JPS62296905A - 連続圧延機のル−パ起動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は連続圧延機の制御装置に係り、特に上流側の圧
延磯と連携を保ってルーバを起動するルーパ起動装置に
関する。

（従来の技術） 鉄鋼の熱間タンデム圧延設備において、生産性および製
品品質の向上を目的として、油圧圧下装置の導入が近年
急速に進んでいる。

この油圧圧下装置を備えた圧延スタンド間における被圧
延材料の張力制御を行うものとしてルーバ制御装置があ
る。これは例えば圧延スタンド間の被圧延材料に回転し
ながら抑圧接触するルーバロールの高さ装置を変化させ
ることによりループ量を変化させて張力制御を行うもの
であり、自動板厚制御の高速応答化、高精度化を達成す
るべく、高速の外乱に追従できるものが要求される。

第５図はこの種のルーバ制御装置を含む、従来の連続圧
延機の制御装置の構成を示すブロック図である。同図に
おいて、被ｊモ延材（以下材料とも言う）５は、圧延Ｒ
１ａおよび１ｂによって圧延を受ける一方、ルーバ駆動
モータ１０で駆動されるルーバアーム８に取付けられた
回転自在のルーバローラ６により所定の張ツノが付与さ
れている。

ルーバアーム８の角度はルーバ角度検出器（ＰＧ）９で
検出され、その検出値と基準角度θ、。「との偏差分が
ルーバ装置制御装置（ＰＣ）１８に入力されて速度修正
ｌｌ準に変換される。この速度修正量基準は速度基準■
ｒｅ４に加算され、さらに、この加算によって修正され
た速度基準と圧延機回転速度計＜ＴＧ）３の速度検出値
との偏差が零になるように１凶モータ速度制御装置（Ａ
ＳＲ）４が主機駆動モータ２を速度制御している。

一方、ルーバ駆動モータ１０の速度がルーバモータ速度
検出器（ＴＧ）１１で検出され、その速度検出値と予め
設定されたルーバモータ速度基準”　Ｌ、　ｒｅ４とが
比較される。速度制限制御装置（ＳＬ）１５はこれらの
偏差を人力し、ルーバモータ速度が予め設定されたルー
パモータ速度基準を上限とするルーバモータ電流基準修
正量を出力する。

一方、材料５の張力基準σ、。１と、ルー！（モータ速
度検出器１１による速度検出値とが電流基準設定器１６
に与えられている。この電流基準設定器１６はルーバ起
動時から一定時間、若しくは、予め設定したルーバ角度
に到達１゛るまで予め設定した一体のルーバモータ電流
基準を出力し、それ以後は張力基準σ　　に対応する電
流基準を出力ｅｆ する。

次に、この電流基準は上記ルーバモータ電流基準修正量
と加算され、さらにルーバモータ電流検出器１２の電流
検出値と比較された偏差分がルーバモータ電流制御装置
（ＣＣ）１３に加えられる。

ルーパモータ電流制御装置１３はこの偏差分が零になる
ようにルーバ駆動モータ１０を制御している。

第６図はもう一つの従来の連続圧延機の制ｔＩｌ装置の
構成を示すブロック図であり、第４図と比較して主に、
ルーバ制御装置１７を付加した点が異なっている。なお
、第５図中の破線で囲んだ部分“Ａ”と第６図中のブロ
ック“Δ″とが全く同一のものである。

ここで、ルーバ制御装置１７は特開昭５９−１１８２１
４号公報に開示されたものであり、これはルーバｔ、ｌ
Ｊ　ｔｌ系を２人力、２出力の多変数制御系としてとら
え、非線形なルーバ肋特性モデルを、ある定常圧延近傍
で線形化することによりルーパ制御系の積分ゲインおよ
び比例ゲインを決定し、これらのゲインを用いて主機速
度修正ｍ基準△■　　およびルーパモータ速度１！準Ｎ
Ｌ、ｒｅｆをｒｅｆ ただし、 Δ■　　：主機速度修正ｍ基準 ｒｅｆ △■″　：主機速度修正量基準の制御開始時点ｅｆ の値 ”Ｌ、ｒｅｆ　”ルーバモータ速度基準Ｎ１．；。ｆ　
：　　　　　　　　　　の制御開始時点の値 σｒｅｆ　　’張力基準 θ　　：ルーフ（角ｒｆ１基準 ｒｅｆ σ、σ。：張力およびその制御開始時点の値θ、θ０：
ルーパ角度およびその制御開始時点の値 ”Ｌ　、”Ｌ、Ｏ’ルーバモータ速度およびその制御開
始時点の値 ！、１：ルーバ［−少電流およびその制Ｌ　　　Ｌ、０ ｔ１１開始時点の値 ｋ　　、ｋ　　、ｋ　　、ｋ　　：積分ゲインｆ　　、
ｆ　　、ｆ　　、ｆ　　、ｆ　　、ｆ　　、ｆ　　。

ｆ　：比例ゲイン である。

このルーパ制御装置１７によって生別速度修正量基準△
Ｖｒｅｆおよびルーパモータ速度基準”　Ｌ、　ｒｅｒ
を求めるようにしても、ルーパ起動時にはルーバ角度や
張力が定常圧延時と大幅に異なるため、その演算結果を
利用することができなかった。

そこで、ルーパ起動時にはブロック“Ａ″で示した装置
によりルーパを立上げ、所定の時間の経過後にルーパ制
御装置１７でルーパ角度と張力の制御を行っていた。

すなわち、材料５が下流側圧延１１１ｂに噛込まれた後
のルーパ起動タイミングから、予め設定した時間に到達
するまでスイッチＳＷ３．ＳＷ４をそれぞれ端子（ａ）
側に接続し、ルーパ駆動装置を電流制御系にすると共に
、ブロック“△”で示した装置からの主機速度修正量基
準Δｖｒｅｆおよびルーパモータ電流基”　ＩＬ、ｒｅ
ｆがそれぞれ圧延機速度制御装置４およびルーパモータ
電流制御装置１３に加えられる。次に、予め設定した時
間が経過した時点で、スイッチＳＷ３．８Ｗ４をそれぞ
れ端子（ｂ）側に接続して、これ以１景、ルーバ駆動装
置を速度制御系にすると共に、制御装置１７からの主機
速度修正ｍ基準八Ｖ、。ｆおよびルーバモータ速度基準
Ｎ　　　がそれぞれ主磯七−Ｌ、ｒｅｆ り速度制御装置４およびルーパ［−タ速度制御１１装置
１４に加えられる。

（発明が解決しようとする問題点） 上記のように構成された従来の連続圧延機の制御装置に
あっては、以下に述べるような問題があった。

ａ、ルーパ起動時にルーバ駆動装置を電流制御系にして
いるため、ルーパ立上げ速度を任意に設定できなかった
。従って、ルーパ起動開始時点からのルーパの立上げが
涯れ、この間材料に対して圧延に必要な張力を付与でき
ず、通板時に過大なループを生じたり、ルーパが材料に
接触して張力制御を行うまでに過大張力による板切れが
生じたりする危険性があったりして、通板時の安定性を
確保し難かった。

ｂ、ルーバ起動時にルーバ立上げ速度を任意に設定でき
ないため、ルーパが材料に接触した時点でルーパ系の慣
性により材料に設定された以上の過大な張力が作用して
製品板厚、製品板幅の変動が大きいことから製品品質が
低下する。

Ｃ，ルーパ制御装置１７はルーパ角度および張力の制御
性能に優れているため材料が下流側圧延機１ｂに噛込ま
れた直後にこれを用いた制御を行いたいが、破線のブロ
ック゛Ａ″に示した装置では圧延状態が安定するまでの
時間が長く、これもまた製品品質を低下させる原因とな
っていた。

ｄ、ルーパ駆動装置は電流制御系と速度制御系の両方を
備えなければならず、電流制御系に対応するブロック“
Ａ”の装置と、速度制御系に対応するルーパ制御Ｉ装置
とが必要になり、その分だけ制御装置が高価なものにな
っていた。

本発明は上記の問題点を解決するためになされたもので
、ルーパ起動時の圧延状態の安定性および製品品質の向
上を図ると共に、装置価格の低廉化をも実現し得る連続
圧延機のルーパ起動装置の提供を目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明は、圧延機に対する第１の速度制御系と、ルーパ
に対する第２の速度制御系を備える連続圧延機において
、被圧延材の許容最大張力をσ　　、ａＸ 前記圧延機の駆動モータおよび前記ルーパの駆動モータ
に配分される前記ルーパの駆動モータへの操作Ｍの配分
率をξ、正の定数をＡ、Ｂとして前記第１の速度制御系
の速度修正是基準△■、。「、前記第２の速度制御系の
速度基準を次式％式％ に従って演算すると共に、圧延材張力が所定値になるま
で前記ルーパを立上げるときのルーバ角度に応じて前記
許容最大張力σ＋ｎａｘおよび配分率ξを所定のパター
ンで変化させることを特徴としている。

（作　用） この発明においては、被圧延材の張力検出値およびルー
パ角度検出値に基づき、第１の速度制御の速度修正量基
準△ｖｒｅｒおよび第２の速度制御系の速度基準を次式 ％式％ に従って演算し、しか−ｂ圧延材張力が所定値になるま
でルーバ立上げ時のルーバ角度に応じて許容最大張力σ
ｌ、ｌａｘおよび配分率ξを所定のパターンで変化させ
てルーパを迅速に立上げることによりルーパ起動時の圧
延状態の安定性および製品品質の向上を図ると共に、装
置の低廉化を実現する。

（実施例） 以下、本発明に係るルーパ速度基準および主機速度修正
量基準について説明した後、本発明の一実施例について
説明する。

上流側圧延機駆動モータ２の速度変化へＶ（ｒｏｍ）と
スタンド間ループ変化量△Ｊ）１（ａｌ＃Ｉ）の関係は
第１式で表わされる。

ＸΔＶｄτ　　　　　・・・・・・・・・・・・・・・
（１）ただし、 △■：上流側圧延機駆動モータ速度変化量（ｒｌ）１１
） 八１１　：スタンド間ループ変化ｆｆｉ（ｍ）ＲＨ：下
流側圧延機ワーク［］−ル半径〔Ｍ〕ηＨ：　　〃　　
　ギヤ減速比 ｆ：　　　　　　　先進率 ｔｌ　：ある時点の時刻〔秒〕 △ｔ：積分時間間隔〔秒〕 次に上・下流側圧延機とルーパロール６の幾何学的配置
によって形成されるスタンド間ループω１２の変化Δ１
２とルーパ速度Ｎ、の関係ｔｉｔ次式％式％ ただし、 Ｎ［：ルーバモータ速度（ｒｌ）ｍ） Δρ２：スタンド間ループループ変化量ηＦ＝ルーパギ
ヤ減速比〔−〕 Ｆ−（θｏ）：ルーバ角度とスタンド間ループ変化量の
係数〔ＩｎＩＲ／ｒａｄ〕 θ　：時刻ｔ１におけるルーバ角度（ｒａｄ）である。

また、スタンド間張ツノσは次式で表わされる。

σ−一　（△ｇ２−Δρ１　）・・・・・・・・・・・
・・・・（３）し ただし Ｌ：スタンド間部１１ｆｌ（履〕 Ｅ：材料ヤング率（ｈ　／　ｍｔＡ　）である。

上記（１）、　（２）式で積分時間間隔が短ければ、被
積分関数を定数と見なせるため（１）、　（２１式をそ
れぞれ次のように表わすことができる。

・・・・・・・・・・・・・・・（５）ただし、θはル
ーバ角度検出器で検出したルーバ角度である。上記（３
）式に（４）式、（５）式を代入すると次式が１９られ
る。

Ｈ −・（１＋ｆ）・Δ■）・△ｔ・・・・・・（６）ηＨ この（６）式はルーバ速度Ｎ　、主機速度変化岱［ △Ｖと張力σの関係を示している。後述するルーパ起動
装丙に１サンプリング時間ｔ、の検出遅れがあった場合
の張力σ　　は次式で表わされる。

ｒｒ ｔ　：サンプリング時間間隔（秒〕 σ。６．：検出遅れによる張力（Ｋ９／　ｔｔｇｉ　）
である。

この（７）式よりルーバが材料に接触した時点の張力が
予め設定された張力εより小さかった場合の次サンプリ
ング時刻にＪ５ｉする張力σ′はσ′≦σ。、ｒ＋εで
あるから、１サンプリング時間検出遅れがあった場合に
発生する張力の最大値をσ　　とすると、σ′ｔよルー
バ角度θをバランａｘ −９にしてルーバモータ速度Ｎしおよび主芸速度変化量
Δ■により決まる。

さらに操作量であるルーパモータ速度Ｎ、と１礪速度Δ
■の配分を決めれば、張力を許容最大値以下にするため
のルーバモータ速度基準Ｎ［、、。［および主機速度修
正吊基準へＶ、。、を決定することができる。

ルーバモータ速度基準”Ｌ、ｒｃｒの配分率をξとする
とルーパモータ速度”　”　ＮＬ、　ｒａｔおよび主鍬
速度修正吊基準△Ｖ、。−ま、それぞれ次式で表わすこ
とができる。

ただし ξ：ルーパモータ速度の配分率 （Ｏ≦ξ≦１） σ　　：許容最大張力（σ′−εを設定）ａｘ （Ｋｙ　／　ｔｎｔＡ　） である。

ルーバ起動時に車装な点は ａ、材料先端が下流側圧延機に噛込んだ時点数（すなる
べく早く張力を確立し操業を安定させる、ｂ、ルーバが
材料に当たった時点で過大な張力が発生しないようにす
る、 ことであり、両者は相異なる要求である。

そこで、本発明は以下のようにする。

（Ｉ）　　ルーパ停止装置からルーパロールがパスライ
ンに達するパスライン角度まではルーパを最短時間で立
上げる。

（ＩＩ）　　パスライン角度から設定ルーパ角度までは
製品品質上許される最大張力以下となる速度でルーパを
立上げる。

（ＩＩＩ）　　設定角度近傍に達してもなお張力が発生
しない場合は早急に張力を確立し、操業を安定させる。

この場合はルーパが材料に接触した時点で張力が多少過
大になることを許容する。ただし、上限は操業上許され
る最大張力以下とする。

（ＩＶ）　　主機速度はパスライン角度以上で設定角度
以下の予め設定された角度０１以上で減速を開始する。

第３図に許容最大張力σ　　、ルーパモータ速ｎ＋ａｘ 度Ｎ、の配分率ξ、ルーパモータ速度基準ＮＬ、ｒｅｔ
１および主機速度修正量基準△ｖｒ。「の−設定例を示
す。同図において許容最大張力σ　　は設定角度θ　か
ら増加させるように示しｗａｘ　　　　　　　　　　　
　　　　ｓているが、前述の重要とする２つの項目ａ、
ｂを満足させるものであれば必ずしも設定角度θ、とす
る必要はない。

また、第３図ではパスライン角度までルーパモータ最大
速度で立上げており、パスライン角度から設定角度θ　
までは許容最大張力σｌａＸを製品品ｒ１１上許される
最大張力値σＬ以下に設定している。さらに設定角度θ
、からルーパ角度上限値θ。、までは許容最大張力σｌ
ａＸを徐々に大きくし、ルーバ角度上限値θ。１以上で
は許容最大張力σｌａＸを操業上許される最大張力値σ
Ｈとしている。またルーパモータ速度Ｎ［の配分率ξは
ルーパ停止角度から予め設定された角度θ１まで１．０
とし、予め設定された角度θ１からルーバ角度上限値θ
。、まで徐々に小さくし、ルーバ角度上限値θＵＬ以上
で０６０と設定している。

以上の許容最大張力σ　　、配分率ξを用い、ｎ＋ａｘ （８）式および（９）式に従ってルーバ角度に対応する
ルーバモータ速度基準Ｎ　　　および主機速度ｔ、ｒｅ
ｒ 修正ａ基準△■ｒｅｆを計算したものが第３図（ａ）。

（ｂ）である。

ルーバモータ速度基準ＮＬ、ｒｅｆはルーパ角度が高く
なるに従って小さくなり、逆に主機速度修正量基準△Ｖ
ｒｅｆはルーバ角度が高くなるに従って絶対値が大きく
なっている。このことはルーバ角度が低い時にはルーパ
を早く上昇させて材料と接触させ、ルーバ角度がｎくな
れば主礪速ｆｆ修正量を大きくしてスタンド間に生じて
いる（設定角度で必要とされる以上の）材料ループを急
速に小さくすることにより、ルーバ角度を必要以上に高
くせず早急に材料とルーパを接触させることができるた
め、前述のルーパ起動上の但要点ａ、ｂを達成すること
ができる。

第１図は本発明の一実施例の構成を連続圧延機の制御系
と併せて示したブロック図であり、図中、第６図と同一
の符号を付したものはそれぞれ同一の要素を示している
。そして、第６図中のブロック゛Ａ″で示した基準値演
専のための装置およびスイッチＳＷ３．８Ｗ／ｌを除去
し、この代わりに本発明に係るルーパ起動装置２０を付
加したちのである。

ここで、ルーパ起動装置２０は、ルーバ角度θに基づき
、ルーバ角度に対応するルーパ速度！！、　＊Ｎ４１．
。ｆを演算するルーパ速度基準発生装置２１と、ルーバ
角度θに基づき、ルーバ角度に対応する主機速度修正量
基準Δ■、。、を演算する主機速度修正量基準発生装置
２２と、ルーパ制御装置１７から出力されるルーパ速度
基準”Ｌ、ｒｅｆに代えてルーパ速度基準発生装置２１
のルーパ速度基”　ＮＬ、　ｒｅｒをルーパモータ速度
１ｔＩＩＪｌｌｌ装置１４に与えるスイッチＳＷ１と、
ルーバυ制御装置１７から出力される主機速度修正量基
準△ｖｒｅｆに代えて主機速度修正量基準発生装置２２
の主機速度修正量基準ΔＶｒｅｆを主機モータ速度制御
装置４に加えるスイッチＳＷ２と、張力検出器７で検出
した張力σに基づき、ルーパ起動装置２０の全体を制御
するルーパ起動指令装置２３とで構成されている。

上記の如く構成された本実施例の作用を第２図のフロー
チャートに従って説明する。

まず、材料５の先端が下流側圧延機１ｂに達した後のス
テップ１０１でルーバυ制御開始時点であることを確認
すると、ステップ１０２でルーバ起動指令装￥１２３が
スイッチＳＷＩ、ＳＷ２をそれぞれ端子（ａ）側に接続
し、ステップ１０３でルーバ制御中フラグをセットする
。また、ステップ１０４でルーパ制御終了タイミングで
あることを確認するとステップ１０５でルーパ起動指令
装置２３はルーバ制御中フラグをリセットする。

次にルーバ起動指令装置２３はステップ１０６にてルー
バ制御中フラグの状態をチェックし、それがリセット状
態であればルーパ制御装置１７に動作指令を出さずに終
了し、ルーバ制御中フラグの状態がセット状態であれば
、さらに、ステップ１０７にてスイッチＳＷ１．ＳＷ２
の状態信号を入力し、そのオン、オフ状態をチェックす
る。そして、このスイッチＳＷ１．ＳＷ２が端子（ｂ）
側に接続されておれば、ステップ１１２にてルーパ制御
装置１７に動作指令を出力する。

なお、ルーバ制ｆｉｌ装置１７の構成および作用につい
ては、特開昭５９−１１８２１４号公報に詳しく説明さ
れているので、ここではその説明を省略する。

また、ステップ１０７のチェックにより、スイッチＳＷ
ＩおよびＳＷ２が端子（ｂ）側に接続されていなかった
場合には、ステップ１０８にて張力検出器７で検出され
た張力σが設定張力σ　以下の予め設定された張力εよ
り大きいか否かをチェックする。こ、のチェックにより
張力σが予め設定された張力εより大ぎい場合にはステ
ップ１１１にてスイッチＳＷ１．８Ｗ２を端子（ｂ）側
に接続した後、ステップ１１２にてルーパ制御°装冒１
７に動作指令を出力する。

一方、ステップ１０８のチェックにより、張力σが予め
設定された張力εより小さい場合には、ステップ１０９
にてルーパ速度基準発生装置２２に動作指令を出力し、
さらにステップ１１０にて１感速度修正量基準発生装置
２２に動作指令を出力する。

そこで、ルーパ速度基準発生装置２１および主機速度修
正量基準発生装置２２は、それぞれルーパ角度検出器９
で検出したルーパ角度θに基づき、上記（８）、（９）
式に従ってルーパ速度基準ＮＬ、ｒ。ｆおよび主機速度
修正吊基ｊｌｉ△ｖｒｅｆを出力する。

なお、予め設定された張力εとは、設定張力σ　以下で
、張力検出器により検出された張力に付随するノイズに
よる誤動作が生じない程度の低張力値とする。

かくして、この実施例によれば、ルーパ起動時からルー
パが材料に接触して張力が発生する時点まで、早急に張
力を確立し操業を安定させ、ルーパが材料と接触した時
点で発生する張力を許容最大張力値以下に抑えるように
、ルーパを立上げることができる。

なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
く、次のようにして変形して実施することもできる。

（１）　本実施例では、特開昭５９−１１８２１４号公
報に開示されたルーパ制御ｊ（ｌ装置１７と併用する場
合について説明したが、ルーパモータ駆動装置を速度制
御するルーパ制御Ｉ装置のすべてに適用できる。

（２）　また、材料通板時の圧下開度、主機速度等の設
定誤差が大きくスタンド間に大きなループを生じる虞れ
がある場合には、本実施例の装置と特開昭６０−１／１
２０６２号公報に示された装置とを０１用ザることによ
り、ざらに、安定なルーパ制御が可能である。

（３）　　（７１式を変形すると（９）式の代わりに主
機速度修正量基準△■、。ｆを次式のように表わすこと
ができる。

・・・・・・・・・・・・・・・（１０）従って、（８
）式と（１０）式を基本にするルーパが材料に接触する
時点で発生する張力を許容張力σ＋ｉａｘに抑えるため
のルーパモータ速度基準ＮＬ、ｒｅ７、および主機速度
修正量基準△■ｒｅｆを針線することができる。（８）
式と（１０）式を用いたルーバ起動装置を用いた連続圧
延機の制御Ｉ装置の構成を第４図に示す。

（４）　上記実施例では演葬式によりルーバモータ速度
基準”Ｌ、ｒｅｆ、主機速度修正量基準△ＶｒＯｆを計
算するよう説明しているが、これらを予め計算してデー
タテーブルに保存しておき、ルーバ角度またはルーバモ
ータ速度をパラメータとしてルーバモータ速度基準Ｎ［
１，。ｒ１主機速度修正量基準ΔＶ、。、をテーブル索
引し出力するようにしても上述したと同様な作用を行な
わせることができる。

（５）　さらにルーバモータ駆動系の応答が無視できな
い場合は（８）式の基準ＮＬ、ｒ。ｆにいわゆるフォー
シングを加えることによりルーバモータ駆動系の応答を
補償し速めることができる。（１１）式にフォ−シング
を加えたルーバモータ速度基準Ｎ′Ｌ、　ｒｅｆを示す
。

□　・　Ｓ ｈｌ・ＷＣ，Ｌ ・・・・・・・・・・・・・・・（１１）ただし、 ”’Ｌ、ｒ。ｆ　：フォーシングを加えたルーバモータ
速度基準（ｒｐｌ Ｗ　　：ルーバモータ速度制御系の交叉角周波数Ｃ１Ｌ （ｒａｄ／ｓ　） ｈ　：フォーシング率（ｈ、≧１．０）Ｓニラプラス演
算子 である。

同様に主機モータ駆動系の応答が無視できない場合は（
９）式または（１０）式の基準△Ｖ　　に（１２）ｒｅ
ｆ 式の演算を施した、フォーシングを加えた主機速度修正
量基準△Ｖ′　　　を出力することにより、ｒｅｆ 主機モータ駆動系の応答を補償し速めることができる。

□　・　Ｓ ｈ２°ＷＣ，１４ ・・・・・・・・・・・・・・・（１２）ただし、 △Ｖ′　　　：フオーシングを加えた主機速度修正ｅｒ 量基準（ｒｐｌ Ｗ　　：主機速度制御系の交叉角周波数Ｃ，Ｈ （ｒａｄ／ｓ　） ｈ２：フォーシング率（ｈ２≧１．０）である。

（６）　また本発明はその主旨を変えない範囲で計算機
等によるソフトウェアで実現することらできる。

〔発明の効果〕

以上の説明によって明らかなように、この発明によれば
、ルーバ起動時からルーバが材料に接触して張力が発生
するまで、早急に張力を確立し操業を安定させ、ルーバ
が材ｒ１と接触した時点で発生する張力を許容最大張力
値以下に抑えるごとく、ルーバを立上げることができ、
これによって、高精度、高速応答の張力制御を安定に行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を、関連する制御系と併せて
示したブロック図、第２図は同実施例の作用を説明する
ためのフローチャート、第３図（ａ）〜（ｄ）は同実施
例の作用を説明するためのルーパ角度と関連する物理量
との関係を示す線図、第４図は本発明の他の実施例を、
関連する制ｕｕ系と併せて示したブロック図、第５図お
よび第６図は従来の連続圧延機の構成を示すブロック図
である。 １ａ、１ｂ・・・圧延機、２・・・主機駆動モータ、４
・・・主機モータ速度制御装置、６・・・ルーバローラ
、７・・・張力検出器、９・・・ルーパ角度検出器、１
０・・・ルーバ駆動モータ、１３・・・ルーバモータ電
流制御装買、１７・・・ルーパ制御装置、２０・・・ル
ーバ起動装置、２１・・・ルーパ速度基準発生装置、２
２・・・主機速度修正岱基準発生装置、２３・・・ルー
パ起動指令装置。 出願人代理人　　佐　　藤　　−雄

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、圧延機間に設置したルーパから見て上流の前記圧延
   機の駆動モータを速度制御する第１の速度制御系と、前
   記ルーパの駆動モータを速度制御する第２の速度制御系
   とを備え、少なくとも被圧延材の張力検出値および前記
   ルーパの角度検出値に基づき前記第１の速度制御系の速
   度修正量基準および前記第２の速度制御系の速度基準を
   演算する連続圧延機において、前記被圧延材の許容最大
   張力をσ＿ｍ＿ａ＿ｘ、前記ルーパの駆動モータと前記
   圧延機の駆動モータとに操作量を配分するときの、前記
   ルーパの駆動モータへの配分率をξ、正の定数をＡ、Ｂ
   として前記第１の速度制御系の速度修正量基準ΔＶ＿ｒ
   ＿ｅ＿ｆおよび前記第２の速度制御系の速度基準Ｎ＿Ｌ
   ＿，＿ｒ＿ｅ＿ｆを次式 △Ｖ＿ｒ＿ｅ＿ｆ＝Ａ・ξ・σ＿ｍ＿ａ＿ｘＮ＿Ｌ＿，
   ＿ｒ＿ｅ＿ｆ＝−Ｂ・（１−ξ）・σ＿ｍ＿ａ＿ｘに従
   って演算すると共に、圧延材張力が所定値になるまで前
   記ルーパを立上げるときのルーパ角度に応じて前記許容
   最大張力σ＿ｍ＿ａ＿ｘおよび配分率ξを所定のパター
   ンで変化させることを特徴とする連続圧延機のルーパ起
   動装置。 ２、圧延操業上許容される最大張力をσ＿Ｈとし、前記
   ルーパの停止装置から前記ルーパロールがパスラインに
   到達するまで前記許容最大張力σ＿ｍ＿ａ＿ｘおよび配
   分率ξとして次の値を用い、 σ＿ｍ＿ａ＿ｘ＝σ＿Ｈ ξ＝１．０ 製品品質上許される最大張力をσ＿Ｌ（σ＿Ｌ≦σ＿Ｈ
   ）とし、前記ルーパロールがパスラインにあるときのル
   ーパ角度から設定された第１のルーパ角度θ＿１まで前
   記許容最大張力σ＿ｍ＿ａ＿ｘおよびξとして次の値を
   用い、 σ＿ｍ＿ａ＿ｘ＝σ＿Ｌ ξ＝１．０ 前記第１のルーパ角度θ＿１からルーパ角度上限値θ＿
   Ｕ＿Ｌまで前記配分率ξとして１．０から０．０まで漸
   減する値を用い、前記第１のルーパ角度θ＿１から所望
   のルーパ高さに対応する設定された第２のルーパ角度θ
   ＿２まで前記許容最大張力σ＿ｍ＿ａ＿ｘとして次の値
   を用い、 σ＿ｍ＿ａ＿ｘ＝σ＿Ｌ 前記第２のルーパ角度θ＿２から前記ルーパ角度上限値
   まで前記許容最大張力σ＿ｍ＿ａ＿ｘとして前記最大張
   力σ＿Ｌから最大張力σ＿Ｈまで漸増する値を用いるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲１項記載の連続圧延機の
   ルーパ起動装置。