JPS6223611B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、塗料塗布装置に係り、特に、対象物
の塗布部位に沿つて塗料を自動的に塗布するよう
にした塗料塗布装置に関する。

一般に、自動車用ウインドウガラスを接着剤を
介して車体に組付けるような場合には、車体の窓
開口縁に対応したウインドウガラスの周縁に予め
接着剤を塗布するという作業が必要であるが、従
来この種の塗布作業は一般にはハケを用いた手作
業になつていた。このため、作業者は、ウインド
ウガラスの取付を確実にする上で接着剤の塗布層
を均一なものにしなければならず、その分、熟練
を要し前記塗布作業が面倒なものになつていた。

このような不具合は、上述した例に限られず、
接着剤等の塗料の塗布作業を手作業で行う場合に
おいて同様にいえるものである。

本発明は以上の観点に立つて為されたものであ
つて、その目的とするところは、塗料の塗布作業
の自動化を達成できるようにした塗料塗布装置を
提供することにある。

そして、本発明の要旨とするところは、先端に
クランプ部材を備えてなるハンド本体と、前記ク
ランプ部材に着脱可能に把持されるハケとで塗布
ハンドを構成し、該塗布ハンドをロボツトに連結
して前記ハケを対象物の塗布部位に沿つて自動的
に摺接移動させると共に、塗料塗布時において塗
料供給装置から前記ハケに塗料を点滴状に定量供
給するようにしてなる塗料塗布装置にある。

以下、添付図面に示す実施例に基づいて本発明
を詳細に説明する。

第１図に示す実施例においては、自動車用ウイ
ンドウガラス１の周縁に塗料としての接着剤２を
自動的に塗布する塗料塗布装置が示されており、
この塗料塗布装置は、置台３上に位置決め設置さ
れたウインドウガラス１の周縁に沿つて移動可能
な塗布ハンドＨと、この塗布ハンドＨに接着剤２
を供給する塗料供給装置Ｔとを有している。

この実施例において、上記塗布ハンドＨは、第
１図及び第２図に示すように、ハンド本体４とハ
ケ５とから成り、前ハンド本体４は、ベース部材
としての空圧シリンダ６を有していてこの空圧シ
リンダ６のピストンロツド６ａをその突出方向に
常時付勢する一方、このピストンロツド６ａの先
端にはアクチユエータとしての空圧シリンダ７を
螺子８止め固定し、この空圧シリンダ７のピスト
ンロツド７ａの先端には、第３図に示すように、
例えば、リンク機構９を介してクランプ部材とし
ての一対のクランプアーム１０を連結すると共
に、第３図中二点鎖線と実線で示すように、前記
ピストンロツド７ａの進退動作に応じてクランプ
アーム１０を開閉動作させるようにしてなるもの
である。そして、前記クランプアーム１０の内壁
には夫々摺動抵抗の大きな弾性パツド１１が貼着
されており、このクランプアーム１０間に前記ハ
ケ５が弾性パツド１１を介して挾持されている。
この場合、前記ハケ５としては、接着剤２塗布時
における見切りや耐久性を考慮して例えばアクリ
ル系のパイルカツトカーペツト等が用いられる。
尚、第２図中符号１２は上記リンク機構９の周囲
を覆うカバーである。

そして、上記塗布ハンドＨは、ベース部材とし
ての空圧シリンダ６の取付フランジ６ｂをロボツ
トＲのアームRaの先端取付部に螺子２４止めし
てロボツトＲに組付けられており、このロボツト
Ｒは、予め定められたテイーチング動作を行うも
のであつて、図示外の制御装置からの指令信号に
よりウインドウガラス１の周縁に沿つて上記ハケ
５を押圧移動させるようになつている。

又、この実施例において、上記塗料供給装置Ｔ
は、接着剤２を貯留するタンク１３を配設し、こ
のタンク１３には当該タンク１３に連通するチユ
ーブ１４を接続すると共に、チユーブ１４の途中
には、前記接着剤２を点滴状に且つ定量（例えば
10c.c.／min）に圧送する定量ポンプ１５を介装し
てなるものである。そして、上記チユーブ１４の
先端にはノズル１６が取付けられており、このノ
ズル１６は、一方のクランプアーム１０に設けた
ノズル取付孔１７にロー付けされ、ノズル１６の
先端がハケ５に達するように配置されている。こ
の装置Ｔにおいて、上記タンク１３は窒素や二酸
化炭素等の不活性ガスボンベ１８に連通接続され
ていて、タンク１３内の接着剤２を大気から遮断
し、接着剤２の硬化を防止しており、又、上記定
量ポンプ１５は、図示外の制御装置からの指令信
号により、接着剤２塗布時において作動するよう
になつている。尚、上記接着剤２としては、例え
ば、有機系のものが用いられており、ウインドウ
ガラス１周縁に接着剤２を塗布したときには当該
塗布部位をマスキングするようになつている。

従つて、この実施例に係る塗料塗布装置によれ
ば、接着剤２塗布時には、ロボツトＲは、そのテ
イーチング動作によつて塗布ハンドＨをウインド
ウガラス１の周縁上に移動させた後、ハケ５がウ
インドウガラス１に接触する位置まで塗布ハンド
Ｈを降下させる。この状態において、制御装置か
らの指令信号によつて定量ポンプ１５が作動し始
めると共に、ロボツトＲは塗布ハンドＨをウイン
ドウガラス１の周縁に沿つて移動させる。このと
き、定量ポンプ１５から圧送される接着剤２は、
チユーブ１４を通じてノズル１６からハケ５に供
給されることになり、ハケ５に供給された接着剤
２は塗布ハンドＨの移動に伴つてウインドウガラ
ス１の周縁に順次塗布される。この場合、定量ポ
ンプ１５からは接着剤２が点滴状にしかも定量に
送り出されているので、ノズル１６部分で接着剤
２が目詰りすることはなく、ハケ５には定量の接
着剤２が常時供給されることになる。これに加え
て、上記ハケ５は空圧シリンダ６のスプリング作
用によつてウインドウガラス１面に押し付けられ
た状態にあるので、ウインドウガラス１面の上下
方向のバラツキに対してハケ５が追従移動するこ
とになり、その分ハケ５とウインドウガラス１面
との接触面積が変化することはなく、接着剤２の
塗布層は均一な幅及び厚みをもつてウインドウガ
ラス１の周縁に形成されることになる。この状態
において、ロボツトＲは塗布ハンドＨをウインド
ウガラス１から離れた位置まで上昇させた後、所
定位置に復帰させ次の塗布工程に備えると共に、
定量ポンプ１５の作動が停止してハケ５への接着
剤２の供給が停止され、一つの塗布工程が完了す
る。

又、この実施例において、ハケ５自体が接着剤
２により硬化してしまつたような場合には、クラ
ンプアーム１０が開閉可能になつているので、こ
のクランプアーム１０を動作させることにより該
ハケ５は新たなものに交換される。この場合、ロ
ボツトＲ自体にハケ５の交換作業動作を予めテイ
ーチングしておけば、ハケ５を定期的に交換する
とが可能になる。

尚、上記実施例では、塗布ハンドＨのベース部
材として空圧シリンダ６が用いられているが、必
ずしもこれに限定されるもほのではなく、例え
ば、ハケ５を押圧するスプリングを内蔵したよう
な部材等適宜設計変更して差支えない。又、塗布
ハンドＨのクランプ部材がそのアクチユエータに
ついては、ハケ５を把持できるものであれば適宜
選択してもよい。更に、上記実施例では塗料とし
て有機系の接着剤２を例に挙げて説明している
が、必ずしもこれに限定されるものではなく、そ
の他の接着剤を始め広く塗料全般について本発明
を適用できることは勿論である。更に又、塗料を
塗布する部材として、上記実施例では自動車用ウ
インドウガラス１を例に挙げて説明しているが、
必ずしもこれに限定されないことは勿論である。

以上説明してきたように、本発明に係る塗料塗
布装置によれば、先端にクランプ部材を備えてな
るハンド本体と、前記クランプ部に着脱可能に把
持されるハケとで塗布ハンドを構成し、この塗布
ハンドをロボツトに連結して前記ハケを対象物の
塗布部位に沿つて自動的に摺接移動させると共
に、塗料塗布時において塗料供給装置から前記ハ
ケに塗料を点滴状に定量供給するようにしたの
で、人手を介することなく、対象物の塗布部位に
塗料を均一に塗布することができると共に、ハケ
の交換も可能となり、塗料の塗布作業の自動化を
達成することができる。特に人体に有害な塗料の
塗布作業については効果的である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る塗料塗布装置の一実施例
を示す全体斜視図、第２図は塗布ハンドの具体的
構成を示す説明図、第３図はクランプ部材の作動
を示す説明図である。 Ｈ……塗布ハンド、Ｔ……塗料供給装置、１…
…ウインドウガラス（対象物）、２……接着剤
（塗料）、４……ハンド本体、１０……クランプア
ーム（クランプ部材）、１３……タンク、１４…
…チユーブ、１５……定量ポンプ、１６……ノズ
ル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 先端にクランプ部材を備えてなるハンド本体
   と、前記クランプ部材に着脱可能に把持されるハ
   ケとで塗布ハンドを構成し、該塗布ハンドをロボ
   ツトに連結して前記ハケを対象物の塗布部位に沿
   つて自動的に摺接移動させると共に、塗料塗布時
   において塗料供給装置から前記ハケに塗料を点滴
   状に定量供給するようにしたことを特徴とする塗
   料塗布装置。