JPS6258181A - 自動車の追突防止装置 - Google Patents
自動車の追突防止装置Info
- Publication number
- JPS6258181A JPS6258181A JP60198136A JP19813685A JPS6258181A JP S6258181 A JPS6258181 A JP S6258181A JP 60198136 A JP60198136 A JP 60198136A JP 19813685 A JP19813685 A JP 19813685A JP S6258181 A JPS6258181 A JP S6258181A
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- JP
- Japan
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- relative speed
- distance
- reflected wave
- vehicle
- driver
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- Pending
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
この発明は居眠り、わきみ運転等による追突を防止する
自動車の追突防止装置に関するものである。
自動車の追突防止装置に関するものである。
（従来の技術）
従来、前方を走行する自動車への追突を防止する自動車
の追突防止装置が種々提案されている。
の追突防止装置が種々提案されている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上記従来の自動車の追突防止装置においては
、自分の自動車の走行速度を検出するようになっていた
ので、自動車に同装置を搭載するには大掛かりな取付改
造工事が必要どなる問題があった。
、自分の自動車の走行速度を検出するようになっていた
ので、自動車に同装置を搭載するには大掛かりな取付改
造工事が必要どなる問題があった。
発明の構成
（問題点を解決するための手段）
この発明は上記問題点を解決するために、自動車に搭載
され音波又は電磁波を発信する発信装置と、発信装置か
ら発信された音波又は電磁波の反射波を受信する受信装
置と、受信装置により受信された音波又は電磁波に基づ
いて反射物との相対速度と距離とを算出する算出手段と
、算出手段にて算出した相対速度と距離とから当該自動
車が予め定めた危険領域内にあるかどうか判断する判断
手段と、判断手段により危険領域内と判断されたとき運
転者に知らせる警報装置とからなる自動車の追突防止装
置を採用したものである。
され音波又は電磁波を発信する発信装置と、発信装置か
ら発信された音波又は電磁波の反射波を受信する受信装
置と、受信装置により受信された音波又は電磁波に基づ
いて反射物との相対速度と距離とを算出する算出手段と
、算出手段にて算出した相対速度と距離とから当該自動
車が予め定めた危険領域内にあるかどうか判断する判断
手段と、判断手段により危険領域内と判断されたとき運
転者に知らせる警報装置とからなる自動車の追突防止装
置を採用したものである。
（作用）
上記手段により、追突防止装置はその受信装置が発信装
置から発信された音波又は電磁波の反射波を受信し、算
出手段がその反射波に基づいて反射物との相対速度と距
離とを算出し、判断手段が危険領域内と判断したとき警
報装置を動作させ、危険を運転者に知らせる。
置から発信された音波又は電磁波の反射波を受信し、算
出手段がその反射波に基づいて反射物との相対速度と距
離とを算出し、判断手段が危険領域内と判断したとき警
報装置を動作させ、危険を運転者に知らせる。
（実施例）
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。
明する。
自動車のダツシュボード上又はフロントバンパー等に前
方を向いて搭載される追突防止装置は、第１図に示すよ
うに箱型に形成されたケース１前而部右側に超音波を発
信する発信器２が設けられるとともに左側にその反射さ
れた反射波を受信する受信器３が設けられている。ケー
ス１の上面にはパイロットランプ４及び受信チェックス
イッチ５が設けられ、同受信チェックスイッチ５をオン
状態にセットすると、常には点灯しているパイロットラ
ンプ４は受信器３が反射波を受信すると点滅する。又、
そのパイロットランプ４及び受信チェックスイッチ５の
右側には警報音を発する警報スピーカ６が設けられてい
る。さらに、ケース１には同追突防止装置を制御する算
出手段、判断手段としてのマイクロコンピュータが内蔵
されている。
方を向いて搭載される追突防止装置は、第１図に示すよ
うに箱型に形成されたケース１前而部右側に超音波を発
信する発信器２が設けられるとともに左側にその反射さ
れた反射波を受信する受信器３が設けられている。ケー
ス１の上面にはパイロットランプ４及び受信チェックス
イッチ５が設けられ、同受信チェックスイッチ５をオン
状態にセットすると、常には点灯しているパイロットラ
ンプ４は受信器３が反射波を受信すると点滅する。又、
そのパイロットランプ４及び受信チェックスイッチ５の
右側には警報音を発する警報スピーカ６が設けられてい
る。さらに、ケース１には同追突防止装置を制御する算
出手段、判断手段としてのマイクロコンピュータが内蔵
されている。
次に、この追突防止装置の電気的構成を第２図に基づい
て説明する。
て説明する。
前記マイクロコンピュータ１０は中央制ｍ装置（以下、
ＣＰＵという）７、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）より
なるプログラムメモリ８、読み出し及び書込み可能なメ
モリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ９からなり、その
ＣＰＵ７はプログラムメモリ８に記憶された制御プログ
ラムに従って動作を行う。ＣＰＵ７には送信器２が接続
され、ＣＰＵ７は送信器２から所定の発信周波数の超音
波を０．２５秒ごとに発信させるようになっている。又
、ＣＰＵ７には受信器３が接続され、ＣＰＵ７は発信器
２から発信された超音波が前方を走行する反射物として
の自動車に反射されるとその反射波を受信器３に受信さ
せるようになっている。
ＣＰＵという）７、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）より
なるプログラムメモリ８、読み出し及び書込み可能なメ
モリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ９からなり、その
ＣＰＵ７はプログラムメモリ８に記憶された制御プログ
ラムに従って動作を行う。ＣＰＵ７には送信器２が接続
され、ＣＰＵ７は送信器２から所定の発信周波数の超音
波を０．２５秒ごとに発信させるようになっている。又
、ＣＰＵ７には受信器３が接続され、ＣＰＵ７は発信器
２から発信された超音波が前方を走行する反射物として
の自動車に反射されるとその反射波を受信器３に受信さ
せるようになっている。
ＣＰＵ７にはパイロットランプ４及び受信チェックスイ
ッチ５が接続され、ＣＰＵ７は常にはパイロワ１〜ラン
プ４を点灯させ、受信チェックスイッチ５がオン状態に
セットされ受信器３が反射波を′ 受信するとパイロッ
トランプ４を点滅させるようになっている。さらに、Ｃ
ＰＵ７には警報スピーカ６が接続され、ＣＰＵ７は自分
の自動車が前方を走行する自動車に追突する危険な状態
になると警報スピーカ６から警報音を発生さけるように
なっている。
ッチ５が接続され、ＣＰＵ７は常にはパイロワ１〜ラン
プ４を点灯させ、受信チェックスイッチ５がオン状態に
セットされ受信器３が反射波を′ 受信するとパイロッ
トランプ４を点滅させるようになっている。さらに、Ｃ
ＰＵ７には警報スピーカ６が接続され、ＣＰＵ７は自分
の自動車が前方を走行する自動車に追突する危険な状態
になると警報スピーカ６から警報音を発生さけるように
なっている。
すなわち、ＣＰｔＪ７は発信器２から予め設定された発
信周波数ｆ１で０．２５秒ごとに超音波を発信させ、そ
の発信された超音波が前方を走行する自動車に反射し、
その反射波が受信器３に受信されると、反射波の受信周
波数ｆ２を検出して、いわゆるドツプラー効果に基づく
次式から自分の自動車と前方の自動車との相対速度ΔＶ
を算出する。
信周波数ｆ１で０．２５秒ごとに超音波を発信させ、そ
の発信された超音波が前方を走行する自動車に反射し、
その反射波が受信器３に受信されると、反射波の受信周
波数ｆ２を検出して、いわゆるドツプラー効果に基づく
次式から自分の自動車と前方の自動車との相対速度ΔＶ
を算出する。
Δｖ＝９・Ｄ・（ｆ２−ｆｌ＋α）１５・ｆまただし、
Ｄは音速、αは補正係数（本実施例では予め実験的に求
められている。） なお、ＣＰＵ７は上式において相対速度へＶが正の値の
み有効化し、前方の自動車と自分の自動車とが遠ざかる
方向に走行し相対速度へＶが負の値となるときはカット
するようになっている。
Ｄは音速、αは補正係数（本実施例では予め実験的に求
められている。） なお、ＣＰＵ７は上式において相対速度へＶが正の値の
み有効化し、前方の自動車と自分の自動車とが遠ざかる
方向に走行し相対速度へＶが負の値となるときはカット
するようになっている。
同時に、ＣＰｔＪ ７は第３図に示すように発信器２よ
り発信された０、２５秒同量超音波が前方の自動車に反
射され受信器３に受信されるが、その発信波の発信終了
時ｔ１（発信器２が発信を開始してから０．２５秒後）
のタイミングで時間計測をスタートする。そして、ＣＰ
Ｕ７は受信器３の受信終了までの継続時間（前記発信器
２が発１゛８シた超音波を受信している時間）王を計測
するようになっている。ＣＰＵ７はこの継続時間Ｔから
次式により前方の自動車との車間距離りを求める。
り発信された０、２５秒同量超音波が前方の自動車に反
射され受信器３に受信されるが、その発信波の発信終了
時ｔ１（発信器２が発信を開始してから０．２５秒後）
のタイミングで時間計測をスタートする。そして、ＣＰ
Ｕ７は受信器３の受信終了までの継続時間（前記発信器
２が発１゛８シた超音波を受信している時間）王を計測
するようになっている。ＣＰＵ７はこの継続時間Ｔから
次式により前方の自動車との車間距離りを求める。
Ｌ＝（３４０＋γ）・Ｔ／ま
ただし、γは温度による補正係数（本実施例では予め実
験的に求められている。） さらに、ＣＰＬＩ７はこのようにして求めた相対速度Δ
Ｖ及び車間距離りから予めプログラムメモリ８に記憶さ
れた第４図に示す相対速度ΔＶと車間距離りとの関係に
おいて設定された危険領域Ｚ１かあるいは安全領域Ｚ２
かを判断する。そして、この危険領域Ｚ１と安全領域Ｚ
２とは、例えばポイントＰ１において相対速度ΔＶが大
であっても車間路ａｌｔＬが大きければ安全領域Ｚ２と
し、又ポイントＰ２のように相対速度ΔＶが小さくても
車間距離りが小さければ危険領域Ｚ１となるように設定
されている。なお、車間距離りがし１以下のときは相対
速度ΔＶに関係なく安全領域Ｚ２とし、例えば信号持ち
の際前方の自動車と接近するがこの状態では安全領域ｚ
２となる。
験的に求められている。） さらに、ＣＰＬＩ７はこのようにして求めた相対速度Δ
Ｖ及び車間距離りから予めプログラムメモリ８に記憶さ
れた第４図に示す相対速度ΔＶと車間距離りとの関係に
おいて設定された危険領域Ｚ１かあるいは安全領域Ｚ２
かを判断する。そして、この危険領域Ｚ１と安全領域Ｚ
２とは、例えばポイントＰ１において相対速度ΔＶが大
であっても車間路ａｌｔＬが大きければ安全領域Ｚ２と
し、又ポイントＰ２のように相対速度ΔＶが小さくても
車間距離りが小さければ危険領域Ｚ１となるように設定
されている。なお、車間距離りがし１以下のときは相対
速度ΔＶに関係なく安全領域Ｚ２とし、例えば信号持ち
の際前方の自動車と接近するがこの状態では安全領域ｚ
２となる。
次に、このように構成した追突防止装置の作用を第５図
に示すフローチャート図に基づいて説明する。
に示すフローチャート図に基づいて説明する。
ＣＰＵ７は受信チェックスイッチ５がオン状態にセット
された状態において発信器２から０．２５秒ごとに周波
数ｆ１の超音波を発信させ（ステップ１）、受信器３が
前方を走行する自動車から反射した反射波を受信すると
（ステップ２）、パイロットランプ５を点滅させる（ス
テップ３）。
された状態において発信器２から０．２５秒ごとに周波
数ｆ１の超音波を発信させ（ステップ１）、受信器３が
前方を走行する自動車から反射した反射波を受信すると
（ステップ２）、パイロットランプ５を点滅させる（ス
テップ３）。
ＣＰＵ７は受信した反射波の周波数ｆ２及び受信時間Ｔ
に基づいて前述したように相対速度ΔＶ及び車間距離り
を算出する（ステップ４）。ＣＰＵ７はその両算出結果
が第４図に示す相対速度ΔＶと車間距離りとの関係にお
いて危険領域Ｚ１内にあると判断すると（ステップ５）
、警報スピーカ６を動作させ警報音を発し運転者に危険
を知らせる（ステップ６）。又、ＣＰＵ７は相対速度Δ
Ｖ及び車間距離りから第４図に示す関係において安全領
域ｚ２にあれば（ステップ５）、警報スピーカ６を動作
させることはない。
に基づいて前述したように相対速度ΔＶ及び車間距離り
を算出する（ステップ４）。ＣＰＵ７はその両算出結果
が第４図に示す相対速度ΔＶと車間距離りとの関係にお
いて危険領域Ｚ１内にあると判断すると（ステップ５）
、警報スピーカ６を動作させ警報音を発し運転者に危険
を知らせる（ステップ６）。又、ＣＰＵ７は相対速度Δ
Ｖ及び車間距離りから第４図に示す関係において安全領
域ｚ２にあれば（ステップ５）、警報スピーカ６を動作
させることはない。
（ＳＰＩＪ７は０．２５秒ごとのこの一連の作用の繰り
返しにより連続的に相対速度ΔＶ及び車間距離りを算出
し、その結果危険領域Ｚ１内にあればｖ３報音を発生さ
せて運転者に危険を知らせる。従って、運転者のねきみ
運転や居眠り運転を防止することができる。
返しにより連続的に相対速度ΔＶ及び車間距離りを算出
し、その結果危険領域Ｚ１内にあればｖ３報音を発生さ
せて運転者に危険を知らせる。従って、運転者のねきみ
運転や居眠り運転を防止することができる。
なお、この追突防止装置は急カーブを曲がる際には前方
のガードレール等の反射物に反応したり交叉点の走行の
際には交叉型に反応し警報音を発するが、あえてその警
報音の発生を妨げない。
のガードレール等の反射物に反応したり交叉点の走行の
際には交叉型に反応し警報音を発するが、あえてその警
報音の発生を妨げない。
このように、この実施例の追突防止装置は運転者のわき
み運転や居眠り運転を防止して安全走行を確保するとと
もに、自分の自動車の速度を求める構造とせずに相対速
度ΔＶを検出しその相対速度ΔＶに基づいて運転者にそ
の追突の危険を知らせるようにしたので、同装置をオプ
ションで自動車のダツシュボード上やフロントバンパー
等の適宜箇所に取付けられ、従来の装置のように大掛か
りな取付改造工事を必要とせず簡単に搭載することがで
きる。
み運転や居眠り運転を防止して安全走行を確保するとと
もに、自分の自動車の速度を求める構造とせずに相対速
度ΔＶを検出しその相対速度ΔＶに基づいて運転者にそ
の追突の危険を知らせるようにしたので、同装置をオプ
ションで自動車のダツシュボード上やフロントバンパー
等の適宜箇所に取付けられ、従来の装置のように大掛か
りな取付改造工事を必要とせず簡単に搭載することがで
きる。
なお、この発明は上記実施例に限定されるものでなく、
例えば、上記実施例では超音波を使用したが他に各種音
波や電磁波及びその検出装置を使用して相対速度及び反
射物との距離を測定してもよい。又、相対速度及び車間
距離の算出の際の補正係数α、γの設定にあたっては、
同装置に温度センサー等を装着して温度補正等の各種補
正を行うようにすれば、さらに正確に相対速度及び車間
距離を算出することができる。さらに、上記実施例では
超音波を０．２５秒ごとにパルス状に発信したが、その
発信時間及び間隔は適宜変更し最適条件に設定するよう
にしてもよい。
例えば、上記実施例では超音波を使用したが他に各種音
波や電磁波及びその検出装置を使用して相対速度及び反
射物との距離を測定してもよい。又、相対速度及び車間
距離の算出の際の補正係数α、γの設定にあたっては、
同装置に温度センサー等を装着して温度補正等の各種補
正を行うようにすれば、さらに正確に相対速度及び車間
距離を算出することができる。さらに、上記実施例では
超音波を０．２５秒ごとにパルス状に発信したが、その
発信時間及び間隔は適宜変更し最適条件に設定するよう
にしてもよい。
発明の効果
以上詳述したように、この発明の追突防止装置は運転者
に追突の危険を知らせるとともに大掛かりな取付改造工
事の必要もなく極めて簡単に自動車に搭載することがで
きる優れた効果を発揮する。
に追突の危険を知らせるとともに大掛かりな取付改造工
事の必要もなく極めて簡単に自動車に搭載することがで
きる優れた効果を発揮する。
第１図はこの発明を具体化した追突防止装置を示す斜視
図、第２図は同じく追突防止装置の電気的構成を示すブ
ロック図、第３図は追突防止装置の受信の際の時間計測
タイミングを説明するための図、第４図は相対速度と車
間距離との関係を示す図、第５図はフローチャート図で
ある。 発振器２、受信器３、警報スピーカ６、マイクロコンピ
ュータ１０、相対速度Δｖ１車間距離し、危険領域Ｚ１
゜ 特許出願人 大平技研工業株式会社代 理 人
弁理士 恩１）博宣１ｉ４図 Ｌｌ 車間距離り 第５図
図、第２図は同じく追突防止装置の電気的構成を示すブ
ロック図、第３図は追突防止装置の受信の際の時間計測
タイミングを説明するための図、第４図は相対速度と車
間距離との関係を示す図、第５図はフローチャート図で
ある。 発振器２、受信器３、警報スピーカ６、マイクロコンピ
ュータ１０、相対速度Δｖ１車間距離し、危険領域Ｚ１
゜ 特許出願人 大平技研工業株式会社代 理 人
弁理士 恩１）博宣１ｉ４図 Ｌｌ 車間距離り 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、自動車に搭載され音波又は電磁波を発信する発信装
置（２）と、 発信装置（２）から発信された音波又は電磁波の反射波
を受信する受信装置（３）と、 受信装置（３）により受信された音波又は電磁波に基づ
いて反射物との相対速度（ΔＶ）と距離（Ｌ）とを算出
する算出手段（１０）と、 算出手段（１０）にて算出した相対速度（ΔＶ）と距離
（Ｌ）とから当該自動車が予め定めた危険領域（Ｚ１）
内にあるかどうか判断する判断手段（１０）と、 判断手段（１０）により危険領域（Ｚ１）内と判断され
たとき運転者に知らせる警報装置（６）と からなる自動車の追突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60198136A JPS6258181A (ja) | 1985-09-07 | 1985-09-07 | 自動車の追突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60198136A JPS6258181A (ja) | 1985-09-07 | 1985-09-07 | 自動車の追突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6258181A true JPS6258181A (ja) | 1987-03-13 |
Family
ID=16386045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60198136A Pending JPS6258181A (ja) | 1985-09-07 | 1985-09-07 | 自動車の追突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6258181A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425783U (ja) * | 1987-08-06 | 1989-02-13 | ||
| JPH03103179U (ja) * | 1990-02-06 | 1991-10-25 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157400A (en) * | 1981-03-23 | 1982-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Radar for running object |
-
1985
- 1985-09-07 JP JP60198136A patent/JPS6258181A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157400A (en) * | 1981-03-23 | 1982-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Radar for running object |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425783U (ja) * | 1987-08-06 | 1989-02-13 | ||
| JPH03103179U (ja) * | 1990-02-06 | 1991-10-25 |
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