように、本発明の地雷・
灌木等処理装置は、地雷および灌木等の除去装置１を空
圧保持機構２に搭載して、地表への接地荷重を低減させ
ることを特徴とするものである。詳述すると、地雷・灌
木等カッタ１からなる除去装置がエアクッション２等の
空圧保持機構に対してアーム等により上下揺動自在に設
置され、該地雷・灌木等カッタ１には対人地雷等探知セ
ンサが装着されている。地雷・灌木等カッタ１は処理車
両である制御トレーラ７に連結されたエアクッション２
等の上面に枢着された左右一対のアームの下部に回転自
在に軸支された円筒状を呈しており、その表面には、地
雷の信管部を避けた位置にて地雷を粉砕するためのビッ
トまたはカッタが突設されるとともに、地雷を探知する
アクティブ磁気センサが配設されている。前記センサに
よる地雷の探知信号は、後方の遠隔位置における管制シ
ステムの制御部へ無線送信手段により送出して地図上に
記録するように構成されている。

【０００９】前記空圧保持機構であるエアクッション２
は、制御トレーラ７にリンク等からなるジョイント５に
より分離可能に連結されており、制御トレーラ７とエア
クッション２とを分離してコンパクトに空輸等にても運
搬することができる。また、エアクッション２は、制御
トレーラ７における動力によって駆動されるエアブロア
９からエアダクト１０を介して空気の供給を受けて浮上
し、エアクッション２に搭載された地雷・灌木等カッタ
１からなる除去装置および種々の処理機材の重量を軽減
させることができる。これにより、地表面に加わる接地
荷重を対戦車地雷の信管が作動する１００Ｋｇ以下に設
定することが可能となる。さらに、エアクッション２に
は、対戦車地雷センサユニット１４やレーザー測量装置
等による地上誘導システムあるいはＧＰＳ（衛星探査シ
ステム）による自己位置測定のためのラジオユニット２
０および処理機材として罠線切断用の火炎放射器等が搭
載されている。前記制御トレーラ７は、前記レーザー測
量装置等による地上誘導システムあるいはＧＰＳにより
自己位置測定を行いつつ無人の自律走行を行う制御装置
を備えており、これらの情報は、前記地雷・灌木等カッ
タ１に設置された対人地雷等探知センサおよびエアクッ
ション２に設置された対戦車地雷センサによる地雷の探
知信号と組み合わせて、地雷の埋設位置が遠隔位置の管
制システムにおける制御部の地図上に記録される。

【００１０】検知した地雷は、その場で、あるいは管制
システムにおける制御部の地図上に記録された情報に基
づいて現場に自律走行により辿り着いた次回作業時に処
理がなされる。その際の処理作業は、前記処理車両が有
する制御装置によって、遠隔操縦による地雷処理あるい
は灌木除去処理が行なわれる。制御トレーラ７および地
雷・灌木等カッタ１等の除去装置を搭載したエアクッシ
ョン２を移動させる場合は、制御トレーラ７におけるエ
アブロア９を作動させてエアダクト１０から空気を供給
し、エアクッション２のスカートに空気を充満させて浮
上させる。

【００１１】図２を参照して、本実施の形態の地雷・灌
木等処理装置の処理工程を説明すると、ステップＳ１に
おいてリモコンヘリ等を使用して上空から現地地図を作
成し、ステップＳ２にてＧＰＳキネマテックを使用して
地雷・灌木等処理装置である制御トレーラ７および除去
装置（エアクッション２やカッタ１）の自己位置認識が
なされる。ステップＳ３において前記作製された地図を
制御トレーラ７における制御装置のソフトに入力して自
律走行の確認がなされ、ステップＳ４にて自律走行が不
可能な場合は、リモコンヘリ等による上空からの映像に
より遠隔位置からリモコン操縦が実施される。エアクッ
ション２の浮上によって、地表面に加わる接地荷重が対
戦車地雷の信管が作動する１００Ｋｇ以下に設定されて
いることによって、地雷・灌木等処理装置が地雷原に進
入しても爆発が起きることはなく、リモートコントロー
ルにより地雷・灌木等処理装置の処理車両を後方に移動
させながら、ステップＳ５においてアクティブ磁気セン
サによる設置地雷の探知がなされる。ステップＳ６にて
センサにより地雷の認識がなされ、処理目標のブッシュ
等に近接させて大型地雷（破壊力の大きいＯＭＺ等の対
人地雷）の有無を判断し、ある場合はステップＳ７に移
行して、安全地帯に退避し、後日、エアクッション２に
搭載された処理機材である罠線切断用の火炎放射器にて
罠線を切断する。

【００１２】ブッシュ内に大型の設置型地雷がない場合
は、ステップＳ８に移行して灌木等の除去作業が成され
る。地表面のブッシュ等が完全に除去されて障害物撤去
が完了すると、ステップＳ９に移行して地中に埋設され
ている対人地雷の粉砕処理を実施する。対人地雷は地表
から数センチメートルに埋設されているので、地下２０
ｃｍ程度の深さまで、地雷・灌木等カッタ１によって地
表面の土砂と一緒に粉砕する。対人地雷の除去が完全に
終了すると、ステップＳ１０に移行して処理作業の確認
がなされ、対戦車地雷および不発弾等の探知を実施す
る。搭載している地中レーダおよび磁気センサを用いて
地表から約１ｍの深さまで詳細探知を実施する。対戦車
地雷等が発見された場合は、探知した地表面に小型遠隔
爆破装置を設置して安全地帯まで退避する。ステップＳ
１１以下これを繰り返して処理作業が継続される。

【００１３】前記円筒状の地雷・灌木等カッタ１は、処
理車両である制御トレーラ７との連結時にトレーラ７側
の油圧供給回路と接続されて駆動される油圧モータ（図
示省略）等により回転駆動される。また、エアクッショ
ン２等の上面に枢着されたところの地雷・灌木等カッタ
１を軸支した左右一対のアームを上下揺動させるための
動力も、前記同様にトレーラ７側の油圧供給回路と接続
して得るように構成される。さらに、図示しての詳述は
しないが、地雷・灌木等カッタ１は軸制御器およびＹ軸
制御器によって左右方向および上下方向に走査可能に構
成することも可能である。

【００１４】図３および図４は本発明の地雷・灌木等処
理装置の第２実施の形態を示すもので、図３は除去装置
を搭載した空圧保持機構を連結した処理車両の全体側面
図、図４はその全体斜視図である。図３および図４に示
すように、本実施の形態では、主として灌木等を除去す
るカッタ１と、主として埋設地雷を処理するカッタ２２
とを装備し、空圧保持機構であるエアクッション２に搭
載された地雷粉砕装置２２および地雷・灌木等カッタ１
を矢印の方向に自律走行させながら、地雷探知に障害と
なる灌木およびブッシュ等をＣＦＲＰ素材等の地雷・灌
木等カッタ１により切断除去を実施する。この時、地雷
・灌木等カッタ１の動力は、制御トレーラ７の油圧ポン
プ１６から油圧パイプ１５を経由した油圧により駆動さ
れる。ブッシュ内に設置地雷１８が存在する場合を想定
して、除去装置の前面のアクティブ磁気アレイセンサ１
４により地雷の有無を探知して安全と判断された部分の
み作業を実施する。地雷が探知された危険部分について
は、作業の最後に、エアクッション２に搭載された処理
機材である火炎放射器２３（図４参照）によりブッシュ
ごと焼却して地雷の罠線等の除去を実施する。また、埋
設地雷１７については、油圧による地雷粉砕機構２２に
より地雷が爆発する前に粉砕処理される。

【００１５】制御トレーラ７の操縦は、該制御トレーラ
７の運転席に設置された自動操縦装置２１により、制御
アンテナ１９を介した遠隔位置からのリモコン操縦また
はＧＰＳアンテナ２０を介して自己位置を判定した自律
走行によりなされる。地雷処理地域までの輸送について
は、リンク３、リンク機構４によるエアクッション２お
よび地雷・灌木等カッタ１、２２等の除去装置と制御ト
レーラ７との連結を解除、分離して有人による自走がな
される。制御トレーラ７とエアクッション等の空圧保持
機構２の運動系については、左右方向への動きを拘束し
てエアクッション２を上下方向に揺動させるリンク３、
４からなるリンク機構の一端の下端に対して、アーム２
５（地雷・灌木等カッタ１を上下揺動させるもの）の長
手方向軸中心線を中心に回転可能なブラケット６にて連
結されている。リンク３の後端は制御トレーラ７の前面
接続ブラケット８に連結されており、輸送時にはこれら
の連結を解除して分離することが可能に構成される。地
雷等の除去作業時において、地形に沿って上下動するエ
アクッション等の空圧保持機構２に追従できるように、
制御トレーラ７に搭載された圧力源９から空圧保持機構
２への圧力供給路１０はフレキシブルに構成される。

【００１６】エアクッション等の空圧保持機構２の使用
目的は、搭載機材の重量による地表への接地圧力を低減
し、同時に振動を軽減することにある。通常、対人地雷
は５Ｋｇ／ｃｍ²程度で爆発するが、本発明の空圧保持
機構２を採用すれば、総重量を１．５ｔ、エアクッショ
２におけるスカート１１の数を２００個と仮定して計算
すると、０．０３７５Ｋｇ／ｃｍ²程度と想定され、対
人地雷は爆発することがない。また、処理作業を実施し
ている際に、空圧保持機構２に石等がスカート１１内に
侵入して運行が妨げられた場合は、浮上用圧力空気噴出
口１２の近傍に張設した綱１３により排除される。運行
時、溝等により空圧保持機構２の通過が不可能な場合
は、スカート１１内に設置されている減圧タイヤ（図示
省略）を使用して制御トレーラにより押動することが可
能に構成されている。

【００１７】本発明における処理車両７は、レーザー測
量装置あるいはＧＰＳ（衛星探査システム）による自己
位置測定を行う自律走行装置と、リモートコントロール
等の遠隔操縦による地雷処理あるいは灌木除去処理を行
う制御装置を備える。このように処理車両７が自己位置
測定を行う自律走行装置およびリモートコントロール等
の遠隔操縦による地雷処理あるいは灌木除去処理を行う
制御装置を備えたことにより、例えば、前回の灌木等除
去作業の間に探知された複数の地雷の埋設位置を遠隔地
における制御部の地図上に記録しておくことで、次回の
処理作業の際に、迅速に前回の各作業位置に処理車両を
到達させて総合的な処理作業による迅速な作業を行うこ
とができる。つまり、前回の灌木除去作業の間に地雷が
探知されて残された灌木等の位置では地雷の埋設されて
いる可能性が高いため、この位置での灌木除去作業ある
いは粉砕を伴う地雷処理作業は遠隔操作による無人作業
を行うことを可能にする。

【００１８】以上、本発明の地雷処理装置の実施の形態
を説明してきたが、本発明の趣旨の範囲内で、制御トレ
ーラ等の処理車両の形式、およびその空圧保持機構との
連結形態、カッタ等の除去装置の形状、形式およびその
アーム等による移動形態、センサの形式ならびにセンサ
の設置形態、カッタ等の除去装置の駆動形式、エアクッ
ション等の空圧保持機構の形状、形式（空圧保持機構と
しては、接地圧を低下させるものであればエアクッショ
ンに代えて減圧タイヤや無限軌道帯等が採用されてもよ
いし、前述したようにエアクッション内に減圧タイヤを
装備させてもよい）およびその駆動形態、発見した地雷
の地図上への記録形態等については適宜選定できるもの
である。

【００１９】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明で
は、地雷および灌木等の除去装置を空圧保持機構に搭載
して、地表への接地荷重を低減させることにより、重車
両を受け付けないような地形にても地雷・灌木等の除去
作業を行うことを可能にするとともに、振動を軽減し
て、対人地雷等が爆発する虞れを低減することができ
る。また、前記除去装置を空圧保持機構に対して上下揺
動自在に設置した場合は、地雷・灌木等の除去のための
切削深さを適切に調節することができる。さらに、前記
除去装置に対人地雷等探知センサを装着した場合は、灌
木等の除去作業中にも地雷の探知が可能となり、危険を
直ちに回避することができるので、作業者の安全と機材
の保護を可能にする。さらにまた、前記空圧保持機構に
処理機材を搭載した場合は、搭載した処理機材ともども
地表への接地荷重を低減させて、地形や使用条件の制限
を受けることがないので、より多くの処理機材の携行を
容易にする。

【００２０】また、処理機材として罠線切断用の火炎放
射器が搭載された場合は、灌木等の除去作業中に設置型
地雷等を探知しても直ちに罠線を焼却して爆発の危険性
を回避することができる。さらに、前記空圧保持機構を
処理車両に分離可能に連結した場合は、空圧保持機構と
処理車両とを分離してコンパクトに空輸等にても運搬す
ることができる。さらにまた、前記処理車両が、レーザ
ー測量装置等による地上誘導システムあるいはＧＰＳ
（衛星探査システム）による自己位置測定を行いつつ無
人の自律走行を行う制御装置を備える場合は、無人によ
る２４時間の処理作業が可能となり、地雷処理作業の効
率化が実現できる。

【００２１】また、前記処理車両が、リモートコントロ
ール等の遠隔操縦による地雷処理あるいは灌木除去処理
を行う制御装置を備える場合は、万一の地雷爆発に遭遇
しても作業者は遠隔の地にあって安全である。さらに、
前記処理車両において発見した地雷の位置を無線送信手
段により後方の管制システムにおける地図上に記録する
ように構成した場合は、前回作業時に検知した地雷の設
置ないし埋設情報を活用して、次回作業時には自律走行
により現場に迅速に辿り着いて即座に地雷処理を行うこ
とができる。かくして、本発明によれば、軽量な地雷、
灌木等の除去装置の搭載によって、地形や使用条件の制
限を受けることなく、より高い効率での処理作業を安全
に行える地雷・灌木等処理装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の地雷・灌木等処理装置の第１実施の形
態を示すもので、除去装置を搭載した空圧保持機構を連
結した処理車両の全体斜視図である。

【図２】同、地雷・灌木等処理の作業フロー図である。

【図３】本発明の地雷・灌木等処理装置の第２実施の形
態を示すもので、除去装置を搭載した空圧保持機構を連
結した処理車両の全体正面図である。

【図４】同、全体斜視図である。

【符号の説明】

１地雷・灌木等カッタ２空圧保持機構（エアクッションあるいは減圧
タイヤ等）３リンク４リンク機構５ジョイント機構６ブラケット７制御トレーラ（処理車両）８接続ブラケット９圧力源１０圧力空気供給路１１スカート１２浮上用圧力空気噴出口１３綱１４アクティブレイ磁気センサ１５油圧パイプ１６油圧ポンプ１７埋設地雷１８設置地雷１９制御アンテナ２０ＧＰＳアンテナ２１自動操縦装置２２地雷・灌木等カッタ（地雷粉砕装置）２３火炎装置２５アーム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地雷および灌木等の除去装置を空圧保持
機構に搭載して、地表への接地荷重を低減させることを
特徴とする地雷・灌木等処理装置。
【請求項２】前記除去装置を空圧保持機構に対して上
下揺動自在に設置したことを特徴とする請求項１に記載
の地雷・灌木等処理装置。
【請求項３】前記除去装置に対人地雷等探知センサを
装着したことを特徴とする請求項１または２に記載の地
雷・灌木等処理装置。
【請求項４】前記空圧保持機構に処理機材を搭載した
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の
地雷・灌木等処理装置。
【請求項５】前記処理機材として罠線切断用の火炎放
射器が搭載されたことを特徴とする請求項４に記載の地
雷・灌木等処理装置。
【請求項６】前記空圧保持機構を処理車両に分離能に
連結したことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか
に記載の地雷・灌木等処理装置。
【請求項７】前記処理車両が、レーザー測量装置等に
よる地上誘導システムあるいはＧＰＳ（衛星探査システ
ム）による自己位置測定を行いつつ無人の自律走行を行
う制御装置を備えることを特徴とする請求項１ないし６
のいずれかに記載の地雷・灌木等処理装置。
【請求項８】前記処理車両が、リモートコントロール
等の遠隔操縦による地雷処理あるいは灌木除去処理を行
う制御装置を備えることを特徴とする請求項１ないし７
のいずれかに記載の地雷・灌木等処理装置。
【請求項９】前記処理車両において発見した地雷の位
置を無線送信手段により後方の管制システムにおける地
図上に記録するように構成したことを特徴とする請求項
１ないし８のいずれかに記載の地雷・灌木等処理装置。