JP4024201B2 - 移動式作業機械の作業管理装置 - Google Patents

Description

本発明は移動式作業機械の作業管理装置に係わり、特にＧＰＳを用いて三次元位置を計算し、その三次元位置を用いて作業位置の演算を行い、その作業位置に基づいて作業情報を表示装置に表示し作業の管理を行う移動式作業機械の作業管理装置に関する。

演算した作業位置に基づいて作業情報を表示し作業の管理を行う移動式作業機械の作業管理装置として、特開平１０−３１１０２２号公報に記載のＧＰＳ利用の締固め管理システムがある。これは、２台のＧＰＳアンテナを転圧ローラ車に搭載し、ＧＰＳ計測により転圧ローラ車の位置と姿勢を演算し、地盤転圧域のメッシュ画像の各区画毎にローラ車の区画通過の検出をもって当該区画転圧の検出とし、転圧回数を更新して記憶するとともに、地盤を区画別の転圧回数表示付きメッシュ画像としてディスプレイ上に表示するものである。

また、ＧＰＳ計測を用いた場合のＧＰＳ情報の欠損を考慮した技術として、「月刊建設」０２−０３号、第３２〜３４頁、「特集 情報化時代における社会資本整備〜ＩＴ革命と公共事業〜；大規模高盛土の合理化施工法 ＩＴ土工システム「ＤＲＥＡＭ」；〜第二東名高速道路 伊佐布インターチェンジ〜」に記載のものがある。これは、３軸光ファイバージャイロ（方位角測定）と車速センサー（距離測定）を組み合わせたジャイロシステム機能をＧＰＳシステムと連動させ、ＧＰＳ情報の欠損の影響を受けないＧＰＳＧシステムを提供するものである。

特開平１０−３１１０２２号公報

「月刊建設」０２−０３号、第３２〜３４頁、「特集 情報化時代における社会資本整備〜ＩＴ革命と公共事業〜；大規模高盛土の合理化施工法 ＩＴ土工システム「ＤＲＥＡＭ」；〜第二東名高速道路 伊佐布インターチェンジ〜」

しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。

特開平１０−３１１０２２号公報に記載の管理システムによれば、ＧＰＳ計測を用いメッシュ状に施工情報（区画別転圧回数）を記憶し表示するため、施工情報が明示的に確認できるようになり、施工作業の管理が容易となる。しかし、ＧＰＳ計測では、ＧＰＳ衛星の補足数、補足したＧＰＳ衛星の配置、電離層やマルチパスの影響、更にＧＰＳ基準局からの補正データの途切れ等により、計測精度の悪化が生じる。特開平１０−３１１０２２号公報に記載の管理システムでは、そのようなＧＰＳ計測精度の悪化が生じた場合、正確な施工データが得られず、明示的なデータ（例えば、どのメッシュ区画の転圧作業が完了しているか等）を記憶、表示することができなくなる。
「月刊建設」０２−０３号、第３２〜３４頁、「特集 情報化時代における社会資本整備〜ＩＴ革命と公共事業〜；大規模高盛土の合理化施工法 ＩＴ土工システム「ＤＲＥＡＭ」；〜第二東名高速道路 伊佐布インターチェンジ〜」に記載のＧＰＳＧシステムでは、ジャイロシステム機能をＧＰＳシステムと連動させることで、ＧＰＳ計測精度の悪化時はジャイロシステムにより補正を行い、位置計測を可能としている。これによりＧＰＳ計測精度悪化時であっても、明示的なデータ（例えば、何処に何があって又はあった、何処が処理完了しているか等）を残すことが可能となる。しかし、この従来技術では、ＧＰＳ計測精度悪化時にジャイロシステムによる補正演算により位置計測を可能とするにとどまり、通常計測時の位置情報とＧＰＳ計測精度悪化時の補正演算による位置情報とを区別して表示していない。ジャイロシステムによる補正情報（補正した位置情報）は通常計測時の位置情報と比較し若干の誤差を生じるため、オペレータが両者を区別できないと施工情報を厳密に管理することができない。また、作業の進捗状況を正確に把握することもできない。更に、正確な位置が分からず、作業中にオペレータの混乱を招く恐れもある。

本発明の目的は、ＧＰＳ計測精度悪化時であっても位置計測を行うことができ、かつ円滑で正確な作業や管理を行うことができる移動式作業機械の作業管理装置を提供することである。

（１）上記目的を達成するために、本発明は、移動式作業機械の作業管理装置において、移動式作業機械の三次元位置を計測するＧＰＳ計測手段と、このＧＰＳ計測手段の計測値を用いて移動式作業機械の作業位置を計算する第１作業位置演算手段と、このＧＰＳ計測手段の計測精度が悪化したときに前記ＧＰＳ計測手段の計測値を補正し、この補正値により移動式作業機械の作業位置を計算する第２作業位置演算手段と、作業領域をメッシュ状に分割し、メッシュ毎に前記第１及び第２作業位置演算手段で計算された作業位置に基づいて作業情報を記憶する作業情報記憶手段と、この作業情報記憶手段に記憶したメッシュ毎の作業情報に基づいて作業領域の状態を表示する表示手段と、前記作業位置が前記第１及び第２作業位置演算手段のいずれにより演算されたものかに応じて前記表示手段に作業領域の状態を区別して表示する表示制御手段とを備えるものとする。

このように表示手段に作業領域の状態を表示することにより、オペレータは作業情報を明示的に確認しながら作業を行うことができ、作業効率が向上する。

また、ＧＰＳ計測精度悪化時は第２作業位置演算手段で演算された作業位置に基づいて作業領域の状態を表示するとともに、ＧＰＳ通常計測時とＧＰＳ計測精度悪化時とで作業領域の状態を区別して表示するため、オペレータは計測位置の誤差を認識して円滑で正確な作業を行うことができる。

また、作業完了後においても、作業情報記憶手段に記憶した作業情報を再表示することができるため、再施工を要する作業領域等の検討や管理が行え、円滑で正確な管理を行うことができる。

（２）上記（１）において、好ましくは、前記作業情報記憶手段は、前記作業位置が前記第１及び第２作業位置演算手段のいずれにより演算されたものかに応じてメッシュ毎の作業情報を区別して記憶し、前記表示制御手段は、前記作業情報記憶手段に区別して記憶されたメッシュ毎の作業情報に応じて作業領域の状態を区別して表示する。

これにより簡単に作業位置が第１作業位置演算手段の演算によるものか第２作業位置演算手段の演算によるものかに応じて作業領域の状態を区別して表示することができる。

（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記表示手段は、前記移動式作業機械の位置と前記作業位置とを前記メッシュ毎の作業情報に重ね合わせて表示する。

これによりオペレータは移動式作業機械の位置と作業情報を明示的に確認しながら作業を行うことができ、更に作業効率が向上する。

（４）また、上記（１）において、好ましくは、前記移動式作業機械は地雷処理機であり、前記作業位置は前記地雷処理機に備えられた爆発物探査装置及び処理装置の何れか一方の位置である。

これにより地雷処理機による作業において、ＧＰＳ計測精度悪化時であっても位置計測を行うことができ、かつ円滑で正確な作業や管理を行うことができる。また、安全に作業を行うことができる。

本発明によれば、ＧＰＳ計測精度悪化時であっても位置計測を行うことができ、かつ円滑で正確な作業や管理を行うことができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係わる作業管理装置を搭載した地雷処理機（移動式作業機械）の外観を示す図である。

図１において、１は油圧建設機械として良く知られているクローラ式の油圧ショベルをべースマシンとした地雷処理機であり、地雷処理機１は旋回体２、運転室３、走行体４、フロント作業機８０を有している。旋回体２は走行体４上に回転可能に装架され、旋回体２の前部左側に運転室３が位置している。走行体４はクローラ式であるが、車輪を有するホイールタイプであってもよい。運転室３の窓ガラスのうち、フロントガラス及びフロアガラスには特殊防弾ガラス１０が装着されている。また、運転室３の前面には鋼製綱体によるガード１１が設けられている。更に、図示は省略するが、旋回体２及び走行体４の下部には、鉄製のアンダーカバーを設けて機械内部のガードを行っている。

フロント作業機８０はブーム５とアーム６を有し、ブーム５は旋回体２の前部中央に上下方向に回転可能に取り付けられ、アーム６はブーム５の先端に前後方向に回転可能に取り付けられ、それぞれブームシリンダ７及びアームシリンダ８によって回転駆動される。

アーム６の先端にはアタッチメント着脱装置９が設けられ、この着脱装置９により図１に示すロータリカッタ装置８１とスケルトンバケット（図示せず）等の他のアタッチメントのいずれかが着脱可能に取り付けられる。ロータリカッタ装置８１はアーム６に対し前後方向に回転可能であり、アタッチメントシリンダ８２によって回転駆動される。

ロータリカッタ装置８１はロータリカッタ１４と、レーキ１６と、フラップ式の飛散防止ブレード１７とを有している。ロータリカッタ１４は回転ドラム１２の周面に適宜間隔でカッタビット１３を植設して構成され、レーキ１６はロータリカッタ１４の横側に突設され、ブレード１７はロータリカッタ１４の背面側に設けられている。

アーム７の側部にはレーダ式の爆発物探査センサ１８が取り付けられている。このセンサ１８はテレスコ式の伸縮アーム１９によりアーム７の側部に沿って移動可能であり、また、探査センサ用シリンダ２０により伸縮アーム１９に対して回転可能である。

地雷処理機１には、可動部センサとして、旋回体２とブーム５との回転角度（ブーム角度）を検出する角度センサ２１（図２参照）、ブーム５とアーム６との回転角度（アーム角度）を検出する角度センサ２２、アーム６とロータリカッタ１４との回転角度（ロータリカッタ角度）を検出する角度センサ２３、伸縮アーム１９のストローク（伸縮アームストローク）を検出するストロークセンサ２４（図３参照）、伸縮アーム１９と爆発物探査センサ１８との回転角度（爆発物探査センサ角度）を検出する角度センサ２５が設けられている。

また、地雷処理機１には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ２７，２８、基準局からの補正データ（後述）を受信する無線アンテナ２９、計測データを送信する無線アンテナ３０が設けられている。２個のＧＰＳアンテナ２７，２８は旋回体２の後部左右に所定間隔で設置されている。

更に、地雷処理機１には、旋回体２の前後方向の傾斜角度（ピッチ角度）と左右方向の傾斜角（ロール角度）を検出する傾斜センサ２６（図２参照）と、旋回体２のヨウ角度を検出するジャイロ５４（図２参照）とが設けられている。

図２は、本実施の形態に係わる作業管理装置のシステム構成を示す図である。

図２において、作業管理装置は地雷処理機１に搭載される車載装置４００と、ＧＰＳ基準局１００とで構成されている。

車載装置４００は、上述した可動部センサ２１〜２５、傾斜センサ２６及びジャイロ５４と、基準局１００からの補正データ（後述）をアンテナ２９を介して受信する無線機３１と、無線機３１で受信した補正データを分配する分配機３２と、分配機３２で分配された補正データとＧＰＳアンテナ２７及び２８により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づいてＧＰＳアンテナ２７及び２８の３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機３３及び３４と、爆発物探査センサ１８の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３５と、ロータリカッタ１４の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３６と、探査の結果対人地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３７と、探査の結果対戦車地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３８と、探査の結果不発弾が検出されたことを入力するトリガスイッチ３９と、対戦車地雷や不発弾の撤去が完了したことを入力するトリガスイッチ４１と、作業結果を格納する作業結果ＤＢ５８と、ＩＣカードが接続可能な入出力インターフェース５５と、入力されたデータに基づいて地雷処理機１の位置及び姿勢、爆発物探査センサ１８の位置、ロータリカッタ１４の位置の演算や、作業領域の状態及び地雷処理機１の状態の演算を行う演算処理部５６と、位置及び状態の演算結果を表示する表示部８４と、計測データをアンテナ３０を介して送信する無線機４３を備えている。

演算処理部５６、入出力インターフェース５５、作業結果ＤＢ５８、表示部８４は、例えばノートＰＣやボックスコンピュータ、パネルコンピュータなどであってもよい。

また、車載装置４００は、上記の爆発物探査センサ１８と、その探査結果として地下埋設物の形状や材質及び種別等を表示する爆発物探査用モニタ４４とを備えている。

ＧＰＳ基準局１００は、予め計測された３次元位置データとＧＰＳアンテナ１０２により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づき、上述した地雷処理機１に搭載されているＧＰＳ受信機３３及び３４でＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）計測を行うための補正データを生成するＧＰＳ基準局受信機１０１と、ＧＰＳ基準局受信機１０１で生成された補正データをアンテナ１０４を介して送信するための無線機１０３とを備えている。

図３に、表示部８４に表示される画面の一例を示す。

図３において、表示部８４には例えば詳細表示画面４０２が表示される。詳細表示画面４０２は作業モード選択ボタン領域４０３、アタッチメント動作表示領域４０４、作業状態表示領域４０５、メッシュ状態表示領域４０６を有している。作業モード選択ボタン表示領域４０３には、目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードの各ボタンが表示され、マウスやキーボード又はタッチパネル等により所望のモードを選択可能になっている。現在選択されている作業モードは反転表示される。探査センサ及びアタッチメント動作表示領域４０４には、各動作スイッチ６１及び６２による爆発物探査センサ１８及びロータリカッタ１４の動作状況が示され、動作中の部材名は反転表示される。作業状態表示領域４０５には、日時、車体やアタッチメントの位置、車載ＧＰＳの計測状態、爆発物の探査及び処理状況等が表示される。

メッシュ状態表示領域４０６には、作業ブロックがメッシュの状態とともに表示される。その表示方法は、各メッシュの状態に応じて各メッシュが色分け、模様分け又は記号分け等によって区別されて表示されている。図３では明細書というモノクロ表示でも分かりやすいように模様分けの例で示しており、作業不要領域を黒の塗りつぶし、作業初期状態を白の塗りつぶし、伐採済み領域を黒丸、探査済み領域を二重丸、処理済み領域を丸、対人地雷存在領域を三角、対戦車地雷存在領域を四角、不発弾存在領域をバツで示してある。

更に、メッシュ状態表示領域４０６の画面に重ねて地雷処理機１のワイヤーフレーム画像４０７が表示される。ワイヤーフレーム画像４０７は、大きな四角４０７ａが車体（旋回体２、運転室３、走行体４）を表す画像、小さな四角４０７ｂがアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット１５）若しくは爆発物探査センサ１８を表す画像、大きな四角４０７ａから小さな四角４０７ｂへ伸びる線４０７ｃがブーム５とアーム６若しくは、ブーム５と伸縮アーム１９を表す画像である。小さな四角４０７ｂの画像は、探査モード以外の動作モードではアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット）を表し、探査モードでは爆発物探査センサ１８を表す。

詳細表示画面４０２ではマウスなどの操作により、表示領域の拡大縮小、平行移動及び回転が可能である。

上述したように車載装置４００はＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置をリアルタイムに計測しており、その計測値に基づいて地雷処理機の位置及び姿勢が演算されるとともに、その計測値と可動部センサ２１〜２６の検出値に基づいてロータリカッタ１４や爆発物探査センサ１８の位置（作業位置）が演算される。ワイヤーフレーム画像４０７の大きな四角４０７ａの表示位置と方向は地雷処理機の位置及び姿勢の演算値に基づいて表示される。メッシュの状態やワイヤーフレーム画像４０７の線４０７ｃ及び小さな四角４０７ｂは作業位置の演算値に基づいて表示される。

本実施の形態では、ＧＰＳ計測精度の悪化時は傾斜センサ２６とジャイロ５４の計測値を用いて補正演算処理を行い、その補正演算処理により地雷処理機の位置及び姿勢やロータリカッタ１４、爆発物探査センサ１８の位置（作業位置）を演算する（後述）。詳細表示画面４０２では、メッシュの状態がＧＰＳ通常計測時の通常演算処理時の位置情報によるものか、ＧＰＳ計測精度悪化時の補正演算処理時の位置情報によるものかをオペレータが認識できるようにするため、両者を区別して表示する。図示の例では、符号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに示すようにＧＰＳ計測精度悪化時の補正演算処理時の位置情報に基づくメッシュの状態には横縞模様を付している。

ここで、メッシュとは作業領域の最小構成単位であり、作業領域の管理はメッシュを構成単位とするブロック、ブロックを構成単位とするエリア、エリアを構成単位とするグループによって行われる。管理事務所側のサーバＰＣ（図示せず）では全ての範囲が管理可能であるが、車載装置４００ではブロック単位でデータを管理する。

１メッシュは例えば１辺が５０ｃｍの正方形の平面であり、１ブロックはメッシュを１００個×１００個集めた１辺が５０ｍの正方形の平面であり、１エリアはブロックを１０個×１０個集めた１辺が５００ｍの正方形の平面であり、１グループはエリアを最大１００個集めたものである。基本的に１箇所の基準局でカバーできる範囲を１エリアとする。このエリア内で作業の要・不要ブロックを選択し、更に要作業ブロックから当日の作業ブロックを選択して車載装置４００に作業指令を出す。東西南北に同数のエリアを隙間無く設定した場合は、１グループでは５ｋｍ×５ｋｍの範囲をカバーできる。より広範囲若しくは離れた地域を作業する場合は、別グループとして設定する。

図３のメッシュ状態表示領域４０６におけるメッシュとは、作業領域の最小構成単位としてのメッシュに対応したものであり、メッシュ状態表示領域４０６には１ブロック分の作業領域が表示される。１ブロックはメッシュを１００個×１００個集めたものであるため、図３のメッシュ状態表示領域にもこれに対応して１００×１００のメッシュ配列が示される。図３では図示の都合上メッシュ配列の行数と列数を減らして示している。

図４は、作業開始時にＩＣカードにより車載装置４００の入出力インターフェース５５を介して作業結果ＤＢ５８に記憶（コピー）される対象ブロック（作業領域）の作業データを示し、図５はＧＰＳ通常計測時の通常演算処理時のメッシュのステータス１の状態を示し、図６はＧＰＳ計測精度悪化時の補正演算処理時のメッシュのステータス１の状態を示す。図７は爆発物のステータスの種類及び状態を示す。作業データは例えば、「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカードに保存され、車載装置４００の作業結果ＤＢ５８ヘコピーされる。

図４において、１，４，７，１０，１３，１６，２０，１３０及び２４０行目はコメント行である。２及び５行目はグループＮｏ．とエリアＮｏ．をそれぞれ表している。８行目はブロックＮｏ．であり、画面上で上を北、右を東とし、左下を（１，１）とした場合の配列Ｎｏ．を示す。１４及び１７行目はブロック及びメッシュの寸法を示す。

２１から１２０行目はメッシュのステータス１を示しており、１ブロックのメッシュ配列（１００個×１００個）に対応して１００行×１００列のデータ配列となっている。ステータス２の各数字は図５及び図６のＮｏ．に相当する。つまり、ここで各メッシュがどのような状態になっているかが分かる。各数字はそれぞれ、０が作業不要領域、１が作業初期状態、２及び２０が伐採済み領域、３及び３０が探査済み領域、４及び４０が対人地雷存在領域、５及び５０が対戦車地雷存在領域、６及び６０が不発弾存在領域、７及び７０が処理済み領域を示す。また、２〜７はＧＰＳ通常計測時の通常演算処理時の位置情報に基づくメッシュ状態であり、２０〜７０はＧＰＳ計測精度悪化時の補正演算処理時の位置情報に基づくメッシュ状態である。

また、１３１から２３０行目はメッシュのステータス２を示しており、これも１ブロックのメッシュ配列（１００個×１００個）に対応して１００行×１００列のデータ配列となっている。ステータス２の各数字は爆発物の種類毎のＮｏ．である。爆発物の種類毎のＮｏ．とは爆発物にその発見の順番で付される番号である。

２４１行目以降は爆発物のステータスを示しており、爆発物のステータスに示されている種類毎のＮｏ．がメッシュのステータス２に示されている数字に相当する。ここで、爆発物のステータスには種類毎のＮｏ．、種類、状態、検出日時、処理日時、位置ｘ、位置ｙ、位置ｚが示されている。爆発物の種類及び状態に付されている数字は図７のＮｏ．に相当する。

図８は図４に示す作業開始時の作業データ「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」を基にして作成され、車載装置４００の作業結果ＤＢ５８ヘ記憶された作業中の作業データを示す。この作業中の作業データは作業開始時の作業データと別データとして管理される。作業状況に応じてメッシュのステータス１及び２と爆発物のステータスを更新し、さらに作業開始日時と作業終了日時を含んだ作業データを記憶している。これは作業終了時に例えば、「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存する。

図９は作業中に入力及び記憶される計測及び操作データを示す。この計測及び操作データは時系列データとして無線機４３により管理事務所側のサーバＰＣへと送信される。

次に、図１０及び図１１を用いて車載装置４００の演算処理部５６における演算・表示処理について説明する。

１日の作業開始時にＩＣカードを車載装置４００の入出力インターフェース５５に接続し、作業結果ＤＢ５８に例えば図４に示すような対象ブロック（作業領域）の作業データをコピーする。次に、その読み込んだ作業データと、地雷処理機１の位置及び姿勢とロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置情報に基づいて詳細表示画面４０２を表示する。ここで、地雷処理機１の位置及び姿勢とロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置の演算は下記の作業中の演算と同様である。

作業中、車載装置４００の演算処理部５６は一定周期で計測、記憶、表示処理を行っている。図１０及び図１１はその計測、記憶、表示処理を示すフローチャートである。

図１０において、まず、ＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置（緯度、経度、高さ）であるＧＰＳアンテナ２７とＧＰＳ受信機３３（以下ＧＰＳ＿Ａという）及びＧＰＳアンテナ２８とＧＰＳ受信機３４（以下ＧＰＳ＿Ｂという）、可動部センサ２１〜２５、傾斜センサ２６、ジャイロ５４等の計測データと、動作スイッチ３５，３６、トリガスイッチ３７〜４１等の操作データを入力し、図９に示すような計測及び操作データを作成する（ステップＳ１００）。次に、ＧＰＳ＿Ａ及びＧＰＳ＿Ｂの計測精度が悪化したかどうかを判定する（ステップＳ１１１０）。ＧＰＳの計測精度にはＦＩＸ状態（±１〜２ｃｍの精度）とＦＬＯＡＴ状態（±２０〜３０ｃｍの精度）とＤＧＰＳ状態（±１０ｍの精度）とがある。ここでは、例えば計測精度がＦＩＸ状態（±１〜２ｃｍの精度）であるかどうかを判定し、ＦＩＸ状態でなければ計測精度が悪化したと判定する。
次に、ＧＰＳ＿Ａ及びＧＰＳ＿Ｂの計測精度が悪化しておらず、正常であると判定されると、通常演算処理によりＧＰＳ＿Ａ及びＧＰＳ＿Ｂの計測データを用いて、地雷処理機１の位置及び姿勢を演算する（ステップＳ１２０）。この演算は次のように行う。

まず、ＧＰＳ＿Ａ及びＧＰＳ＿Ｂの計測データ（ＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置（緯度、経度、高さ））を基準座標系の値に変換する。基準座標系とは例えば準拠楕円体（地球）の中心に原点を持つグローバル座標系である。次いで、その基準座標系でのＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置と既知の寸法データから基準座標系での地雷処理機１の位置及び姿勢（地雷処理機１の旋回中心を原点とする作業機座標系）を演算する。また、このとき、ＧＰＳ計測精度悪化時の補正演算処理の準備として、ＧＰＳアンテナ２７，２８のそれぞれについて、その取り付け位置を原点とする基準座標系に対するＧＰＳ座標系（位置及び姿勢）を演算し、記憶しておく。

次に、地雷処理機１の位置及び姿勢と既知の寸法データ及び可動部センサ２１〜２５の計測値とから基準座標系でのロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置を演算する（ステップＳ１２５）。ロータリカッタ１４の位置の演算はロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮになったときに行い、爆発物探査センサ１８の位置の演算は爆発物探査センサ動作スイッチ３６がＯＮになったときに行う。

次に、ステップＳ１２０で演算したロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置を図４に示した作業データに参照させ、ロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の通過メッシュを演算する（ステップＳ１３０）。

ここで、図４に示すブロック及びメッシュの位置はロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置と同じ基準座標系（グローバル座標系）で定義されており、通過メッシュの演算はロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８とメッシュの重なり判定により行う。

このようにロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の通過メッシュが演算されると、そのときのトリガスイッチ３７〜４１からの信号に基づいて通過メッシュのステータス１及び２と爆発物のステータスを作成し、作業結果ＤＢ５８に記憶した図４に示すような作業データを更新する（ステップＳ１４０）。ここで、通過メッシュのステータス１については該当する数字を更新する。また、メッシュのステータス１としては図５に示した通常演算処理時の２〜７のいずれかを用いる。例えば、探査モードで は、爆発物探査センサ動作スイッチ３６がＯＮ時に対人地雷が検出されトリガスイッチ３７が押されると１→４、対戦車地雷が検出されトリガスイッチ３８が押されると１→５、不発弾が検出されトリガスイッチ３９が押されると１→６、トリガスイッチ３７〜３９のいずれも押されないときは１→３と、それぞれ通過メッシュのステータス１の数字を更新する。また、伐採モードでは、ロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮ時に１→２、処理モードでは、ロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮ時に３→７とそれぞれ通過メッシュのステータス１の数字を更新する。

上記ステップＳ１１０でＧＰＳ＿Ａ及びＧＰＳ＿Ｂの計測精度が悪化していると判定された場合は、ＧＰＳ＿Ａ又はＧＰＳ＿Ｂの計測データと、傾斜センサ２６及びジャイロ５４の計測値と、ＧＰＳ通常計測時にステップＳ１２０で求めておいたＧＰＳアンテナ２７又は２８のＧＰＳ座標系（ＧＰＳ＿Ａの計測精度悪化時はＧＰＳ＿Ｂ側のアンテナ２８の座標系；ＧＰＳ＿Ｂの計測精度悪化時はＧＰＳ＿Ａ側のアンテナ２７の座標系）を用いて補正演算処理を行い、地雷処理機１の位置及び姿勢を演算する（ステップＳ１５０）。この演算は次のように行う。

例えば、ＧＰＳ＿Ａ及びＧＰＳ＿Ｂの計測データのうちＧＰＳ＿Ａの計測精度悪化時は、ＧＰＳ＿Ｂの計測データが信頼できるので、ＧＰＳ＿Ｂの計測データ（ＧＰＳアンテナ２８の３次元位置（緯度、経度、高さ））を基準座標系（グローバル座標系）の値に変換する。これを既知の１点とし、ジャイロ５４及び傾斜センサ２６で計測されるヨウ角度、ピッチ角度、ロール角度を３軸方向の回転角度とし、計測精度変化が生じる前のＧＰＳ＿Ｂのアンテナ位置を原点とするＧＰＳ座標系の平行移動と回転変換を行うことで、今回のＧＰＳ＿Ｂの位置を原点とするＧＰＳ座標系を演算することができる。ＧＰＳ＿Ｂの計測精度の悪化時は、ＧＰＳ＿Ａの計測データとジャイロ５４及び傾斜センサ２６の計測値と計測精度変化が生じる前のＧＰＳ＿ＡのＧＰＳ座標系を用いて同様に今回のＧＰＳ＿Ａのアンテナ位置を原点とするＧＰＳ座標系を演算することができる。

そして、ＧＰＳ＿Ｂ又はＧＰＳ＿ＡのＧＰＳ座標系と既知の寸法データから基準座標系での地雷処理機１の位置と姿勢（地雷処理機１の旋回中心を原点とする作業機座標系）を演算する。

次いで、その地雷処理機１の位置及び姿勢と既知の寸法データ及び可動部センサ２１〜２５の計測値とから基準座標系でのロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置を演算する（ステップＳ１５５）。この場合も、ロータリカッタ１４の位置の演算はロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮになったときに行い、爆発物探査センサ１８の位置の演算は爆発物探査センサ動作スイッチ３６がＯＮになったときに行う。

なお、ＧＰＳ計測精度悪化下時の補正演算処理は特願２００２−２８９４７６号に詳しい。

次に、ステップＳ１５０で演算したロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置を図４に示した作業データに参照させ、ロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の通過メッシュを演算する（ステップＳ１６０）。この演算方法は、通常演算処理時のステップＳ１３０の演算と同様である。

このようにロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の通過メッシュが演算されると、そのときのトリガスイッチ３７〜４１からの信号に基づいて通過メッシュのステータス１及び２と爆発物のステータスを作成し、作業結果ＤＢ５８に記憶した図４に示すような作業データを更新する（ステップＳ１７０）。ここで、通過メッシュのステータス１については該当する数字を更新する。また、メッシュのステータス１としては図６に示した補正演算処理時の２０〜７０のいずれかを用いる。例えば、探査モードで は、爆発物探査センサ動作スイッチ３６がＯＮ時に対人地雷が検出されトリガスイッチ３７が押されると１→４０、対戦車地雷が検出されトリガスイッチ３８が押されると１→５０、不発弾が検出されトリガスイッチ３９が押されると１→６０、トリガスイッチ３７〜３９のいずれも押されなければ１→３０と、それぞれ通過メッシュのステータス１の数字を更新する。また、伐採モードでは、ロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮ時に１→２０、処理モードでは、ロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮ時に３→７０とそれぞれ通過メッシュのステータス１の数字を更新する。

以上により図４に示した作業データは例えば図８のように更新される。図８では、図４に対し、２１行２，３列目が１→２、４，５列目が１→２０、６，７，８列目が１→３、９列目が１→３とそれぞれステータス１が更新され、２２行２，３，４列目が１→２、５列目が１→４０、６列目が１→５０、７列目が１→６０とそれぞれステータス１が更新されている。

次いで、ステップＳ１２０，Ｓ１５０で演算した地雷処理機１の位置及び姿勢とロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置に基づいて図３に示した詳細表示画面４０２のメッシュ状態表示領域４０６における地雷処理機１のワイヤーフレーム画像４０７（大きな四角４０７ａ、小さな四角４０７ｂ、線４０７ｃ）の表示を更新する（ステップＳ１８０）。

また、ステップＳ１４０，Ｓ１７０で更新した通過メッシュのステータス２に基づいてメッシュ状態表示領域４０６におけるメッシュの状態表示を更新する（ステップＳ１９０）。

最後に、ステップＳ１００で入力し作成た計測及び操作データを時系列データとして車載装置４００の作業結果ＤＢ５８に記憶し、かつその時系列データを無線機４３により管理事務所側のサーバＰＣへと送信する（ステップＳ２００）。

図１１はステップＳ１９０におけるメッシュ状態の表示更新処理の詳細を示すフローチャートである。

まず、図８に示す作業中の作業データから、ステップＳ１４０，Ｓ１７０で更新した通過メッシュのステータス２の値を読み出す（ステップＳ２５０）。次いで、通過メッシュのステータス１の値を判断し、その結果に基づいて下記のようにメッシュ状態表示領域４０６のメッシュの状態表示を更新する（ステップＳ２６０）。

通過メッシュのステータス１の値が２→茶（色分け）又は黒丸（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が３→緑（色分け）又は二重丸（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が４→オレンジ（色分け）又は三角（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が５→黄（色分け）又は四角（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が６→赤（色分け）又はバツ（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が７→青（色分け）又は丸（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が２０→茶＋横縞（色分け）又は黒丸＋横縞（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が３０→緑＋横縞（色分け）又は二重丸＋横縞（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が４０→オレンジ＋横縞（色分け）又は三角＋横縞（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が５０→黄＋横縞（色分け）又は四角＋横縞（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が６０→赤＋横縞（色分け）又はバツ＋横縞（模様分け）
通過メッシュのステータス１の値が７０→青＋横縞（色分け）又は丸＋横縞（模様分け）。

以上において、ＧＰＳアンテナ２７，２８、ＧＰＳ受信機３３，３４、無線アンテナ２９、無線機３１及び分配器３２は、移動式作業機械である地雷処理機１の三次元位置を計測するＧＰＳ計測手段を構成し、演算処理部５６の図１０に示すステップＳ１００，Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１２５の処理は、ＧＰＳ計測手段の計測値を用いて移動式作業機械の作業位置を計算する第１作業位置演算手段を構成し、傾斜センサ２６、ジャイロ５４、演算処理部５６の図１０にすステップＳ１００，Ｓ１１０，Ｓ１５０，Ｓ１５５の処理は、ＧＰＳ計測手段の計測精度が悪化したときにＧＰＳ計測手段の計測値を補正し、この補正値により移動式作業機械の作業位置を計算する第２作業位置演算手段を構成し、作業結果ＤＢ５８及び図１０に示すステップＳ１３０，Ｓ１４０，Ｓ１６０，Ｓ１７０の処理は、作業領域をメッシュ状に分割し、メッシュ毎に第１及び第２作業位置演算手段で計算された作業位置に基づいて作業情報を記憶する作業情報記憶手段を構成し、表示部８４は、作業情報記憶手段に記憶したメッシュ毎の作業情報に基づいて作業領域の状態を表示する表示手段を構成し、図１０に示すステップＳ１９０及び図１１に示すフローチャートの処理は、作業位置が第１及び第２作業位置演算手段のいずれにより演算されたものかに応じて表示手段に作業領域の状態を区別して表示する表示制御手段を構成する。

次に、地雷処理機１による作業例を説明する。作業には目視確認工程と、伐採工程と、探査工程と、撤去工程と、処理工程と、再探査工程とがある。

＜目視確認工程＞
目視確認工程では、地上の安全性を確保するため、地表の対戦車地雷、不発弾及び対人地雷の有無を目視で確認し、それらが発見されると地表の対戦車地雷と不発弾を撤去し、地表の対人地雷は破壊する。樹木が茂って地表が見えにくい場合はロータリカッタ１４により地表の一定高さ、例えば地上高３０〜４０ｃｍ程度まで伐採し、レーキ１６で後かたづけを行った後、同様の作業を行う。また、地表の対人地雷を破壊すると、記録のため対人地雷トリガスイッチ６５を押す（ＯＮにする）。

目視確認工程で対人地雷を発見し破壊するときは図３に示した作業モード選択ボタン領域４０３における目視モードを選択する。目視モードでは、図４に示した作業データのうち、爆発物のステータスの更新のみ行う。目視モードでは図３に示すメッシュ状態表示領域４０６においてメッシュの表示状態は変化しない。

＜伐採工程＞
伐採工程では、爆発物探査センサ１８により地中の爆発物が探査可能となる高さまでロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採しながら、樹木に隠れている対人地雷を破壊する。また、ロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採するためにロータリカッタ１４の動作スイッチ３６をＯＮにする。伐採中に対人地雷を破壊すると、記録及び表示変更のため対人地雷トリガスイッチ３７を押す（ＯＮにする）。

伐採工程では伐採モードを選択する。伐採モードでは、図３に示すメッシュ状態表示領域４０６においてロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュ（通過メッシュ）の表示状態を変化させる。このとき、ＧＰＳ通常計測時は図４に示す作業データ中の通過メッシュのステータス１の値を２に更新し、通過メッシュを茶（色分け）又は黒丸（模様分け）で表示する。ＧＰＳ計測精度悪化時は、図４に示す作業データ中の通過メッシュのステータス１の値を２０に更新し、メッシュ状態表示領域４０６における通過メッシュを茶＋横縞（色分け）又は黒丸＋横縞（模様分け）で表示する。これによりオペレータは、メッシュ状態表示領域４０６に表示される現在の伐採位置がＧＰＳ通常計測時のものかＧＰＳ計測精度悪化時のものかを識別することができ、ＧＰＳ計測精度悪化時は表示位置の周辺を広めに操作するなどの追加作業を行うことができ、円滑かつ正確な伐採作業を行うことができる。

＜探査工程＞
探査工程では、爆発物探査センサ１８により地中の対人地雷、対戦車地雷及び不発弾を探査する。探査工程では、爆発物探査センサ１８の動作スイッチ３５をＯＮにする。地中に埋設物を発見すると、爆発物探査センサ１８を発見位置の前後左右に繰り返し走査して爆発物探査用モニタ４４に映し出し、埋設物の種類及び位置を明らかにする。埋設物の種類が明らかになると、記録及び表示変更のため対人地雷トリガスイッチ３７、対戦車地雷トリガスイッチ３８、不発弾トリガスイッチ３９の該当するものを押す（ＯＮにする）。

探査工程では探査モードを選択する。探査モードでは、図３に示すメッシュ状態表示領域４０６において爆発物探査センサ１８の重なっている領域のメッシュ（通過メッシュ）の表示状態を変化させる。このとき、ＧＰＳ通常計測時は、図４に示す作業データ中の通過メッシュのステータス１の値を３（何も発見されないとき）、４（対人地雷発見時）、５（対戦車地雷発見時）、６（不発弾発見時）のいずれかに更新し、メッシュ状態表示領域４０６における通過メッシュを、ステータス１の値３では緑（色分け）又は二重丸（模様分け）、ステータス１の値４ではオレンジ（色分け）又は三角（模様分け）、ステータス１の値５では黄（色分け）又は四角（模様分け）、ステータス１の値６では赤（色分け）又はバツ（模様分け）で表示する。ＧＰＳ計測精度悪化時は、図４に示す作業データ中の通過メッシュのステータス１の値を３０（何も発見されないとき）、４０（対人地雷発見時）、５０（対戦車地雷発見時）、６０（不発弾発見時）のいずれかに更新し、メッシュ状態表示領域４０６における通過メッシュを、ステータス１の値３０では緑＋横縞（色分け）又は二重丸＋横縞（模様分け）、ステータス１の値４０ではオレンジ＋横縞（色分け）又は三角＋横縞（模様分け）、ステータス１の値５０では黄＋横縞（色分け）又は四角＋横縞（模様分け）、ステータス１の値６０では赤＋横縞（色分け）又はバツ ＋横縞（模様分け）で表示する。これによりオペレータは、メッシュ状態表示領域４０６に表示される現在の探査位置がＧＰＳ通常計測時のものかＧＰＳ計測精度悪化時のものかを識別することができ、ＧＰＳ計測精度悪化時は表示位置の周辺を広めに操作したり、後で再探査を行うなどの追加作業を行うことができ、円滑かつ正確な探査作業を行うことができる。

＜撤去工程＞
撤去工程では、探査工程により発見された地中の対戦車地雷又は不発弾を、処理工程でのロータリカッタ１４による対人地雷の処理の安全確保のため、レーキ１６又はスケルトンバケットを用いて撤去する。また、地中の対戦車地雷又は不発弾を撤去すると、記録のため対戦車地雷のトリガスイッチ３８及び不発弾のトリガスイッチ３９の該当するものを押す（ＯＮにする）。

この撤去工程では撤去モードを選択する。撤去モードでは、図３に示すメッシュ状態表示領域４０６においてメッシュの表示状態は変化させず、図４に示した作業データのうち、爆発物のステータスの更新のみ行う。

撤去後は直ちに撤去領域の再探査を行う。再探査により地中に別の対戦車地雷又は不発弾が発見されると、再び撤去作業を行う。対戦車地雷及び不発弾の何れも検出されなくなると撤去工程を終了し、処理工程へと進む。

＜処理工程＞
処理工程では、詳細表示画面４０２のメッシュ状態表示領域４０６の表示により位置を確認しながら、探査工程で明らかになった対人地雷の存在位置を重点にロータリカッタ１４により処理し、対人地雷をロータリカッタ１４で破壊する。処理工程では、ロータリカッタ１４の動作スイッチ３６をＯＮにする。

処理工程では処理モードを選択する。処理モードでは、図３に示すメッシュ状態表示領域４０６においてロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュ（通過メッシュ）の表示状態を変化させる。この処理は探査により対人地雷が発見された領域のみではなく、探査を行った全ての領域に対して行う。このとき、ＧＰＳ通常計測時は図４に示す作業データ中の通過メッシュのステータス１の値を７に更新し、通過メッシュを青（色分け）又は丸（模様分け）で表示する。ＧＰＳ計測精度悪化時は、図４に示す作業データ中の通過メッシュのステータス１の値を７０に更新し、メッシュ状態表示領域４０６における通過メッシュを青＋横縞（色分け）又は丸＋横縞（模様分け）で表示する。これによりオペレータは、メッシュ状態表示領域４０６に表示される現在の処理位置がＧＰＳ通常計測時のものかＧＰＳ計測精度悪化時のものかを識別することができ、ＧＰＳ計測精度悪化時は表示位置の周辺を広めに操作したり、後で再処理を行うなどの追加作業を行うことができ、円滑かつ正確な処理作業を行うことができる。

＜再探査工程＞
再探査工程では、ロータリカッタ１４で処理を行った領域を、安全確認のために再探査を行う。作業内容は探査工程と同じである。この再探査工程でも探査モードを選択し、探査工程と同様にメッシュの表示状態を変化させる。また、この再探査は処理を行った全ての領域に対して行う。ここで、爆発物が発見された場合は、再度、撤去工程、処理工程及び再探査工程を行う。再探査工程で何も発見されなかった時点で作業完了となる。

以上の手順をブロック内全ての領域について行い、ブロック内のメッシュが全て探査済み或いは作業不要となった時点で、当該ブロックの作業が完了する。

＜作業終了処理＞
作業が終了すると、車載装置４００の入出力インターフェース５５にＩＣカードを接続し、対象ブロックの計測及び操作データと作業データをＩＣカードに書き込む。その後、車載装置４００をＯＦＦし、地雷処理機１のエンジンを切る。

オペレータはＩＣカードを持って管理事務所に戻り、ＩＣカードをサーバＰＣに接続し、ＩＣカードから対象ブロックの計測及び操作データと作業データを読み込み、作業集計及び作業日報の出力を行う。

＜作業管理処理＞
後日、地雷処理を確実なものとするため作業領域の作業状況を点検する場合は、管理事務所側でサーバＰＣの表示装置に作業データを読み出して表示する。このときも、表示画面にはＧＰＳ通常計測時の作業位置とＧＰＳ計測精度悪化時の作業位置とが区別して表示されるため、再施工を要する作業領域等の検討や管理作業がスムーズに行える。

以上のように本実施の形態によれば、詳細表示画面４０２のメッシュ状態表示領域４０６にメッシュの状態（作業領域の状態）が表示されるとともに、ワイヤーフレーム画像４０７により地雷処理機１の位置及び姿勢とロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置が表示されるので、オペレータは作業情報を明示的に確認しながら作業を行うことができ、作業効率が向上する。また、オペレータに対する安全性も向上する。

また、ＧＰＳ計測精度が悪化したときも補正演算処理により作業位置を計算し表示することができるとともに、ＧＰＳ通常計測時の作業位置とＧＰＳ計測精度悪化時の作業位置を区別して表示するため、オペレータはＧＰＳ計測精度悪化時のデータであることが一目で分かる。このようオペレータに正確な作業情報を提示することにより、オペレータは計測位置の誤差を認識して広めに作業を行ったり、再作業を行う必要がある箇所を正確に把握することができ、円滑で正確な作業を行うことができる。

更に、作業完了後においても、作業データは車載装置の作業結果ＤＢ５８或いは管理事務所のサーバＰＣに記憶してあるので、いつでもその作業データを読み出し、再表示することができる。その場合も、ＧＰＳ通常計測時の作業位置とＧＰＳ計測精度悪化時の作業位置が区別して表示されるため、再施工を要する作業領域等の検討や管理が行え、円滑で正確な管理を行うことができる。

なお、本発明は、地雷処理機に限定せず、掘削作業機（油圧ショベル等）や、地盤改良機等のその他の移動式作業機械にも同様に適用可能である。

本発明の一実施の形態に係わる作業管理装置を搭載した地雷処理機（移動式作業機械）の外観を示す図である。 本実施の形態に係わる作業管理装置のシステム構成を示す図である。 車載装置の表示部に表示される画面の一例を示す図である。 作業開始時に作業結果ＤＢに記憶される作業データのデータ構成を示す図である。 通常演算処理時のメッシュのステータス１の状態を示す図である。 補正演算処理時のメッシュのステータス１の状態を示す図である。 爆発物のステータスの種類及び状態を示す図である。 図４に示す作業開始時の作業データを基にして作成され更新された作業中の作業データを示す図である。 作業中に入力及び記憶され、無線機により管理事務所側のサーバＰＣへと送信される計測及び操作データを示す図である。 車載装置の演算処理部で一定周期で行われる計測、記憶、表示処理を示すフローチャートである。 メッシュ状態の表示更新処理の詳細を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 地雷処理機
２ 旋回体
３ 運転室
４ 走行体
５ ブーム
６ アーム
７ ブームシリンダ
８ アームシリンダ
９ アタッチメント着脱装置
１０ 特殊防弾ガラス
１１ ガード
１２ 回転ドラム
１３ カッタビット
１４ ロータリカッタ
１６ レーキ
１７ 飛散防止ブレード
１８ 爆発物探査センサ
１９ 伸縮アーム
２０ 探査センサ用旋回モータ
２１ 角度センサ（ブーム）
２２ 角度センサ（アーム）
２３ 角度センサ（ロータリカッタ）
２４ ストロークセンサ（伸縮アーム）
２５ 角度センサ（爆発物探査センサ）
２６ 傾斜センサ（ピッチ）
２７ ＧＰＳアンテナ（Ａ）
２８ ＧＰＳアンテナ（Ｂ）
２９ 無線アンテナ（補正データ受信）
３０ 無線アンテナ（計測・操作データ送信）
３１ 無線機（補正データ受信）
３２ 分配機
３３ ＧＰＳ受信機Ａ
３４ ＧＰＳ受信機Ｂ
３５ 動作スイッチ（爆発物探査センサ）
３６ 動作スイッチ（ロータリカッタ）
３７ トリガスイッチ（対人地雷）
３８ トリガスイッチ（対戦車地雷）
３９ トリガスイッチ（不発弾）
４１ トリガスイッチ（撤去）
４３ 無線機（計測データ送信）・
４４ 爆発物探査用モニタ
５４ ジャイロ
５５ 入出力インターフェース
５６ 演算処理部
５８ 作業結果ＤＢ
８０ フロント作業機
８１ ロータリカッタ装置
８２ アタッチメントシリンダ
１００ 基準局装置
１０１ ＧＰＳ基準局受信機
１０２ ＧＰＳ基準局アンテナ
１０３ 無線機
１０４ アンテナ
４００ 車載装置
４０２ 詳細表示画面
４０６ メッシュ状態表示領域
４０７ ワイヤーフレーム画像

Claims (4)

1. 移動式作業機械の三次元位置を計測するＧＰＳ計測手段と、
   このＧＰＳ計測手段の計測値を用いて移動式作業機械の作業位置を計算する第１作業位置演算手段と、
   このＧＰＳ計測手段の計測精度が悪化したときに前記ＧＰＳ計測手段の計測値を補正し、この補正値により移動式作業機械の作業位置を計算する第２作業位置演算手段と、
   作業領域をメッシュ状に分割し、メッシュ毎に前記第１及び第２作業位置演算手段で計算された作業位置に基づいて作業情報を記憶する作業情報記憶手段と、
   この作業情報記憶手段に記憶したメッシュ毎の作業情報に基づいて作業領域の状態を表示する表示手段と、
   前記作業位置が前記第１及び第２作業位置演算手段のいずれにより演算されたものかに応じて前記表示手段に作業領域の状態を区別して表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする移動式作業機械の作業管理装置。
2. 請求項１記載の移動式作業機械の作業管理装置において、
   前記作業情報記憶手段は、前記作業位置が前記第１及び第２作業位置演算手段のいずれにより演算されたものかに応じてメッシュ毎の作業情報を区別して記憶し、
   前記表示制御手段は、前記作業情報記憶手段に区別して記憶されたメッシュ毎の作業情報に応じて作業領域の状態を区別して表示することを特徴とする移動式作業機械の作業管理装置。
3. 請求項１記載の移動式作業機械の作業管理装置において、
   前記表示手段は、前記移動式作業機械の位置と前記作業位置とを前記メッシュ毎の作業情報に重ね合わせて表示することを特徴とする移動式作業機械の作業管理装置。
4. 請求項１記載の移動式作業機械の作業管理装置において、
   前記移動式作業機械は地雷処理機であり、前記作業位置は前記地雷処理機に備えられた爆発物探査装置及び処理装置の何れか一方の位置であることを特徴とする移動式作業機械の作業管理装置。

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