JPS6242274A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工業川口ボットの視覚センサとして利用され
る画像処理装置に関する。

（従来の技術） 従来、工業川口ボットのセンサからの画像は、表示画面
に対応する記憶領域を有するフレームメモリなどのバッ
ファメモリに記憶され、この画像データに含まれるオブ
ジェクトの位置判別や形状認識に使用される。ところで
、その為の画像処理＠算は、画、ｌをシフトさせたトで
実行したほうが高速処理が可能になることが多い。

従来、表示画面に描く表示画像を所定位置にシフトせし
めるためには、２つのフレームメモリ間で１行分づつ画
像データを転送可能に構成し、データ転送に際し行方向
と列方向に所定アドレス分だけオフセットして画像のシ
フトをしていた。

（発明が解決しようとする問題点） このような従来の画像処理装置では、シフト動作用のア
ドレスカウンタやオフセットレジスタをフレームメモリ
の外部回路として設ける必要が生じるので、回路構成が
複雑化するという問題点があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
、簡単な回路構成でフレームメモリ中の２次元座標位置
をシフトすることができる画像処理装置を提供すること
を目的にしている。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成するために１本発明の画像処理装置で
は、画像処理演算を行なうプロセッサと、このプロセッ
サの処理対象となる画像が格納される複数のフレームメ
モリと、このフレームメモリに接続されそこに格納され
ている画像のソース領域およびコピー先領域を指定して
アクセスする描画演算制御部と、この描画演算制御部に
２次元座標位置をシフトして描画するためのコマンドデ
ータを与えるメインプロセッサと°を具備している。

（作用） 従って、描画制御機能を持つＣ’　ＲＴコントローラ（
以下、単にＣＲＴコントローラという）などに接続され
たフレームメモリに記憶されている処理対象の画像を高
速にシフトコピーして、ロボットの視覚センサで捕えた
オブジェクトのシフト動作を容易に行なえる。

（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を説明する
。

第３図は、画像の平行移動の一例を示すものであり、例
えば画面の左上の文字“Ａ”がこのシフトによってほぼ
中央に移動することを示している。

具体的には、画像処理装置の表示画面において、第４図
に示すようにフレームメモリの画像のソース領域Ｓで指
定された画面を、Ｘ、Ｙ座標上でシフトされたコピー先
領域にで指定された画面として記憶させるものである。

第１図は、本発明の画像処理装おのブロック図であり、
第２図は、ＣＲＴコントローラの内部構成の一例を説明
するための概略図である。

第１図において、画像処理演算を行なうプロセッサｌは
フレームメモリ２と接続されている。

このフレームメモリ２は複数枚方用意され、それぞれに
１フレ一ム分の画像データが縦、横複数の画素データと
して２次元的に格納されている。３はＡＤコンバータで
、ビデオカメラから送出されるアナログ画像データをデ
ィジタル信号に変換してバストランスミッタレシーバ４
を介してフレームメモリ２に書込むようになっている。

ＣＲＴコントローラ５は、ビデオカメラからの画像デー
タを取込むための同期信号を発生し、ｌフレームづつ画
像を上記フレームメモリ２に記憶させるとともに、図示
しないＣＲＴなどの表示装置に所定のフレームメモリ２
からの画像を読出す機能を有する制御回路で、上記フレ
ームメモリ２のデータバス６、ホストＣＰＵ７のメイン
パス８にそれぞれ接続されている。そして、このホスト
ＣＰＵ７から２次元座標位訝をシフトして描画するため
のコマンドデータを受は取って、ＣＲＴコントローラ５
はフレームメモリ２に格納されている画像のソース領域
およびコピー先領域を指定して、高速に画像データにア
クセスできる。

なお、９は、４と同様のパストランスミッタレシーバで
、画素データをフレームメモリ２どの間で高速転送可能
なりＭＡババス０と上記メインパス８とを接続している
。

上記ＣＲＴコントローラ５は、独立にマイクロプログラ
ム制御される３つのプロセンサ、つまり描画プロセッサ
１１．表示プロセンサ１２、タイミングプロセッサ１３
と、ホストＣＰＵ７側のインタフェイス１４、ＣＲＴ側
のインタフェイス１５とから構成されている。

この種のＣＲＴコントローラ５は、一般にホストＣＰＵ
７から送られてくるコマンド／パラメータに基づきフレ
ームメモリとの間でのデータの授受を制御しており、ホ
ストＣＰＵ７からフレームメモリ内部でのデータ転送コ
マンドとしてコピー命令が与えられると、フレームメモ
リにソース領域を指定してアクセスし、再び格納すべき
フレームメモリのコピー先領域にデータを書込むように
している。

したがって、こうした機能を持つ描画プロセッサ１１を
有するＣＲＴコントローラ５を使用すれば、ホストＣＰ
Ｕ７からのコマンドデータを解釈し、フレームメモリ２
に格納された画像を平行移動することができるだけでな
く、拡大、縮小、回転など種々の描画制御ができる。ま
た、上記表示プロセッサ１２では、ＣＲＴ上に表示する
画面フォーマットに応じてフレームメモリ２の表示アド
レスを制御している。タイミングプロセッサ１３は、Ｃ
ＲＴ同期信号やコントローラ５内部で必要な各種タイミ
ング信号を発生するものである。

なお、ＣＰＵ側のインタフェイス１４は、汎用マイクロ
プロセッサと接続可能にする非同期パスインタフェイス
制御機能、ＤＭＡコントローラに対する制御機能、割込
み制御機能を備えており、またＣＲＴ側のインタフェイ
ス１５は、ビデオカメラおよびＣＲＴに対する同期制御
信号１画像データ信号の入出力を行なって、書込みアド
レスと表示アドレスとを種々の動作モードに応じてダイ
ナミックに切り科え可能に構成されている。

このように構成された画像処理装置において、フレーム
メモリ２の所定画像データをアクセスして、画像内のオ
ブジェクトの特徴認識のための画像演算を行なうとき、
特別に外部回路を付加しなくても画像データのシフトコ
ピーを実行でき、高速な画像処理ができる。また、ＣＲ
Ｔコントローラ５でシフトされた画像のコピー先領域は
、ソース領域のフレームメモリでも良いし、また別のフ
レームメモリでも良い。

しかも、ビデオカメラに同期してフレームメモリ２にデ
ータを取込むためのＣＲＴコントローラ５を使用して、
シフトコピーを実行しているので、特別の描画演算制御
回路を用意しなくてもすむ。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、簡単な回路構成
でフレームメモリ中の２次元座標位置をシフトすること
ができる画像処理装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の画像処理装置を示すブロック図、第
２図は、ＣＲＴコントローラの一例を示す構成説明図、
第３図、第４図は、画像の平行移動の一例を示す説明図
である。 １・・・画像処理演算プロセッサ、２・・・フレームメ
モリ、５・・・ＣＲＴコントローラ、７・・・ホストＣ
ＰＵ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）画像処理演算を行なうプロセッサと、このプロセ
   ッサの処理対象となる画像が格納される複数のフレーム
   メモリと、このフレームメモリに接続されそこに格納さ
   れている画像のソース領域およびコピー先領域を指定し
   てアクセスする描画演算制御部と、この描画演算制御部
   に２次元座標位置をシフトして描画するためのコマンド
   データを与えるメインプロセッサとを具備し、前記フレ
   ームメモリの処理対象を所定位置までシフトするように
   したことを特徴とする画像処理装置。
2. （２）前記描画演算制御部として、描画制御機能を有す
   る表示装置制御回路を設け、これによりフレームメモリ
   に外部カメラから画像を取り込むための同期信号を得る
   ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載の画像処理装置。