CN107407074B - 显示系统及工程机械 - Google Patents

Abstract

一种显示系统，其具备：显示部，其显示图像；车身位置数据获取部，其获取表示支承作业机的车身的位置的车身位置数据；处理位置数据保持部，其保持表示由作业机进行处理的处理对象的处理位置的处理位置数据；以及显示控制部，其使表示基于处理位置数据的处理位置的图像和表示车身的特定位置的图像显示在显示部中。

Description

显示系统及工程机械

技术领域

本发明涉及一种显示系统及工程机械。

背景技术

在使用工程机械进行作业的情况下，需要对处理对象与工程机械进行对位。在专利文献1中，公开了一种使用显示系统来辅助处理对象与工程机械之间的对位的技术。

专利文献1：国际公开第2014/054354号

发明内容

在使用工程机械对处理对象实施作业时，需要使工程机械移动到适当的位置。因此，为了工程机械的操作员着想，要求一种能够辅助处理对象与工程机械之间的对位的技术。

本发明的目的在于提供一种能够辅助处理对象与工程机械之间的对位的显示系统。此外，本发明的目的还在于提供一种能够与处理对象高精度地对位的工程机械。

根据本发明的第一方式，提供一种显示系统，其具备：显示部，其显示图像；车身位置数据获取部，其获取表示支承作业机的车身的位置的车身位置数据；处理位置数据保持部，其保持表示由上述作业机进行处理的处理对象的处理位置的处理位置数据；以及显示控制部，其使表示基于上述处理位置数据的上述处理位置的图像和表示上述车身的特定位置的图像显示在上述显示部中。

根据本发明的第二方式，提供一种显示系统，其搭载于包括作业机和支承上述作业机的车身的液压挖掘机，其中，上述作业机包括具有齿尖的作业部件、以及连接上述作业部件与上述车身的连接部件，上述车身包括在支承于下部行走体的状态下能够以回转轴为中心进行回转的上部回转体，上述显示系统具备：显示部，其显示图像；车身位置数据获取部，其获取表示上述车身位置的车身位置数据；处理位置数据保持部，其保持表示处理对象的处理位置的处理位置数据，该处理对象的处理位置包括由上述作业机进行施工的槽的宽度方向的中心部；齿尖位置数据获取部，其获取表示上述齿尖位置的齿尖位置数据；以及显示控制部，其使表示基于上述处理位置数据的上述处理位置的图像、表示上述车身的特定位置的图像、以及表示基于上述齿尖位置数据的上述齿尖位置的图像一起显示在上述显示部中。

根据本发明的第三方式，提供一种具备第一方式或第二方式的显示系统的工程机械。

根据本发明的方式，可以提供一种能够辅助处理对象与工程机械之间的对位的显示系统。此外，根据本发明的方式，可以提供一种能够与处理对象高精度地对位的工程机械。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的工程机械的一个示例的立体图。

图2是示意性表示第一实施方式涉及的工程机械的一个示例的侧视图。

图3是示意性表示第一实施方式涉及的工程机械的一个示例的后视图。

图4是表示第一实施方式涉及的工程机械的一个示例的功能框图。

图5是表示第一实施方式涉及的显示系统的一个示例的图。

图6是表示第一实施方式涉及的显示系统的一个示例的图。

图7是表示第一实施方式涉及的显示系统的一个示例的图。

图8是表示第一实施方式涉及的显示系统的一个示例的图。

图9是表示第一实施方式涉及的显示系统的一个示例的图。

图10是表示第二实施方式涉及的显示系统的一个示例的图。

图11是表示第三实施方式涉及的显示系统的一个示例的图。

图12是用于说明第四实施方式涉及的特定位置的示意图。

图13是用于说明工程机械的远程操作方法的一个示例的图。

图14是用于说明工程机械的远程操作方法的一个示例的图。

图15是表示工程机械的一个示例的侧视图。

符号说明

1 作业机

1G 俯视图像

2 车身(上部回转体)

2G 俯视图像

3 行走装置(下部行走体)

4 驾驶室

4S 驾驶席

5 机械室

6 扶手

7 履带

10 齿尖

11 铲斗

12 斗杆

13 动臂

14 铲斗缸行程传感器

15 斗杆缸行程传感器

16 动臂缸行程传感器

20 液压缸

21 铲斗缸

22 斗杆缸

23 动臂缸

30 位置检测装置

31 车身位置传感器

31A GPS天线

32 姿态检测传感器

33 方位传感器

34 齿尖位置传感器

40 操作输入装置

41 操作部

42 输入部

50 控制装置

51 行走控制装置

52 回转控制装置

53 作业机控制装置

54 显示控制装置

55 显示部

56 输入输出接口装置(输入输出部)

57 施工数据生成装置

60 显示系统

61 车身位置数据获取部

62 处理位置数据保持部

63 齿尖位置数据获取部

64 特定位置计算部

65 车身图像数据生成部

66 处理位置图像数据生成部

67 特定位置图像数据生成部

68 齿尖位置图像数据生成部

69 存储部

70 显示控制部

100 液压挖掘机(工程机械)

100G 俯视图像

200 引导线(guide line)

201 中心引导线

202 边缘引导线

300 指示标记

400 指示标记

AX1 旋转轴

AX2 旋转轴

AX3 旋转轴

CH 槽

Pc 处理位置

Pg 绝对位置

Ps 特定位置

RX 回转轴

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明涉及的实施方式进行说明，但是本发明不限于此。以下说明的各实施方式的结构要素能够适当组合。此外，有时也不使用部分结构要素。

第一实施方式

对第一实施方式进行说明。图1是表示本实施方式涉及的工程机械100的一个示例的立体图。在本实施方式中，对工程机械100为液压挖掘机100的示例进行说明。

如图1所示，液压挖掘机100具备通过液压进行动作的作业机1、支承作业机1的车身2、以及支承车身2的行走装置3。车身2能够在支承于行走装置3的状态下以回转轴RX为中心进行回转。车身2配置在行走装置3上。在以下的说明中，可将车身2称为上部回转体2，将行走装置3称为下部行走体3。

上部回转体2包括操作员搭乘的驾驶室4、收容发动机或液压泵等的机械室5和扶手6。驾驶室4具有操作员乘坐的驾驶席4S。机械室5配置在驾驶室4的后方。扶手6配置在机械室5的前方。

下部行走体3具有一对履带7。通过履带7的旋转，液压挖掘机100行走。另外，下部行走体3也可以是车轮(轮胎)。

作业机1支承于上部回转体2。作业机1包括具有齿尖10的铲斗11、与铲斗11连接的斗杆12、以及与斗杆12连接的动臂13。铲斗11是具有齿尖10的作业部件。斗杆12及动臂13是连接铲斗11与上部回转体2的连接部件。

铲斗11的齿尖10可以是设置于铲斗11的凸状铲齿的前端部。铲斗11的齿尖10也可以是设置于铲斗11的平直形状的铲齿的前端部。

铲斗11与斗杆12经由铲斗销连接。铲斗11以能够以旋转轴AX1为中心旋转的方式支承于斗杆12。斗杆12与动臂13经由斗杆销连接。斗杆12以能够以旋转轴AX2为中心旋转的方式支承于动臂13。动臂13与车身2经由动臂销连接。动臂13以能够以旋转轴AX3为中心旋转的方式支承于车身2。

旋转轴AX1、旋转轴AX2和旋转轴AX3是平行的。旋转轴AX1、AX2、AX3与回转轴RX为在空间内正交的关系。在以下的说明中，可将旋转轴AX1、AX2、AX3的轴向称为上部回转体2的车宽方向，将与旋转轴AX1、AX2、AX3及回转轴RX两方均正交的方向称为上部回转体2的前后方向。

图2是示意性表示本实施方式涉及的液压挖掘机100的侧视图。图3是示意性表示本实施方式涉及的液压挖掘机100的后视图。

如图1及图2所示，液压挖掘机100具有用于驱动作业机1的液压缸20。液压缸20通过液压油被驱动。液压缸20包括用于驱动铲斗11的铲斗缸21、用于驱动斗杆12的斗杆缸22、以及用于驱动动臂13的动臂缸23。

如图2所示，液压挖掘机100包括配置于铲斗缸21的铲斗缸行程传感器14、配置于斗杆缸22的斗杆缸行程传感器15、以及配置于动臂缸23的动臂缸行程传感器16。铲斗缸行程传感器14检测铲斗缸21的行程长度即铲斗缸长。斗杆缸行程传感器15检测斗杆缸22的行程长度即斗杆缸长。动臂缸行程传感器16检测动臂缸23的行程长度即动臂缸长。

如图2及图3所示，液压挖掘机100具备用于检测上部回转体2的位置的位置检测装置30。位置检测装置30包括用于检测由全局坐标系规定的上部回转体2的位置的车身位置传感器31、用于检测上部回转体2的姿态的姿态检测传感器32、以及用于检测上部回转体2的方位的方位传感器33。另外，方位传感器33也可以与位置检测装置30分开设置。

全局坐标系(XgYgZg坐标系)是表示由GPS(Global Positioning System：全球定位系统)规定的绝对位置的坐标系。通过位置检测装置30，检测由全局坐标系规定的上部回转体2的三维位置、上部回转体2相对于水平面的倾斜角度、以及上部回转体2相对于基准方位的方位。

车身位置传感器31包括GPS接收机。车身位置传感器31检测由全局坐标系规定的上部回转体2的三维位置。车身位置传感器31检测上部回转体2的Xg方向的位置、Yg方向的位置、以及Zg方向的位置。

在上部回转体2设置有GPS天线31A。GPS天线31A设置于上部回转体2的扶手6。另外，GPS天线31A也可以配置在位于机械室5的后方的配重之上。GPS天线31A从GPS卫星接收电波，将基于接收到的电波的信号输出到车身位置传感器31。车身位置传感器31基于从GPS天线31A提供的信号，检测由全局坐标系规定的GPS天线31A的设置位置P1。车身位置传感器31基于GPS天线31A的设置位置P1，检测上部回转体2的绝对位置Pg。

GPS天线31A在车宽方向上设置有两个。车身位置传感器31分别检测一个GPS天线31A的设置位置P1a、以及另一个GPS天线31A的设置位置P1b。在本实施方式中，车身位置传感器31设置有一个，但是也可以在每个GPS天线31A均设置。车身位置传感器31基于设置位置P1a和设置位置P1b实施运算处理，检测上部回转体2的绝对位置Pg。在本实施方式中，上部回转体2的绝对位置Pg是设置位置P1a与设置位置P1b的中间位置。另外，上部回转体2的绝对位置Pg也可以是设置位置P1a和设置位置P1b中的任一方。

姿态检测传感器32包括IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)。姿态检测传感器32设置于上部回转体2。姿态检测传感器32配置在驾驶室4的下部。姿态检测传感器32检测上部回转体2相对于水平面(XgYg平面)的倾斜角度这样的姿态。上部回转体2相对于水平面的倾斜角度包括上部回转体2相对于车宽方向的倾斜角度θa、以及上部回转体2相对于前后方向的倾斜角度θb。

方位传感器33具有如下功能：基于一个GPS天线31A的设置位置P1a和另一个GPS天线31A的设置位置P1b，检测上部回转体2相对于由全局坐标系规定的基准方位的方位。基准方位例如是北方。方位传感器33基于设置位置P1a和设置位置P1b实施运算处理，检测上部回转体2相对于基准方位的方位。方位传感器33计算连接设置位置P1a与设置位置P1b的直线，并基于计算出的直线与基准方位构成的角度，检测上部回转体2相对于基准方位的方位。另外，作为方位传感器33，也可以使用与位置检测装置30分开设置并且用与上述方法不同的方法(例如使用磁传感器的方法)检测方位的方位传感器。

液压挖掘机100具备用于检测齿尖10相对于上部回转体2的相对位置的齿尖位置传感器34。齿尖位置传感器34检测由局部坐标系规定的、作业机1的齿尖10相对于上部回转体2的位置。

局部坐标系(XYZ坐标系)是表示以液压挖掘机100的上部回转体2为基准的相对位置的坐标系。

本实施方式中的齿尖位置传感器34基于铲斗缸行程传感器14的检测结果、斗杆缸行程传感器15的检测结果、动臂缸行程传感器16的检测结果、铲斗11的长度L11、斗杆12的长度L12和动臂13的长度L13，检测齿尖10相对于上部回转体2的相对位置。

齿尖位置传感器34基于由铲斗缸行程传感器14检测出的铲斗缸长，计算铲斗11的齿尖10相对于斗杆12的倾斜角度θ11。齿尖位置传感器34基于由斗杆缸行程传感器15检测出的斗杆缸长，计算斗杆12相对于动臂13的倾斜角度θ12。齿尖位置传感器34基于由动臂缸行程传感器16检测出的动臂缸长，计算动臂13相对于上部回转体2的倾斜角度θ13。另外，齿尖位置传感器34也可以是使用电位计等的角度传感器，该角度传感器可以检测铲斗11的倾斜角度θ11、斗杆12的倾斜角度θ12及动臂13的倾斜角度θ13。

铲斗11的长度L11是铲斗11的齿尖10与旋转轴AX1(铲斗销)之间的距离。斗杆12的长度L12是旋转轴AX1(铲斗销)与旋转轴AX2(斗杆销)之间的距离。动臂13的长度L13是旋转轴AX2(斗杆销)与旋转轴AX3(动臂销)之间的距离。

齿尖位置传感器34基于倾斜角度θ11、倾斜角度θ12、倾斜角度θ13、长度L11、长度L12及长度L13，检测齿尖10相对于上部回转体2的旋转轴AX3的相对位置。

此外，齿尖位置传感器34基于由位置检测装置30检测出的上部回转体2的绝对位置Pg、以及上部回转体2的旋转轴AX3与齿尖10的相对位置，检测齿尖10的绝对位置Pb。绝对位置Pg与旋转轴AX3的相对位置是基于液压挖掘机100的规格数据导出的已知数据。因此，齿尖位置传感器34能够基于上部回转体2的绝对位置Pg、上部回转体2的旋转轴AX3与齿尖10的相对位置、以及液压挖掘机100的规格数据，检测齿尖10的绝对位置Pb。

接着，对本实施方式涉及的液压挖掘机100的控制装置50及显示系统60进行说明。图4是表示本实施方式涉及的液压挖掘机100的一个示例的功能框图。如图4所示，液压挖掘机100具备由液压挖掘机100的操作员操作的操作输入装置40、用于控制液压挖掘机100的控制装置50和显示系统60。

控制装置50包括用于控制下部行走体3的行走控制装置51、用于控制上部回转体2的回转的回转控制装置52、用于控制作业机1的作业机控制装置53、以及用于控制显示系统60的显示控制装置54。

操作输入装置40配置在驾驶室4内。操作输入装置40包括生成用于操作下部行走体3、上部回转体2及作业机1的操作信号的操作部41、以及生成用于操作显示系统60的输入信号的输入部42。

操作部41包括由操作员操作的行走操作部件、回转操作部件及作业机操作部件。行走操作部件、回转操作部件及作业机操作部件包括控制杆(joystick)或操作杆。通过操作行走操作部件，从操作部41输出用于操作下部行走体3的行走操作信号。通过操作回转操作部件，从操作部41输出用于操作上部回转体2的回转操作信号。通过操作作业机操作部件，从操作部41输出用于操作作业机1的作业机操作信号。行走操作信号被输出到行走控制装置51。回转控制信号被输出到回转控制装置52。作业机操作信号被输出到作业机控制装置53。

行走控制装置51对用于驱动履带7的液压马达进行控制。行走控制装置51基于行走操作信号，驱动履带7。回转控制装置52对用于使上部回转体2回转的液压马达进行控制。回转控制装置52基于回转操作信号，使上部回转体2回转。作业机控制装置53对用于驱动作业机1的液压缸20进行控制。作业机控制装置53基于作业机操作信号，驱动作业机1。

输入部42包括由操作员操作的输入按钮、键盘及触摸面板这样的输入设备。通过操作输入部42，从输入部42输出用于操作显示系统60的输入信号。输入信号被输出到显示控制装置54。

显示系统60包括显示控制装置54、以及具有能够显示图像的显示画面的显示部55。显示部55包括液晶显示器(liquid crystal display)或有机EL显示器(organicelectroluminescent display，有机电致发光显示器)这样的平板显示器。显示部55例如配置在驾驶室4内。操作员能够一边观察显示部55的显示画面一边对操作输入装置40进行操作。另外，如后述那样，在对液压挖掘机100进行远程操作等情况下，至少显示部55及操作输入装置40可以设置在远离液压挖掘机100的远程地点。

显示控制装置54包括计算机系统。显示控制装置54包括CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)这样的处理器、ROM(Read Only Memory，只读存储器)或RAM(RandomAccess Memory，随机存取存储器)这样的存储装置和输入输出接口装置56(输入输出部)。

在以下的说明中，可将绝对位置Pg称为当前位置Pg进行说明。显示控制装置54包括：车身位置数据获取部61，其获取表示支承作业机1的上部回转体2的当前位置Pg的车身位置数据；处理位置数据保持部62，其保持表示由作业机1进行处理的处理对象的处理位置Pc的处理位置数据；齿尖位置数据获取部63，其获取表示齿尖10的当前位置Pb的齿尖位置数据；以及特定位置计算部64，其基于车身位置数据，计算表示特定位置Ps的特定位置数据。

此外，显示控制装置54包括：车身图像数据生成部65，其基于车身位置数据，生成包括表示上部回转体2和下部行走体3的俯视图像2G的车身图像数据；处理位置图像数据生成部66，其基于处理位置数据，生成包括表示处理位置Pc的图像200的处理位置图像数据；特定位置图像数据生成部67，其基于特定位置数据，生成包括表示特定位置Ps的图像300的特定位置图像数据；以及齿尖位置图像数据生成部68，其基于齿尖位置数据，生成包括表示齿尖10的图像400的齿尖位置图像数据。

此外，显示控制装置54包括显示控制部70，其对显示在显示部55的显示画面中的图像进行控制。

此外，显示控制装置54包括用于存储各种数据的存储部69。在本实施方式中，存储部69至少存储液压挖掘机100的作业机1(铲斗11、斗杆12、动臂13)或上部回转体2、行走装置3等的规格数据。

显示控制装置54的处理器包括车身位置数据获取部61、处理位置数据保持部62、齿尖位置数据获取部63、特定位置计算部64、车身图像数据生成部65、处理位置图像数据生成部66、特定位置图像数据生成部67、齿尖位置图像数据生成部68和显示控制部70。显示控制装置54的存储装置包括存储部69。

车身位置数据获取部61从位置检测装置30经由输入输出接口装置56获取表示支承作业机1的上部回转体2的当前位置Pg的车身位置数据。当前位置Pg是由全局坐标系规定的当前的绝对位置。车身位置传感器31基于GPS天线31A的设置位置P1a及设置位置P1b，检测上部回转体2的当前位置Pg。车身位置数据获取部61从车身位置传感器31获取表示上部回转体2的当前位置Pg的车身位置数据。

处理位置数据保持部62从施工数据生成装置57经由输入输出接口装置56获取并保持处理位置数据，该处理位置数据表示由作业机1进行处理的处理对象的处理位置Pc。处理位置Pc是由全局坐标系规定的绝对位置。施工数据生成装置57是设置于液压挖掘机100外部的外部装置。处理对象是指由作业机1进行施工的地面这样的对象物。作业机1进行的施工包括作业机1的挖掘、切土、推土(dozing)、填土、碾压及平整中的至少一种。另外，处理对象也可以是建筑物。

施工数据生成装置57例如设置在液压挖掘机100的远程地点。施工数据生成装置57设置在施工公司。施工数据生成装置57包括计算机系统。施工数据生成装置57生成表示施工区域的目标形状即设计地形的设计地形数据。设计地形数据表示作业机1进行施工后得到的二维或三维的目标形状。表示处理位置Pc的处理位置数据是设计地形数据中表示由作业机1进行施工的处理位置Pc的数据。输入输出接口装置56包括无线通信装置，施工数据生成装置57与显示控制装置54能够进行无线通信。由施工数据生成装置57生成的包括处理位置数据的设计地形数据通过无线方式被发送到显示控制装置54。另外，也可以将施工数据生成装置57与输入输出接口装置56通过有线方式连接，从施工数据生成装置57向输入输出接口装置56发送设计地形数据。此外，施工数据生成装置57也可以包括存储设计地形数据的存储介质，输入输出接口装置56是能够从该存储介质读取设计地形数据的读取装置。处理位置数据保持部62从施工数据生成装置57获取表示处理位置Pc的处理位置数据。

齿尖位置数据获取部63从齿尖位置传感器34经由输入输出接口装置56获取表示齿尖10的当前位置Pb的齿尖位置数据。当前位置Pb是由全局坐标系规定的当前的绝对位置。齿尖位置传感器34基于上部回转体2的绝对位置Pg、上部回转体2的旋转轴AX3与齿尖10的相对位置、以及液压挖掘机100的规格数据，检测齿尖10的当前位置Pb。齿尖位置数据获取部63从齿尖位置传感器34获取表示齿尖10的当前位置Pb的齿尖位置数据。

特定位置计算部64基于由车身位置数据获取部61获取的车身位置数据来计算特定位置数据，该特定位置数据表示相对于上部回转体2的当前位置Pg的相对位置被固定的特定位置Ps。特定位置Ps是由全局坐标系规定的绝对位置。如图2及图3所示，在本实施方式中，例如特定位置Ps包括上部回转体2的回转轴RX上的任意位置。在本实施方式中，特定位置Ps设定为回转轴RX与上部回转体2的下表面的交点。特定位置数据被逐次计算，因此能够求取跟随液压挖掘机100的动作或姿态的精确的特定位置Ps。

当前位置Pg例如基于GPS天线31A的设置位置P1而被决定，但是不限于此。特定位置Ps例如基于上部回转体2的回转轴RX而被决定，但是不限于此。

当前位置Pg与特定位置Ps是分开的。当前位置Pg与特定位置Ps的相对位置固定。当前位置Pg与特定位置Ps的相对位置是基于液压挖掘机100的规格数据被导出的已知数据。特定位置计算部64基于由车身位置数据获取部61获取的当前位置Pg和液压挖掘机100的规格数据，计算由全局坐标系规定的特定位置Ps。

车身图像数据生成部65基于由车身位置数据获取部61获取的车身位置数据，生成包括表示上部回转体2和下部行走体3的俯视图像2G(以下可称为上部回转体2的俯视图像2G)的车身图像数据。车身图像数据生成部65生成从上方观察的上部回转体2的图形数据(俯视图像)。液压挖掘机100的外形的大小及设计是已知数据。车身图像数据生成部65基于车身位置数据，以将上部回转体2的俯视图像2G配置在上部回转体2的当前位置Pg的方式生成上部回转体2的俯视图像2G。另外，车身图像数据或齿尖位置图像数据能够以如下方式生成。关于包括上部回转体2的俯视图像2G及作业机1的俯视图像1G的液压挖掘机100的俯视图像100G，将基于液压挖掘机100的上部回转体2或作业机1(包括铲斗11)的设计尺寸这样的规格数据的例如线框(wire frame)的三维模型数据预先存储在规定的存储部中。因此，车身图像数据生成部65或齿尖位置图像数据生成部68能够基于由车身位置数据获取部61获取的车身位置数据或由齿尖位置数据获取部63获取的齿尖位置数据等，使用该三维模型数据来生成俯视图像100G。另外，车身图像数据或齿尖位置图像数据可以作为包括指示标记300或指示标记400的图形数据预先存储在规定的存储部中，并基于车身位置数据或齿尖位置数据，改变该图形数据的显示位置来进行显示。在这种情况下，不需要通过特定位置计算部64逐次计算特定位置Ps，显示控制装置54根据车身位置数据与处理位置数据的相对位置关系，相应地使包括指示标记300的图形数据显示在显示部55的显示画面中。

处理位置图像数据生成部66基于由处理位置数据保持部62获取的处理位置数据生成处理位置图像数据，该处理位置图像数据包括表示处理对象的处理位置Pc的图像200。处理位置图像数据生成部66生成表示从上方观察的处理对象的图形数据(俯视图像)及从上方观察的处理位置Pc的图形数据(俯视图像)。处理位置Pc是由全局坐标系规定的绝对位置。处理位置图像数据生成部66基于处理位置数据，生成表示处理位置Pc的图像200。在本实施方式中，表示处理位置Pc的图像200包括以与处理位置Pc重叠的方式显示的引导线200。

特定位置图像数据生成部67基于由特定位置计算部64计算出的特定位置数据，生成包括表示特定位置Ps的图像300的特定位置图像数据。特定位置图像数据生成部67生成从上方观察的特定位置Ps的图形数据。如上所述，特定位置Ps是由全局坐标系规定的绝对位置。特定位置图像数据生成部67基于特定位置数据，生成特定位置Ps的俯视图像。在本实施方式中，表示特定位置Ps的图像300包括以与特定位置Ps重叠的方式显示的指示标记300。

齿尖位置图像数据生成部68基于由齿尖位置数据获取部63获取的齿尖位置数据生成齿尖位置图像数据，该齿尖位置图像数据包括表示齿尖10的图像及表示齿尖10的当前位置Pb的图像400。齿尖位置图像数据生成部68生成从上方观察的齿尖10的图形数据(俯视图像)、以及从上方观察的表示齿尖10的当前位置Pb的图形数据(俯视图像)。齿尖10的当前位置Pb是由全局坐标系规定的绝对位置。齿尖位置图像数据生成部68基于齿尖位置数据，生成表示齿尖10的图像及表示齿尖10的当前位置Pb的图像400。在本实施方式中，表示齿尖10的当前位置Pb的图像400包括以与齿尖10重叠的方式显示的指示标记400。

此外，齿尖位置图像数据生成部68不仅生成齿尖10的图形数据，还生成包括铲斗11、斗杆12及动臂13的作业机1的图形数据(俯视图像)。即，通过车身图像数据生成部65及齿尖位置图像数据生成部68，生成包括上部回转体2的俯视图像2G及作业机1的俯视图像1G的液压挖掘机100的俯视图像100G。俯视图像1G包括铲斗11的图像，根据相对于铲斗11的动作而变化的、俯视观察的铲斗11的观察方式，铲斗11的图像相应地发生变化。此外，俯视图像1G中，根据相对于作业机1的动作而变化的、俯视观察的作业机1的观察方式，作业机1的图像也相应地发生变化。

显示控制部70对显示在显示部55的显示画面中的图像进行控制。显示控制部70基于处理位置数据和特定位置数据，使表示处理位置Pc的图像200及表示特定位置Ps的图像300显示在显示部55中。

此外，显示控制部70使表示上部回转体2的俯视图像2G与表示处理位置Pc的图像200及表示特定位置Ps的图像300一起显示在显示部55的显示画面中。此外，显示控制部70使表示上部回转体2的俯视图像2G与表示特定位置Ps的图像300重叠显示在显示部55的显示画面中。

此外，显示控制部70使表示齿尖10的当前位置Pb的图像400与表示处理位置Pc的图像200及表示特定位置Ps的图像300一起显示在显示部55的显示画面中。

接着，对本实施方式涉及的显示系统60的显示部55的图像显示例进行说明。图5是表示本实施方式涉及的显示部55的显示画面的一个示例的图。在以下的说明中，对使用液压挖掘机100对施工区域(处理对象)进行信息化施工的示例进行说明。信息化施工是，着眼于包括调查、设计、施工、监督、检査及维持管理在内的工程流程中的施工，利用从各流程中得到的电子信息，通过ICT(Information and Communication Technology，信息和通信技术)实现高效率及高精度的施工的系统。此外，将通过施工而得到的电子信息应用于其他流程中，能够提高工程流程整体的生产率并确保品质。液压挖掘机100能够实施信息化施工，对作业机1的动作进行自动控制。液压挖掘机100基于从施工数据生成装置57提供的、表示施工区域的目标地形的设计地形数据，使用作业机1将现状地形施工成目标地形。处理对象包括对目标地形进行施工之前的地形或对目标地形施工进展到规定阶段而得到的地形。

在以下的说明中，将目标地形设为在地面上形成的槽CH。即，作业机1的处理对象是在地面上形成的槽CH，处理位置Pc是槽CH的位置。槽CH以具有特定的宽度、具有特定的深度并且具有规定方向的长度的方式延伸。处理位置Pc至少包括由作业机1进行施工的槽CH的宽度方向的中心部位置、以及槽CH的宽度方向的两端部位置。

处理位置图像数据生成部66基于处理位置数据，生成包括表示处理位置Pc的图像200的处理位置图像数据。如图5所示，显示控制部70基于液压挖掘机100的规格数据，使从侧方观察液压挖掘机100而得到的图形数据显示在显示部55中。此外，显示控制部70使表示目标地形即槽CH的设计地形数据的三维图像显示在显示图像部55中。

由作业机1进行施工的处理位置Pc包括槽CH的宽度方向的中心部及槽CH的宽度方向的两端部。处理位置图像数据生成部66基于处理位置数据，生成表示槽CH的宽度方向的中心部的图像201、以及表示槽CH的两端部的图像202。如图5所示，表示处理位置Pc的图像200包括以与处理位置Pc重叠的方式显示的引导线200。引导线200以与作为处理位置Pc的槽CH的至少一部分重叠的方式显示。引导线200包括：中心引导线201，其位于槽CH的底部，以与槽CH的宽度方向的中心部重叠的方式显示；以及边缘引导线202，其以与槽CH的两端部(槽CH的两侧的上端部)重叠的方式显示。另外，表示处理位置Pc的图像200中的槽CH的底部及两端部也可以不用线而是用不同的颜色来显示。

图6是表示显示部55的显示画面的一个示例的图。特定位置图像数据生成部67基于特定位置数据，生成包括表示特定位置Ps的图像300的特定位置图像数据。如上所述，车身图像数据生成部65基于车身位置数据及液压挖掘机100的规格数据，生成包括表示上部回转体2的俯视图像2G的车身图像数据。

在本实施方式中，特定位置Ps设定于上部回转体2的回转轴RX。如图6所示，表示特定位置Ps的图像300包括以与作为特定位置Ps的回转轴RX重叠的方式显示的指示标记300。指示标记300例如是十字标记(cross shaped mark)。

如图6所示，显示控制部70使包括引导线200的表示处理位置Pc的图像、以及包括指示标记300的表示特定位置Ps的图像一起显示在显示部55的显示画面中。显示控制部70以使指示标记300的中心与特定位置Ps一致的方式显示指示标记300。表示处理位置Pc的图像即引导线200、以及表示特定位置Ps的图像即指示标记300表示由全局坐标系规定的绝对位置。观察显示部55的显示画面的操作员能够通过视觉来识别由全局坐标系规定的槽CH与上部回转体2的相对位置。

此外，如图6所示，显示控制部70使表示上部回转体2的俯视图像2G与表示处理位置Pc的图像200及表示特定位置Ps的图像300一起显示在显示部55的显示画面中。显示控制部70使表示上部回转体2的俯视图像2G与表示特定位置Ps的图像300重叠显示在显示部55的显示画面中。俯视图像2G的外形及设计例如是反映液压挖掘机100的规格数据而显示的。俯视图像2G的外形位置表示由全局坐标系规定的绝对位置。观察显示部55的显示画面的操作员不仅通过视觉来识别由全局坐标系规定的槽CH与上部回转体2的相对位置，还能够通过视觉来识别槽CH与上部回转体2的外形之间的位置关系、以及槽CH与上部回转体2之间的大小关系。另外，显示控制部70也可以仅使图像200和图像300这两者一起显示在显示部55的显示画面中。通过这样的显示，操作员也能够通过视觉来识别槽CH的宽度方向的中心部与上部回转体2的相对位置。

此外，齿尖位置图像数据生成部68基于齿尖位置数据，生成包括表示齿尖10的当前位置Pb的图像400的齿尖位置图像数据。齿尖10的当前位置Pb包括齿尖10的车宽方向的中心部。如图6所示，表示齿尖10的当前位置Pb的图像400包括以与齿尖10重叠的方式显示的指示标记400。指示标记400例如是十字标记(cross shaped mark)。

此外，齿尖位置图像数据生成部68基于齿尖位置数据及液压挖掘机100的规格数据，生成包括表示作业机1的俯视图像1G的作业机图像数据。通过俯视图像2G及俯视图像1G，生成液压挖掘机100的俯视图像100G。

如图6所示，显示控制部70使包括指示标记400的表示齿尖10的当前位置Pb的图像与包括引导线200的表示处理位置Pc的图像、包括指示标记300的表示特定位置Ps的图像、包括俯视图像2G的表示上部回转体2的图像、以及包括俯视图像1G的表示作业机1的图像一起显示在显示部55的显示画面中。显示控制部70以使指示标记400的中心与齿尖10的当前位置Pb(齿尖10的车宽方向的中心部的位置)一致的方式显示指示标记400。表示齿尖10的当前位置Pb的图像即指示标记400也与引导线200及指示标记300同样，表示由全局坐标系规定的绝对位置。观察显示部55的显示画面的操作员能够通过视觉来识别由全局坐标系规定的槽CH、上部回转体2和齿尖10的相对位置。另外，表示作业机1的俯视图像1G、表示上部回转体2的俯视图像2G、液压挖掘机100的俯视图像100G可以以至少能够识别作业机1等的外形的方式例如用以简单的矩形表示的图像来显示。

接着，参照图7、图8及图9，对显示系统60的使用例进行说明。如图7所示，在显示部55的显示画面中同时显示表示作为处理对象的槽CH的俯视图像、以及包括表示上部回转体2的俯视图像2G及表示作业机1的俯视图像1G的液压挖掘机100的俯视图像100G。表示槽CH的俯视图像、以及表示液压挖掘机100的俯视图像100G表示由全局坐标系规定的绝对位置。液压挖掘机100的操作员通过观察显示部55的显示画面，能够通过视觉来识别槽CH与液压挖掘机100的相对位置。

在图7所示的状态下，槽CH与液压挖掘机100是分开的。在远离槽CH的状态下，液压挖掘机100无法使用作业机1对槽CH进行施工。

因此，为了用液压挖掘机100的作业机1对槽CH进行施工，操作员一边观察显示部55的显示画面一边对操作部41进行操作，实施用于使液压挖掘机100向槽CH移动的操作。即，如果液压挖掘机100位于仅使上部回转体2回转也不能对槽CH进行施工的位置，则操作员要一边观察显示部55的显示画面，一边对操作部41的行走操作部件进行操作，来驱动下部行走体3，以便将液压挖掘机100配置在能够用作业机1对槽CH进行施工的目标位置。

在下部行走体3被驱动使液压挖掘机100移动时，随着液压挖掘机100的移动，显示在显示部55的显示画面中的俯视图像100G不移动，而背景(图像200)移动。这里，也可以是随着液压挖掘机100的移动，显示在显示部55的显示画面中的俯视图像100G移动，而背景(图像200)不移动。位置检测装置30的车身位置传感器31持续监视上部回转体2(液压挖掘机100)的当前位置Pg。车身位置数据获取部61持续获取表示上部回转体2的当前位置Pg的车身位置数据。因此，车身图像数据生成部65能够基于车身位置数据，生成用于使液压挖掘机100的俯视图像100G与上部回转体2的移动同步地在显示画面中移动的车身图像数据。显示控制部70能够使液压挖掘机100的俯视图像100G与上部回转体2的移动同步地在显示画面中移动。

此外，在上部回转体2进行回转时，随着上部回转体2的回转，显示在显示部55的显示画面中的作业机1的俯视图像1G也旋转。位置检测装置30的齿尖位置传感器34持续监视齿尖10的当前位置Pb。齿尖位置数据获取部63持续获取表示齿尖10的当前位置Pb的齿尖位置数据。因此，齿尖位置图像数据生成部68能够基于齿尖位置数据生成齿尖图像数据，用于使作业机1的俯视图像1G与上部回转体2的回转或如上所述的液压挖掘机100的移动同步地在显示画面中移动或旋转。显示控制部70能够使作业机1的俯视图像1G与上部回转体2的回转或液压挖掘机100的移动同步地在显示画面中移动或旋转。

图8是表示液压挖掘机100从图7所示的位置移动时的显示部55的显示画面的图。能够通过作业机1来形成槽CH的液压挖掘机100的目标位置是槽CH的中心部(中心引导线201)与上部回转体2的特定位置Ps(回转轴RX)一致的液压挖掘机100的绝对位置。液压挖掘机100的操作员一边观察显示部55的显示画面，一边以使中心引导线201与指示标记300一致的方式对操作部41的行走操作部件进行操作，来驱动下部行走体3。如上所述，操作员可以以使中心引导线201与指示标记300的中心一致的方式使液压挖掘机100移动，但是也可以以使中心引导线201与构成指示标记300的十字标记的各条线重叠的方式使液压挖掘机100移动。

在本实施方式中，表示处理位置Pc的图像即引导线200和表示上部回转体2的特定位置Ps的图像即指示标记300同时显示在显示部55的显示画面中。因此，在使液压挖掘机100向作为处理对象的槽CH移动时，操作员能够一边观察显示部55的显示画面，一边顺利地实施槽CH与向该槽CH移动的液压挖掘机100之间的对位。另外，在本实施方式中，槽CH与液压挖掘机100之间的对位是指使槽CH底部的宽度方向的中心部与液压挖掘机100的回转轴RX一致。

如图8所示，在表示回转轴RX的指示标记300的中心(例如构成十字标记的各条线的交点)与表示槽CH的中心部的中心引导线201一致之后，为了用作业机1来形成槽CH，操作员对操作部41的回转操作部件进行操作，在停止驱动下部行走体3的状态下，使上部回转体2相对于下部行走体3进行回转。当然，也存在如下情况：在表示回转轴RX的指示标记300的中心(例如构成十字标记的各条线的交点)与表示槽CH的中心部的中心引导线201一致的状态下，如果铲斗11的齿尖10的中心部位置与中心引导线201的位置一致，则无需使上部回转体2进行回转，就能够直接形成槽CH。

图9是表示上部回转体2从图8所示的位置进行回转时的显示部55的显示画面的图。在上部回转体2进行回转时，随着上部回转体2的回转，显示在显示部55的显示画面中的、表示上部回转体2和下部行走体3的俯视图像2G也进行回转。位置检测装置30的方位传感器33持续监视由全局坐标系规定的上部回转体2的方位。车身位置数据获取部61持续获取表示上部回转体2的当前方位的车身方位数据。因此，车身图像数据生成部65能够基于车身方位数据生成车身图像数据，用于使上部回转体2的俯视图像2G与上部回转体2的回转同步地在显示画面中进行回转。显示控制部70使上部回转体2的俯视图像2G与上部回转体2的回转同步地在显示画面中进行回转。在这种情况下，也可以显示成即使上部回转体2进行回转，俯视图像2G中的行走装置3的部分也不进行回转。例如，通过设置用于检测上部回转体2与行走装置3的相对位置关系的回转位置检测装置，能够根据实际的位置显示俯视图像2G中的上部回转体2的部分和行走装置3的部分。

此外，在上部回转体2进行回转时，随着上部回转体2的回转，显示在显示部55的显示画面中的作业机1的俯视图像1G也进行回转。位置检测装置30的齿尖位置传感器34持续监视由全局坐标系规定的齿尖10的当前位置Pb。齿尖位置数据获取部63持续获取表示齿尖10的当前位置Pb的齿尖位置数据。因此，齿尖图像数据生成部68能够基于齿尖位置数据生成齿尖位置图像数据，用于使作业机1的俯视图像1G与上部回转体2的回转同步地在显示画面中进行回转。显示控制部70能够使作业机1的俯视图像1G与上部回转体2的回转同步地在显示画面中进行回转。

在表示槽CH的中心部的中心引导线201与表示上部回转体2的回转轴RX的指示标记300一致的状态下，上部回转体2进行回转，由此如图9所示那样表示槽CH的中心部的中心引导线201与表示齿尖10的中心部的指示标记400一致。即，在表示槽CH的中心部的中心引导线201与表示上部回转体2的回转轴RX的指示标记300一致的状态下，上部回转体2进行回转，由此槽CH的中心部与铲斗11的齿尖10的车宽方向的中心部对合。由此，在槽CH的宽度方向的中心部与铲斗11的齿尖10的中心部对合的状态下，能够开始进行用于形成槽CH的挖掘处理。

如以上说明的那样，根据本实施方式，表示由作业机1进行处理的处理对象的处理位置Pc的图像200及表示特定位置Ps的图像300显示在显示系统60的显示画面中，因此操作员一边观察显示画面，一边对操作部41进行操作，由此能够使处理对象与向该处理对象移动的液压挖掘机100顺利地对位。

此外，在本实施方式中，表示上部回转体2的俯视图像2G与表示处理位置Pc的图像200及表示特定位置Ps的图像300一起显示在显示画面中。因此，操作员能够通过视觉来识别处理位置Pc、特定位置Ps和上部回转体2的位置关系。

此外，根据本实施方式，表示上部回转体2的俯视图像2G与表示特定位置Ps的图像300重叠显示在显示画面中。因此，操作员能够一边观察与图像300重叠的俯视图像2G，一边顺利地实施用于使处理位置Pc与特定位置Ps对位的操作。

此外，根据本实施方式，表示齿尖10的当前位置Pb的图像400与表示处理位置Pc的图像200及表示特定位置Ps的图像300一起显示在显示画面中。因此，操作员能够通过视觉来识别处理位置Pc、特定位置Ps和齿尖10的位置关系。

此外，根据本实施方式，作为齿尖10的当前位置Pb，显示齿尖10在旋转轴AX1的轴向(车宽方向)上的中心部。因此，操作员能够通过视觉来识别齿尖10的中心部、处理位置Pc和特定位置Ps的位置关系。

此外，根据本实施方式，特定位置Ps包括上部回转体2的回转轴RX。因此，如参照图8及图9进行说明的那样，在表示处理位置Pc的图像201与表示特定位置Ps的图像300对合之后，使上部回转体2进行回转，由此作为处理对象的槽CH与具有齿尖10的铲斗11能够高精度地对位。

此外，根据本实施方式，作为处理位置Pc，显示由作业机1进行施工的槽CH的宽度方向的中心部。因此，操作员能够通过视觉来识别槽CH的宽度方向的中心部、处理位置Pc和特定位置Ps的位置关系。

此外，根据本实施方式，表示特定位置Ps的图像300包括以与特定位置Ps重叠的方式显示的指示标记300。由此，操作员能够通过视觉顺利地识别特定位置Ps。

此外，根据本实施方式，表示处理位置Pc的图像包括以与处理位置Pc重叠的方式显示的引导线200。由此，操作员能够通过视觉顺利地识别处理位置Pc。

第二实施方式

对第二实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述实施方式的结构要素相同或等同的结构要素标注相同的符号，简化或省略其说明。

图10是表示本实施方式涉及的显示系统的一个示例的图，特别示出了包括表示上部回转体2的俯视图像2G及表示作业机1的俯视图像1G的表示液压挖掘机100的俯视图像100G的一个示例。如图10所示，俯视图像100G也可以以表示液压挖掘机100的多个结构部件各自的外形的线框方式进行显示。在线框方式中，液压挖掘机100的图像的多条线之间是透明(未涂盖)的。经由俯视图像100G，显示表示处理对象即地面及槽CH的图像。即，在与俯视图像100G重叠的部分，也能够目视确认出引导线200(201、202)。由此，操作员能够一边观察显示部55的显示画面，一边容易地使指示标记300与中心引导线201对合。

第三实施方式

对第三实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述实施方式的结构要素相同或等同的结构要素标注相同的符号，简化或省略其说明。

图11是表示本实施方式涉及的显示系统的一个示例的图，特别示出了表示液压挖掘机100的俯视图像100G的一个示例。如图11所示，俯视图像100G中的、至少液压挖掘机100的外形轮郭线可以由虚线或实线显示，其他部分是透明显示或半透明显示。另外，也可以不显示外形轮郭线，而将俯视图像100G半透明显示。在进行半透明显示的情况下，表示液压挖掘机100的图像涂上较浅的颜色。也就是说，以可知是液压挖掘机100的外形的显示形态显示俯视图像100G即可。在这种情况下，在与俯视图像100G重叠的部分，由于能够目视确认引导线200(201、202)，所以操作员能够一边观察显示部55的显示画面，一边容易地使指示标记300与中心引导线201对合。

第四实施方式

对第四实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述实施方式的结构要素相同或等同的结构要素标注相同的符号，简化或省略其说明。

在本实施方式中，对特定位置Ps的设定方法的变形例进行说明。图12是表示本实施方式涉及的特定位置Ps的设定方法的一个示例的示意图。在上述的实施方式中，特定位置Ps是回转轴RX与上部回转体2的下表面的交点。如图12所示，特定位置Ps也可以设定为包括下部行走体3的接地面CF的平面与回转轴RX的交点。

如图2及图3所示，根据液压挖掘机100的施工区域的地面状況，存在如图2所示那样液压挖掘机100在前后方向上倾斜(俯仰)或者在车宽方向上倾斜(侧倾(rolling))的可能性。其结果，回转轴RX相对于水平面(XgYg平面)倾斜。在特定位置Ps设定于上部回转体2的情况下，随着液压挖掘机100的倾斜而回转轴RX发生倾斜时，在XgYg平面内特定位置Ps发生变动。

在本实施方式中，如图12所示，特定位置Ps设定为包括下部行走体3的接地面CF的平面与回转轴RX的交点。即，特定位置Ps设定为下部行走体3行走的地面与回转轴RX的交点。包括下部行走体3的接地面CF的平面的倾斜由姿态检测传感器32检测。高度与设置位置P1实质上相等的回转轴RX的当前位置基于由车身位置传感器31检测的上部回转体2的当前位置Pg被导出。从高度与设置位置P1实质上相等的回转轴RX的当前位置到下部行走体3的接地面CF的、与回转轴RX平行的方向上的距离，是基于液压挖掘机100的规格数据被导出的已知数据。因此，特定位置计算部64能够基于车身位置传感器31的检测结果、姿态检测传感器32的检测结果和存储在存储部69中的液压挖掘机100的规格数据，将包括下部行走体3的接地面CF的平面与回转轴RX的交点的绝对位置作为特定位置Ps来计算。

另外，在上述的第一实施方式至第四实施方式中，对表示回转轴RX的指示标记300、表示槽CH的宽度方向的中心部的中心引导线201、表示槽CH的宽度方向的两端部(槽宽)的边缘引导线202、以及表示齿尖10的宽度方向的中心部的指示标记400同时显示的示例进行说明。即使在处理对象并非槽的情况下，在显示部55中也可以同时显示表示施工的处理位置的图像和表示特定位置的图像。

在处理对象为槽的情况下，例如可以显示表示回转轴RX的指示标记300和表示槽CH的宽度方向的两端部(槽宽度)的边缘引导线202，而省略表示槽CH的宽度方向的中心部的中心引导线201和表示齿尖10的宽度方向的中心部的指示标记400的显示。在这种情况下，操作员在使液压挖掘机100进入槽CH的目标位置时也能够顺利地实施液压挖掘机100的对位。

也可以显示表示回转轴RX的指示标记300和表示槽CH的宽度方向的中心部的中心引导线201，而省略表示槽CH的宽度方向的两端部(槽宽度)的边缘引导线202和表示齿尖10的宽度方向的中心部的指示标记400的显示。在这种情况下，操作员在使液压挖掘机100进入槽CH的目标位置时也能够顺利地实施液压挖掘机100的对位。

也可以显示表示回转轴RX的指示标记300、表示槽CH的宽度方向的中心部的中心引导线201和表示槽CH的宽度方向的两端部(槽宽度)的边缘引导线202，而不显示表示齿尖10的中心部的指示标记400。

也可以显示表示回转轴RX的指示标记300、表示槽CH的宽度方向的两端部(槽宽度)的边缘引导线202和表示齿尖10的宽度方向的中心部的指示标记400，而不显示表示槽CH的宽度方向的中心部的中心引导线201。

也可以显示表示回转轴RX的指示标记300、表示槽CH的宽度方向的中心部的中心引导线201和表示齿尖10的宽度方向的中心部的指示标记400，而不显示表示槽CH的宽度方向的两端部(槽宽度)的边缘引导线202。

另外，在上述的各实施方式中，对以指示标记300配置于回转轴RX的方式进行显示的示例进行了说明。由此，在使指示标记300与中心引导线201一致之后，使上部回转体2回转，由此能够使齿尖10的宽度方向的中心部与槽CH的宽度方向的中心部对合。另外，在旋转轴AX3的轴向即车宽方向上，存在齿尖10的宽度方向的中心部的位置与回转轴RX在车宽方向上的位置不同的情况。但是，多数情况下齿尖10的车宽方向的中心部的位置与回转轴RX在车宽方向上的位置之间的距离例如为数cm以下。这样，由于齿尖10的宽度方向的中心部的位置与回转轴RX在车宽方向上的位置之间的距离较小，所以只要使指示标记300与中心引导线201一致，就能够使齿尖10的中心部与槽CH的中心部实质上对合。

另外，指示标记300的位置不限于回转轴RX上，也可以是相对于回转轴RX在车宽方向或前后方向上产生偏移的位置。例如，关于指示标记300的车宽方向的位置，可以是在车宽方向上回转轴RX与齿尖10的宽度方向的中心部之间的位置，也可以是与齿尖10或作业机1的宽度方向的中心部一致的位置。此外，关于指示标记300的前后方向的位置，例如是与车宽方向的中心位置相当的位置即可，可以是回转轴RX的位置，也可以是旋转轴AX3的位置，也可以是回转轴RX与旋转轴AX3之间的位置。在这样显示指示标记300的情况下，表示车身2的特定位置的图像即指示标记300的位置至少位于车身2(俯视图像2G上)的某一位置即可。

此外，指示标记400的位置不限于如图6等所示那样显示在齿尖10的位置即齿尖10的宽度方向的中心部。指示标记400的位置是宽度方向的中心部即可，也可以是与齿尖10的位置不同的位置。这样，指示标记400的位置可以位于铲斗11之上或铲斗11附近的位置。

此外，特定位置Ps可以基于回转轴RX设定，也可以设定于旋转轴AX3的轴向(车身宽度方向)上的上部回转体2的特定位置。例如特定位置Ps可以包括旋转轴AX3的轴向(车身宽度方向)上的上部回转体2的中心部。即，指示标记300可以以与上部回转体2的车宽方向的中心部一致的方式显示。

另外，在上述的各实施方式中，指示标记300或指示标记400为十字标记。构成十字标记的各条线可以是实线也可以是虚线。此外，指示标记300或指示标记400可以是圆形标记(round-shaped mark)，也可以是点标记(point-shaped mark)。此外，指示标记300或指示标记400不限于显示为标记，也可以以使要显示的部分的色彩与周围的色彩不同的方式显示。

另外，在上述的各实施方式中，操作输入装置40及显示系统60设置于液压挖掘机100。包括显示部55的显示系统60及操作输入装置40可以位于上部回转体2的外部。例如操作输入装置40、以及显示系统60的至少显示部55和输入输出部56也可以相对于液压挖掘机100远程地配置。即，液压挖掘机100也可以通过远程设置的操作输入装置40进行远程操作。图13是用于说明从远程操作室1000对液压挖掘机100进行远程操作的方法的一个示例的图。远程操作室1000设置于远离液压挖掘机100的远程地点。远程操作室1000与液压挖掘机100能够经由通信装置进行无线通信。如图13所示，在远程操作室1000内，设置有包括显示部55及监视部1400的显示系统60、驾驶席4S、以及用于对液压挖掘机100进行远程操作的操作输入装置40。

设置在远程操作室1000内的操作输入装置40包括：操作部41，其生成用于对远程配置的液压挖掘机100的下部行走体3、上部回转体2和作业机1进行操作的操作信号；以及输入部42，其生成用于操作显示系统60的输入信号。

操作部41包括右作业杆410R、左作业杆410L、右行走杆412R和左行走杆412L。在对操作部41进行操作时，基于其操作方向及操作量，通过无线方式向液压挖掘机100发送操作信号。由此，对液压挖掘机100进行远程操作。在本实施方式中，在使位于中立位置的右作业杆410R向前方倾倒时动臂13进行下降动作，向后方倾倒时动臂13进行提升动作。在使位于中立位置的右作业杆410R向右侧倾倒时铲斗11进行倾卸动作，在向左侧倾倒时铲斗11进行铲入动作。

在使位于中立位置的左作业杆410L向右侧倾倒时上部回转体2进行右回转，向左侧倾倒时上部回转体2进行左回转。在使位于中立位置的左作业杆410L向后方倾倒时斗杆12进行铲入动作，向前方倾倒时斗杆12进行伸展动作。另外，操作部41的倾倒方向与作业机1或上部回转体2的动作方向之间的关系也可以不是如以上所述的关系。

在使位于中立位置的右行走杆412R向前方倾倒时右侧的履带7进行前进动作，向后方倾倒时右侧的履带7进行后退动作。在使位于中立位置的左行走杆412L向前方倾倒时左侧的履带7进行前进动作，向后方倾倒时左侧的履带7进行后退动作。

输入部42包括由远程操作室1000的操作员操作的输入按钮、键盘及触摸面板这样的输入设备。通过对输入部42进行操作，从输入部42输出用于操作显示系统60的输入信号。

显示部55包括液晶显示器(liquid crystal display)或有机EL显示器(organicelectroluminescent display)这样的平板显示器。远程操作室1000的操作员能够一边观察显示部55的显示画面，一边对操作输入装置40进行操作。

位于远程地点的操作员能够一边观察远程配置的显示系统60的显示部55，一边对操作输入装置40进行操作，来对控制装置50进行控制，从而控制液压挖掘机100的下部行走体3的行走、上部回转体2的回转、以及作业机1的作业。在这种情况下，设置于液压挖掘机100的车身位置传感器31、姿态检测传感器32、方位传感器33及齿尖位置传感器34的检测结果，通过无线通信被发送到远程配置的显示系统60的输入输出部56。远程配置的输入输出部56例如能够基于从车身位置传感器31提供的车身位置数据、由施工数据生成装置57生成的处理位置数据，使处理位置的图像及特定位置的图像显示在远程配置的显示部55的显示画面中。此外，操作部41的操作信号通过无线通信被提供给设置于液压挖掘机100的行走控制装置51、回转控制装置52及作业机控制装置53。位于远程地点的操作员能够一边观察远程配置的显示部55的显示画面，一边对操作部41进行操作。

图14是表示通过便携式终端装置2000对液压挖掘机100进行远程操作的方法的图。便携式终端装置2000包括具有显示部55的显示系统60、以及对液压挖掘机100进行远程操作的操作输入装置40。

另外，在上述的各实施方式中，对工程机械为液压挖掘机100的示例进行了说明。工程机械也可以是图15所示的推土机100B。与液压挖掘机100同样，推土机100B也包括支承作业机1B的车身2B、驾驶室4B、以及支承车身2而行走的行走装置3B。作业机1B包括作为具有齿尖10B的作业部件的刮板11B、以及作为连接刮板11B与车身2B的连接部件的斗杆12B。作业机1B由液压缸20B驱动。刮板11B按以旋转轴AX3B为中心在上下方向上进行动作的方式支承于斗杆12B。作业机1B的斗杆12B通过设置于旋转轴AX3B的连接部件支承于车身2B。在工程机械为推土机100B的情况下，特定位置Ps例如设定为旋转轴AX3B的轴向即车身2B的车宽方向的中心部。

另外，在上述的各实施方式中，对基于表示槽CH的设计地形数据来实施施工的信息化施工的示例进行了说明。即使槽CH是已经形成到中途的实际的槽，也能够将该槽作为处理对象而使用表示形成中途的槽CH的设计地形数据，应用于上述显示系统60。

另外，在上述的各实施方式中，对在施工现场的施工区域内进入由作业机1进行施工的处理对象即地面的槽CH的示例进行了说明。即，处理对象是由作业机1进行施工的地面这样的对象物。在处理对象是下述的运载车辆或拖车、停车场、维修场等情况下，通过使用表示这些位置(处理位置Pc)的数据，并使用上述实施方式中说明的显示系统60，能够进行高效的作业。在这种情况下，也可以不设置显示系统60的齿尖位置数据获取部63或齿尖位置图像数据生成部68。

例如在使用工程机械的作业机将货物装载到自卸车这样的运载车辆中时，通过使用上述实施方式中说明的显示系统60，能够高精度地进行工程机械与作为处理对象的运载车辆之间的对位。此外，在使工程机械向远处移动时，需要将工程机械载置于拖车，通过使用上述实施方式中说明的显示系统60，能够将工程机械精确地载置于拖车的装载台。也就是说，工程机械的操作员能够一边观察显示系统60，一边高精度地进行工程机械与作为处理对象的拖车之间的对位，从而将工程机械载置于拖车。

此外，在将工程机械移动到预先决定的停车场后要使工程机械配置在停车场的特定设置位置时，通过使用上述实施方式中说明的显示系统60，能够高精度地进行工程机械与作为处理对象的停车场之间的对位。此外，在将工程机械移动到维修场后要使工程机械自身或作业机配置在特定的维修位置时，通过使用上述实施方式中说明的显示系统60，能够高精度地进行工程机械或作业机与作为处理对象的维修场之间的对位。

Claims (7)

1.一种显示系统，其特征在于，具备：

显示部，其显示图像；

车身位置数据获取部，其获取表示支承作业机的车身的位置的车身位置数据；

处理位置数据保持部，其保持表示由所述作业机进行处理的处理对象的处理位置的处理位置数据；以及

显示控制部，其使表示基于所述处理位置数据的所述处理位置的图像和基于所述车身位置数据的工程机械的俯视图像一起显示在所述显示部中，同时还将表示所述处理位置和所述工程机械的位置关系的特定位置的图像显示在所述俯视图像中，

所述作业机包括具有齿尖的作业部件、以及连接所述作业部件与所述车身的连接部件，

所述显示系统还具备：齿尖位置数据获取部，用于获取表示所述齿尖位置的齿尖位置数据，

所述显示控制部使表示基于所述齿尖位置数据的所述齿尖位置的图像与表示所述处理位置的所述图像及表示所述特定位置的所述图像一起显示在所述显示部中。

2.根据权利要求1所述的显示系统，其特征在于：

所述显示控制部使所述俯视图像与表示所述处理位置的图像及表示所述特定位置的图像一起显示在所述显示部中。

3.根据权利要求1或2所述的显示系统，其特征在于：

所述处理位置包括由所述作业机进行施工的槽的宽度方向的中心部。

4.根据权利要求1或2所述的显示系统，其特征在于：

所述车身包括在支承于下部行走体的状态下能够以回转轴为中心进行回转的上部回转体，

所述特定位置包括所述上部回转体的所述回转轴。

5.一种显示系统，其搭载于包括作业机和支承所述作业机的车身的液压挖掘机，所述显示系统的特征在于：

所述作业机包括具有齿尖的作业部件、以及连接所述作业部件与所述车身的连接部件，

所述车身包括在支承于下部行走体的状态下能够以回转轴为中心进行回转的上部回转体，

所述显示系统具备：

显示部，其显示图像；

车身位置数据获取部，其获取表示所述车身位置的车身位置数据；

处理位置数据保持部，其保持表示处理对象的处理位置的处理位置数据，该处理对象的处理位置包括由所述作业机进行施工的槽的宽度方向的中心部；

齿尖位置数据获取部，其获取表示所述齿尖位置的齿尖位置数据；以及

显示控制部，其使表示基于所述处理位置数据的所述处理位置的图像和基于所述车身位置数据的工程机械的俯视图像一起显示在所述显示部中，同时还将表示所述处理位置和所述工程机械的位置关系的特定位置的图像显示在所述俯视图像中，

所述显示控制部使表示基于所述齿尖位置数据的所述齿尖位置的图像与表示所述处理位置的所述图像及表示所述特定位置的所述图像一起显示在所述显示部中。

6.根据权利要求1或5所述的显示系统，其特征在于：

所述显示部和输入输出部位于所述车身的外部。

7.一种工程机械，其特征在于：

具备权利要求1至权利要求6中的任一项所述的显示系统。

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