KR920003459B1

KR920003459B1 - 화상처리장치

Info

Publication number: KR920003459B1
Application number: KR1019860700944A
Authority: KR
Inventors: 미쓰오 구라가께; 쇼오이찌 오오쓰까
Original assignee: 후아낙크 가부시끼가이샤; 이나바 세이우 에몽
Priority date: 1985-04-30
Filing date: 1986-04-23
Publication date: 1992-05-01
Also published as: US4812836A; EP0220323B1; JPS61251967A; KR880700360A; EP0220323A4; EP0220323A1; WO1986006523A1; DE3674878D1

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]

화상처리장치

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본 발명의 화상처리장치의 원리를 설명하기 위한 개략도.

제2도는 본 발명의 화상처리장치에 있어서의 화상의 평행이동때의 제1프레임 메모리와, 제2프레임 메모리와의 관계를 나타낸 개략도.

제3도는 본 발명의 화상처리장치의 블록도.

제4도는 화상의 여러 가지의 평행이동을 나타낸 개략도.

제5도는 화상의 행방향 이동을 나타낸 설명도이다.

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은, 화상처리장치에 관한 것으로, 특히, X,Y 좌표상의 화상을 고속으로 평행이동시키는 화상처리장치에 관한 것이다.

[배경기술]

산업용 로보트의 핸드의 선단에 텔레비젼 카메라를 장착하고, 이로부터 얻어지는 화상에 의하여 이 로보트을 제어하는 기술이 근년에 사용되게 되었다. 이와 같은 종류의 화상처리장치에 있어서의 화상의 평행이동은, 종래 소스화상을 기억해두는 프레임 메모리로부터 기억내용을 취출하여 연산을 실시하도록 하고 있었는데, 이로 인한 화상처리장치는 복잡한 하드웨어에 의하여 구성되어 있으므로, 연산도 복잡하게 되고 고속의 처리를 실시할 수가 없었다.

본 발명의 목적은, 복잡한 하드웨어를 사용하지 않고, 간단한 구성에 의하여 고속으로 화상의 평행 이동처리가 가능한 화상처리장치를 제공함에 있다.

[발명의 개시]

본 발명에 의하면, 표시화면에 그리는 표시화상을 소정위치에 시프트시키는 화상처리장치에 있어서, 1 프레임분의 화상을 기억하는 제1프레임 메모리(frame memory)와 다른 1 프레임분의 화상을 기억하는 제2프레임 메모리와, 제1프레임 메모리에 대하여 화상 데이타의 일부를 입출력 가능한 제1SAM(Serial Access Memory)과, 제2프레임 메모리에 대하여 화상 데이타의 일부를 입출력 가능하며, 그리고 제1SAM으로부터의 화상 데이타를 전송하는 제2SAM과, 제1 및 제2프레임 메모리의 어드레스를 지정하는 X 및 Y어드레스 카우터와 화상 데이타를 제1프레임 메모리로부터 제1SAM에 전송하고, 그리고 제1SAM으로부터 제2SAM에 전송할때의 어드레스 오프셋(address offset)량을 결정하는 DX 및 DY 레지스터(register)를 갖는 화상처리장치가 제공된다.

본 발명의 화상처리장치에서는, 제어회로는 제1프레임 메모리로부터 제1SAM에 1행분의 화상 데이타를 전송하고, 제1SAM으로부터 제2SAM으로 전송할 때, △X(열방향)만 오프셋을 걸어서 전송한다. 그러므로 열방향(X좌표상)의 이동이 된것이 제2SAM에 입력된다. 다음에 제어회로는 제2SAM으로부터 제2프레임 메모리 △Y(행방향)만 오프셋하여 화상 데이타를 입력한다. 그러므로 행방향(Y좌표상)의 이동이 된 것이 제2프레임 메모리에 입력되는데 이미 열방향의 이동이 되어 있으므로 화상의 X,Y좌표상의 이동이 행해진다.

[발명의 최선 실시형태]

다음에 본 발명의 일실시예에 대하여, 도면을 참조하면서 상세히 설명한다.

제1도는 화상의 평행이동을 나타낸 것으로서, 예를들면 좌측상단의 문자 ＂A＂가 거의 중앙으로 이동됨을 나타내고 있다. 구체적으로는 화상처리장치에 있어서, 제2도에 나타낸 바와 같이 예를들면, 좌상의 소스화상(source picture) ＂A＂를 기억한 제1프레임 메모리의 화상을 X,Y좌표상에서 소정분만 오프셋하여 제2프레임 메모리에 있어서, 화상이 예를들면, 거의 중앙에 오도록 기억시키는 것이다.

제3도에 있어서, 참고부호 1과 2는 X어드레스 카운터와 Y어드레스 카운터로서 제1프레임 메모리 및 제2프레임 메모리의 X 어드레스와 Y어드레스를 지정하는 것이다. 참고부호 3,4는 가산기로서 가산기(adder)(3)는 X어드레스 카운터(1)로부터의 어드레스 신호와 게이트(16)의 출력신호를 가산하여 멀티플렉서(multiplexer)(6)에 출력함과 동시에 RAM-SAM 억세스 제어부(7)에 오우버 플로우/언더 플로우 신호(overflow/underflow signal)를 출력하는 것이며, 가산기(4)는 같은 양상으로 Y어드레스 카운터(2)로 부터의 어드레스신호와 게이트(17)의 출력신호를 가산하여 멀티플렉서(6)에 출력함과 동시에, RAM-SAM 억세스제어부(7)에 오우버플로우/언더플로우 신호를 출력하는 것이다. 참고부호 5는 CPU로서 회로의 각부를 제어하는 것이다. 참고부호 6은 멀티플렉서로서 CPU(5)의 제어하에 제1프레임 메모리, 제2프레임 메모리의 X어드레스, Y어드레스를 선택하는 것이다. 참고부호 7은 RAM-SAM 억세스 제어부로서 제1프레임 메모리(8)와 제1SAM과의 사이 및 제2프레임 메모리(10)와 제2SAM(11)과의 사이에서 화상 데이타를 독출/기입(read/write)의 제어를 행함과 동시에 제1SAM(9)으로부터 제2SAM(10)에의 화상 데이타의 전송을 행하는 것이다. 참고부호 8은 제1프레임 메모리로서 통상과 같이 소스화상을 기억하는 것이다. 참고부호 9는 제1SAM으로서, 프레임 메모리(8)와의 사이에서 페러렐 입출력(parallel input/output)이 가능하며, 임의의 위치로부터 정보의 취출이 가능함과 동시에 그 취출동작과 동시에 기억내용이 시프트(shift)되는 것이다. 이 제1SAM(9)은 제1프레임 메모리의 화상 1행분을 제1프레임 메모리(8)와의 사이에서 입출력 가능하게 구성되어 있음과 동시에, RAM-SAM 억세스 제어부(7)로 부터의 시프트 클록(shift clock)에 의하여, DX 레지스터의 내용으로 지정되는 X방향 어드레스만 오프셋된 위치로부터 제2SAM(11)에 화상 데이타를 전송하는 것이다.

참고부호 10은 제2프레임 메모리로서 평행이동한 화상을 기억하기 위한 것이다. 참고부호 11은 제1SAM와 같은 제2SAM으로서 제1SAM(9)으로부터의 화상 데이타를 수취하여 그 화상 데이타를 제2프레임 메모리와의 사이에서 독출/기입 가능하게 구성되어 있다. 참고부호 12,13은 데이타 트랜스미터/레시버로서 통상과 같이, CPU 데이타 버스와 제1프레임 메모리(8) 또는 제2프레임 메모리(10)와의 사이에서 CPU(5)의 제어하에서 화상 데이타의 전달을 행하는 것이다.

또 참고부호 14는 DX레지스터로서 X좌표상(행방향)의 오프셋량 DX를 설정하여 게이트 회로(16)에 출력하는 것이며, 참고부호 15는 DY 레지스터로서 Y좌표상(열방향)의 오프셋량 DY를 설정하여 게이트 회로(17)에 출력하는 것이다. 게이트 회로(16,17)는 DX,DY 금지신호가 입력되어 있지 않은 경우에는 DX 레지스터(14), DY 레지스터(15)로부터의 신호 가산기(3,4)에 전송하며 DX,DY와 금지신호가 입력되어 있으면 전송을 금지하는 것이다.

다음에 제1프레임 메모리에 격납되어 있는 화상 데이타를 제2프레임 메모리에 어드레스 오프셋 DX,DY를 가하여 전송하여 화상을 평행이동하는 방법에 대하여 다음에 설명한다. 제4도의 (a), (b), (c), (d)에 나타낸 바와 같이 소스화상은 DX,DY의 오프량 및 그 정,부에 따라서 여러 가지의 방향으로 이동할 수 있다. 여기서, 사선으로 나타낸 데이타는 평행이동에 의하여 영역밖의 데이타로 되므로 무시할 수 있는 것이다.

다음에 본 발명의 화상처리장치의 동작에 대하여 설명하면, 소스화상이 CPU(5)의 제어하에 통상과 같이 제1프레임 메모리에 기입되어 있다. 또 DX 레지스터, DY레지스터는 각각 소망의 오프셋량 DX,DY가 설정되어 있다. 이 상태에서 최초로 제1프레임 메모리(1)를 선택하고, X어드레스 카운터, Y어드레스 카운터를 리세트하여 좌상각에 어드레스를 지정한다. 그리고 이 시점에서 게이트 회로(16 및 17)는 금지되어 있으므로 Y어드레스 카운터로부터의 어드레스 신호가 가산기(4)를 통하여 멀티플렉서(6)에 출력되며, 멀티플렉서(6)는 제1프레임 메모리(8)의 Y어드레스(예를들면 0∼255)를 순차로 지정한다. 이때에 제1프레임 메모리(8)로부터 제1SAM(9)에 화상 데이타가 1행분 전송되며, 게이트 회로(16)가 가능화되어 오프셋량 DX 가산기(3), 멀티플렉서(6)를 통하여 제1SAM으로 전송되어서 이 DX만 오프셋하여 제1SAM에 기억한 데이타를 제2SAM(11)으로 송출한다. 1행분의 화상 데이타의 제1SAM으로부터 제2SAM에의 전송이 종료하면 이를 알리기 위하여 X어드레스 카운터(1)로부터 RAM-SAM 억세스 제어부(7)에 오우버플로우가 송출된다.

제5도(a)에 나타낸 바와 같이 DX을 △X=1로 한 예를 취하면, 제1SAM에 입력된 1행분의 화상 데이타가 1만 오프셋된 위치로부터 제2SAM에 정송되게 된다. 즉, 제1SAM로부터 제2SAM에는 어드레스 ＂1＂의 위치로부터 전송이 개시되며, 시프트 클록에 의하여 제1SAM에 있어서 시프트해 있는 데이타는 이 위치로부터 순차로 제2SAM으로 보내지며, 그러므로 제2SMA에는 △X=1만 오프셋된 데이타가 전송되게 된다.

그리고 △X가 부의 경우에는 언더플로우가 발생하는데 이 언더플로우는 무시하여 2진 8비트의 대수가산을 실행한 값을 사용한다. 예를들면, △X=-1인때에는 제5도 (B)에서 나타낸 바와 같이, 255의 어드레스가 지정된다. 그리고 제2SAM의 사선으로 나타낸 부분의 데이타는 무시할 수 있다.

다음에 게이트 회로(17)가 가능화되어, DY레지스터(15)로부터 DY오프셋량이 가산기(4)에서 Y어드레스 카운터(2)로부터의 어드레스에 가산되며(그리고, 이 시점에서는 Y 어드레스 카운터의 출력은 0), 멀티플렉서(6)로 전송되며 멀티플렉서(6)는 제2프레임 메모리의 어드레스를 DY만 오프셋하여 지정한다. 이 상태에서 제2프레임 메모리에 제2SAM(11)으로부터 화상 데이타가 전송된다. 이상으로써 제2프레임 메모리에 화상 1행분의 전송이 된 것으로 된다.

다음에 Y어드레스 카운터(2)를 순차로 카운트업하여 제1프레임 메모리의 모든 화상 데이타를 제2프레임 메모리에 전송한다.

[산업상의 이용 가능성]

본 발명에 관한 화상처리장치에 의하면, 표시화면에 그리고 표시화상을 소정위치에 시프트할 때 복잡한 하드웨어를 사용하지 않고, 간단한 구성으로써 고속으로 화상의 평행 이동처리가 가능하다. 그리하여 이 화상처리장치는 로보트의 핸드 선단 등에 형성한 카메라 아이에 의하여, 얻어지는 화상정보를 처리할 경우 등, 산업 로보트에 있어서의 화상처리에 사용될 뿐 아니라, 워드 프로세서, 컴퓨터를 사용한 제도 시스템 등에 사용하여 유익하다.

Claims

표시화면에 그리는 표시화상을 소정위치에 시프트시키는 화상처리장치는 1 프레임분의 화상을 기억하는 제1프레임 메모리와, 다른 1프레임분의 화상을 기억하는 제2프레임 메모리와, 상기 제1프레임 메모리에 대하여 화상 데이타의 일부를 입출력 가능한 제1SAM(Serial Access Memory)과, 상기 제2프레임 메모리에 대하여 화상 데이타의 일부를 입출력 가능하고 그리고 제1SAM으로부터의 화상 데이타를 전송하는 제2SAM과, 제1 및 제2프레임 메모리의 어드레스를 지정하는 X 및 Y 어드레스 카운터와, 화상 데이타를 제1프레임 메모리로부터 제1SAM에 전송하고 그리고, 제1SAM으로부터 제2SAM으로 전송할 때의 어드레스ㆍ오프셋량을 결정하는 DX 및 DY 레지스터를 포함하는 것을 특징으로 하는 화상처리장치.