JPS5949867A - 塗料塗布装置 - Google Patents
塗料塗布装置Info
- Publication number
- JPS5949867A JPS5949867A JP15878282A JP15878282A JPS5949867A JP S5949867 A JPS5949867 A JP S5949867A JP 15878282 A JP15878282 A JP 15878282A JP 15878282 A JP15878282 A JP 15878282A JP S5949867 A JPS5949867 A JP S5949867A
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- hand
- paint
- coating
- tip
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、塗料塗布装置に係り、特に、対象物の塗布部
位に沿って塗料を自動的に塗布するようにした塗料塗布
装置に関する。
位に沿って塗料を自動的に塗布するようにした塗料塗布
装置に関する。
一般に、自動車用ウィンドウガラスを接着剤と介して車
体に組付けるような場合には、車体の窓開口縁にヌ・１
応したウィンドウガラスの周縁に予め接着剤を塗布する
という作業が必要であるが、従来この種の塗布作業は一
般には７１ケを用いた手作）３に、なっていた。このた
め、作業者は、ウィンドウガラスの取付を７ｉ’ｌｉ実
にする上で接着剤の塗布層を均一なものにしなければな
らず、その分、熟カ１！を要し前記塗布作業が面倒なも
のになっていた。
体に組付けるような場合には、車体の窓開口縁にヌ・１
応したウィンドウガラスの周縁に予め接着剤を塗布する
という作業が必要であるが、従来この種の塗布作業は一
般には７１ケを用いた手作）３に、なっていた。このた
め、作業者は、ウィンドウガラスの取付を７ｉ’ｌｉ実
にする上で接着剤の塗布層を均一なものにしなければな
らず、その分、熟カ１！を要し前記塗布作業が面倒なも
のになっていた。
このような不具合は、」二連した例に限られず、接着剤
等の塗料の塗布作業を手作業で行う場合において同様に
いえるものでオ）る。
等の塗料の塗布作業を手作業で行う場合において同様に
いえるものでオ）る。
本発明は以上の歓点に立って為されたものであって、そ
の目的とするところは、塗料の塗布作業の自動化を達成
できるようにした塗料塗布装置を提供することにある。
の目的とするところは、塗料の塗布作業の自動化を達成
できるようにした塗料塗布装置を提供することにある。
ギして、本発明の要旨とするところは、先端にクランプ
部材を備えてなるハンド本体と、前記クランプ部材に着
脱可能に把持されるハケとで塗布ハンドを構成し、該塗
布ハンドをロボットに連結して前記ハケを対象物の塗布
部位に沿って自動的に摺接移動させると共に、塗料塗布
時において塗料供給装置から前記ハケに塗オ・Ｉを点滴
状にンぢ量供給するようにしてなる塗料途布装置にある
。
部材を備えてなるハンド本体と、前記クランプ部材に着
脱可能に把持されるハケとで塗布ハンドを構成し、該塗
布ハンドをロボットに連結して前記ハケを対象物の塗布
部位に沿って自動的に摺接移動させると共に、塗料塗布
時において塗料供給装置から前記ハケに塗オ・Ｉを点滴
状にンぢ量供給するようにしてなる塗料途布装置にある
。
以下、添付図面に示す実加ｊ例に基づいて本発明全ａＹ
：細に説明する。
：細に説明する。
第１図Ｇτ示すｉ３４施例においては、自動車用ウィン
ドウガラス１０周縁に塗料としての接着剤２を自動的に
塗布する塗着塗布装置が示されており、この塗料塗布装
置は、置台３上に位置決め設置されたウィンドウガラス
１０周縁に沿って移動可ｎ１旨な塗布ハンドＨと、この
塗布ハンドＴ（Ｋ接着剤２を供給する塗料供給装置Ｔと
を有している。
ドウガラス１０周縁に塗料としての接着剤２を自動的に
塗布する塗着塗布装置が示されており、この塗料塗布装
置は、置台３上に位置決め設置されたウィンドウガラス
１０周縁に沿って移動可ｎ１旨な塗布ハンドＨと、この
塗布ハンドＴ（Ｋ接着剤２を供給する塗料供給装置Ｔと
を有している。
この￥ＩＫｌ′ｉ例において、上記塗布ハンドＨは、第
１図及び第２図に示すように、ハンド本体４とハケ５と
から成り、前記ハンド本体４は、Ｕ−ス部オオとしての
空圧シリンダ６を有していてこの空ｆ（モジリンダ６の
ピストンロッド５ａをその突出方向に常時付勢する一方
、このピストンロッド６ａの先Ｉｌ：Ａｆにはアクチュ
エー々としての空圧シリンダ７を螺子８止め固定し、こ
の空圧シリンダ７のピストンロッド７ａの先％■には、
第３ＵΣ］に示すように、例えば、リンク１；１構９を
介してクランプ部組としての一対のクランプアーム１０
を連結すると共に、第３図中二点ｊ（Ｊ！線と実線で示
すように、前記ピストンロッド７ａのｉｆｌ′退勤作に
応じてクランプアーム１０ヲ開閉動作させるようにして
なるものである。そして、前記クランプアーム１０の内
壁には夫々摺動抵抗の大きな弾はバッド１１が貼着され
ており、このクランプアーム１０間に前記ハケ５が弾性
バッド１１を介して挾持されている。この場合、前記ハ
ケ５としては、接着剤２塗布時における見切りや耐久Ｋ
を考慮して例えばアクリル糸のパイルカットカーペット
等が用いられる。尚、第２図中筒号１２は上記リンク化
１構９の周囲を牡”ｆうカバーである。
１図及び第２図に示すように、ハンド本体４とハケ５と
から成り、前記ハンド本体４は、Ｕ−ス部オオとしての
空圧シリンダ６を有していてこの空ｆ（モジリンダ６の
ピストンロッド５ａをその突出方向に常時付勢する一方
、このピストンロッド６ａの先Ｉｌ：Ａｆにはアクチュ
エー々としての空圧シリンダ７を螺子８止め固定し、こ
の空圧シリンダ７のピストンロッド７ａの先％■には、
第３ＵΣ］に示すように、例えば、リンク１；１構９を
介してクランプ部組としての一対のクランプアーム１０
を連結すると共に、第３図中二点ｊ（Ｊ！線と実線で示
すように、前記ピストンロッド７ａのｉｆｌ′退勤作に
応じてクランプアーム１０ヲ開閉動作させるようにして
なるものである。そして、前記クランプアーム１０の内
壁には夫々摺動抵抗の大きな弾はバッド１１が貼着され
ており、このクランプアーム１０間に前記ハケ５が弾性
バッド１１を介して挾持されている。この場合、前記ハ
ケ５としては、接着剤２塗布時における見切りや耐久Ｋ
を考慮して例えばアクリル糸のパイルカットカーペット
等が用いられる。尚、第２図中筒号１２は上記リンク化
１構９の周囲を牡”ｆうカバーである。
そして、上記塗布ハンドＴＩは、ベース部４４としての
空圧シリンダ６の取付７ランジ６１）をロボツ・ト几の
アームＲａの先端取付部Ｖ：、螺子２４止めしてロボツ
）Ｒに組イ」けられており、このロボットＲは、予め定
められたティーチング動作を行うものであって、図示外
の制御装置からの指令信号によりパ２イントウガラス１
の周縁に沿つｔｌ−記ハケ５を押圧Ｕ動させるようにな
っている。
空圧シリンダ６の取付７ランジ６１）をロボツ・ト几の
アームＲａの先端取付部Ｖ：、螺子２４止めしてロボツ
）Ｒに組イ」けられており、このロボットＲは、予め定
められたティーチング動作を行うものであって、図示外
の制御装置からの指令信号によりパ２イントウガラス１
の周縁に沿つｔｌ−記ハケ５を押圧Ｕ動させるようにな
っている。
又、この実施例において、−ｈ記塗料供給装置Ｔは、接
着剤２を貯留するタンク１３を配設し、この々ンク１３
には当該リンク１３に連通ずるチューブ１４？接糾：す
る七゛！（に、デユープ１４の途中には、ｉ（ｊ配接着
剤２を点滴状に目、つガ２１ｎｔ（例えば１０ｃｃ／ｍ
１ｎ）に圧送する定量ポンプ１５を介装してなるもので
ある。そして、上記チューブ１４の先端＆ｌまノズル１
６が取付けられており、このノズル１６Ｉ／′ｉ、一方
のクランプアーム１（）に設けたノズル取＝ｆ＝Ｊ孔１
７にロー付けされ、ノズル１６の先端がハケ５Ｇで；弱
するようυこｉ”ｉ＋２置されている。この装ｒ／ｆ、
’１”にむいて、上記タンク１３は窒素や二酸化炭：
、＋；等の不活ｔ′１ガスボンベ１８に連通接続されて
いて、々ン々１３内の接着剤２を大気から遮１１．！ｉ
Ｌ、接着剤２の硬化をｊｌＪｊ止しており、又、上記
定量ポンプ１５は、１て示外の制御装置からの指令信号
により、接着剤２塗布時において作動するようになって
いる。尚、」二記接〃１剤２としては、例えば、有機系
のものが用いられており、ウィンドウガラス１匈縁に接
着剤２と塗布したときには当ｄり塗布？ニア＋（位をマ
スキングするようになつＣいる。
着剤２を貯留するタンク１３を配設し、この々ンク１３
には当該リンク１３に連通ずるチューブ１４？接糾：す
る七゛！（に、デユープ１４の途中には、ｉ（ｊ配接着
剤２を点滴状に目、つガ２１ｎｔ（例えば１０ｃｃ／ｍ
１ｎ）に圧送する定量ポンプ１５を介装してなるもので
ある。そして、上記チューブ１４の先端＆ｌまノズル１
６が取付けられており、このノズル１６Ｉ／′ｉ、一方
のクランプアーム１（）に設けたノズル取＝ｆ＝Ｊ孔１
７にロー付けされ、ノズル１６の先端がハケ５Ｇで；弱
するようυこｉ”ｉ＋２置されている。この装ｒ／ｆ、
’１”にむいて、上記タンク１３は窒素や二酸化炭：
、＋；等の不活ｔ′１ガスボンベ１８に連通接続されて
いて、々ン々１３内の接着剤２を大気から遮１１．！ｉ
Ｌ、接着剤２の硬化をｊｌＪｊ止しており、又、上記
定量ポンプ１５は、１て示外の制御装置からの指令信号
により、接着剤２塗布時において作動するようになって
いる。尚、」二記接〃１剤２としては、例えば、有機系
のものが用いられており、ウィンドウガラス１匈縁に接
着剤２と塗布したときには当ｄり塗布？ニア＋（位をマ
スキングするようになつＣいる。
従って、この実施例に係る？５（料塗布ｔｉ’、ｉ ｉ
ｆ’、ｔによれば、接着剤２塗布時には、ロボットＲは
、そのティーチング動作によって塗布ハンド１１にウィ
ンドウガラス１の周縁上に移動させた後、ハケ５がウィ
ンドウガラス１に接触する位１と１′まで塗布ハンドＪ
■を降下させる。この状態において、制御装；ｄかもの
指令信号によって定り、４ポンプ１５が作動し始めると
共に、ロボツ） Ｉｔは塗布ノ・ンドＩ（ｋウィンドウ
ガラス１の周縁に沿って移動させる。このとき、定（−
１，ポンプ１５から圧送される接着剤２は、チューブ１
４を通じてノズル１６からハケ５に供給されることにな
り、ハケ５に供給された接着剤２け塗布ハンドＨの移動
に伴ってウィンドウガラス１０周縁にｌｌ１１１次塗布
される。
ｆ’、ｔによれば、接着剤２塗布時には、ロボットＲは
、そのティーチング動作によって塗布ハンド１１にウィ
ンドウガラス１の周縁上に移動させた後、ハケ５がウィ
ンドウガラス１に接触する位１と１′まで塗布ハンドＪ
■を降下させる。この状態において、制御装；ｄかもの
指令信号によって定り、４ポンプ１５が作動し始めると
共に、ロボツ） Ｉｔは塗布ノ・ンドＩ（ｋウィンドウ
ガラス１の周縁に沿って移動させる。このとき、定（−
１，ポンプ１５から圧送される接着剤２は、チューブ１
４を通じてノズル１６からハケ５に供給されることにな
り、ハケ５に供給された接着剤２け塗布ハンドＨの移動
に伴ってウィンドウガラス１０周縁にｌｌ１１１次塗布
される。
この場合、定量ポンプ１５からは接着剤２が点滴状にし
かも＞Ｊ： Ｆｉ（に送り出されているので、ノズル１
６部分で接着剤２が目詰りすることはなく、ハケ５には
定１后の接着剤２が’ｆ！？ Ｉｔ’！％（ｊ（給され
ることになる。これに加えて、」二記ハケ５は空圧シリ
ンダ６のスプリング作用によってウィンドウガラス１１
Ｉ′ｉｉに押し付けられた状態にあるので、ウィンドウ
ガラス１面の」二下方向のバラツキにス・ｊしてハ／）
５がｊＹＪ従Ｗ虫力することになり、その分ハう５とウ
ィンドウガラス１而との拌−触面積が変化するこ七は乃
−く、接着剤２の塗布層は均一な幅及び厚みをもってウ
ィンドウガラス１の周縁にｔｔｔ成されることになる。
かも＞Ｊ： Ｆｉ（に送り出されているので、ノズル１
６部分で接着剤２が目詰りすることはなく、ハケ５には
定１后の接着剤２が’ｆ！？ Ｉｔ’！％（ｊ（給され
ることになる。これに加えて、」二記ハケ５は空圧シリ
ンダ６のスプリング作用によってウィンドウガラス１１
Ｉ′ｉｉに押し付けられた状態にあるので、ウィンドウ
ガラス１面の」二下方向のバラツキにス・ｊしてハ／）
５がｊＹＪ従Ｗ虫力することになり、その分ハう５とウ
ィンドウガラス１而との拌−触面積が変化するこ七は乃
−く、接着剤２の塗布層は均一な幅及び厚みをもってウ
ィンドウガラス１の周縁にｔｔｔ成されることになる。
この状態において、ロボツＩ−ＩＬは＠、 ？′ｒｉハ
ンド■をウィンドウガラス１から離れた位置まで上昇さ
せた後、所定位置Ｑし復ヅτ１）させ次の塗布工程に色
１えると共に、定１１１ボング１５の作動が停止１ニジ
てハケ５への接着剤２の供給が停止にされ、一つの塗布
工程が完了する。
ンド■をウィンドウガラス１から離れた位置まで上昇さ
せた後、所定位置Ｑし復ヅτ１）させ次の塗布工程に色
１えると共に、定１１１ボング１５の作動が停止１ニジ
てハケ５への接着剤２の供給が停止にされ、一つの塗布
工程が完了する。
又、この実施例６Ｃおいて、ハク５自体が接着剤２によ
り硬（１ニジてしまったような場合には、クランプアー
ム１０が開閉ｉＩＴ ｆＮ：になっているのでこのクラ
ンプアーム１０を動作させることにより該ハケ５は新た
なものに交換される。この出合、ロボツ）Ｒ自体にハケ
５の交換作業動作を予めテイーチングしておけば、ハゲ
５を′；、’ｉ−ＣＪ［」Ｊ的に交切することが可能に
なる。
り硬（１ニジてしまったような場合には、クランプアー
ム１０が開閉ｉＩＴ ｆＮ：になっているのでこのクラ
ンプアーム１０を動作させることにより該ハケ５は新た
なものに交換される。この出合、ロボツ）Ｒ自体にハケ
５の交換作業動作を予めテイーチングしておけば、ハゲ
５を′；、’ｉ−ＣＪ［」Ｊ的に交切することが可能に
なる。
尚、上記実施例でに１塗布ハンドＩＴのベース部イオと
して空圧シリンダ６が用いられているが、必ずしもこれ
に限定されるものではなく、例えば、ハケ５を押圧する
スプリングを内蔵したような部材等適宜設Ｈ１変更して
差支えない。又、塗布ハンド■１のクランプ部材やその
アクチュエータについては、ハケ５と把持てきるもので
あれば適宜選択してよい。更に、上記実Ｍｕ例では塗料
として有機系の接着剤２全例に挙げてＷｈ’ｒ明してい
るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、その他
の接着剤を始め広く塗料全般について本発明を適用でき
ることは勿Ｊ）である。
して空圧シリンダ６が用いられているが、必ずしもこれ
に限定されるものではなく、例えば、ハケ５を押圧する
スプリングを内蔵したような部材等適宜設Ｈ１変更して
差支えない。又、塗布ハンド■１のクランプ部材やその
アクチュエータについては、ハケ５と把持てきるもので
あれば適宜選択してよい。更に、上記実Ｍｕ例では塗料
として有機系の接着剤２全例に挙げてＷｈ’ｒ明してい
るが、必ずしもこれに限定されるものではなく、その他
の接着剤を始め広く塗料全般について本発明を適用でき
ることは勿Ｊ）である。
更に又、塗料を塗布する部４Ａとして、」−記実施例で
は自動車用ウィンドウガラス１を例に挙げて説明してい
るが、必ずしもこれに限定されないことは勿論である。
は自動車用ウィンドウガラス１を例に挙げて説明してい
るが、必ずしもこれに限定されないことは勿論である。
以」二説明してきたように、本発明に係る塗料塗布装置
によれば、先端ｔＣクランプ部材を備えてなるハンド本
体と、前記クランプ部材に着脱可能に把持されるハケと
で塗布ハンドを構成し、この塗布ハンドをロボットに連
結して前記ハケを対象物の塗布部位に沿って自動的に摺
＃を移動させると共に、塗料塗布時において塗料供給装
置Ｆ゛、ｌから前記ハケに塗料を点滴状に定量供給する
ようにしたので、人手を介することなく、対象物の塗布
部位に塗第４と均一に塗布することができると共に、ハ
クの交換も可能となり、塗料の塗布４１壬業の自動化を
達成することができる。特に人体に有害な塗料の塗布作
業については効果的である。
によれば、先端ｔＣクランプ部材を備えてなるハンド本
体と、前記クランプ部材に着脱可能に把持されるハケと
で塗布ハンドを構成し、この塗布ハンドをロボットに連
結して前記ハケを対象物の塗布部位に沿って自動的に摺
＃を移動させると共に、塗料塗布時において塗料供給装
置Ｆ゛、ｌから前記ハケに塗料を点滴状に定量供給する
ようにしたので、人手を介することなく、対象物の塗布
部位に塗第４と均一に塗布することができると共に、ハ
クの交換も可能となり、塗料の塗布４１壬業の自動化を
達成することができる。特に人体に有害な塗料の塗布作
業については効果的である。
第１図は本発明に係る塗料塗布装置の一実施例を示す全
体斜視ＭＳ第２図は塗布ハンドの具体的構成を示す説明
図、第３図はクランプ部材の作動に示す説明１；；ｌで
ある。 Ｈ・・・塗布ハンド Ｔ・・・塗料ｆ１（検装置
？゛ｊ１・・・ウィンドウガラス（対象物） ２・・・接着剤（塗料） ４・・・ノ・ンド本（、
＋１０・・・クランプアーム（クランプ音１； ４’４
）１３・・・タンク １４・・・チコ〜
−ブ１５・・・定ｄポンプ １６・・・ノズル特
許出願人 日産自動沖株式会社
体斜視ＭＳ第２図は塗布ハンドの具体的構成を示す説明
図、第３図はクランプ部材の作動に示す説明１；；ｌで
ある。 Ｈ・・・塗布ハンド Ｔ・・・塗料ｆ１（検装置
？゛ｊ１・・・ウィンドウガラス（対象物） ２・・・接着剤（塗料） ４・・・ノ・ンド本（、
＋１０・・・クランプアーム（クランプ音１； ４’４
）１３・・・タンク １４・・・チコ〜
−ブ１５・・・定ｄポンプ １６・・・ノズル特
許出願人 日産自動沖株式会社
Claims (1)
- 光１喘にクランプ部材を備えてなるハンド本体と、前記
クランプ部材に着脱可能に把持されるハケとで塗布ハン
ドを構成し、該塗布ハンドをロボットに連結して前記ハ
ケを対象物の塗布部位に沿って自動的に摺接移動させる
と共に、塗料塗布時において塗料供給装置から前記ハケ
に塗料を点滴状に定量供給するようにしたことを特徴さ
する塗料塗布装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15878282A JPS5949867A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 塗料塗布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15878282A JPS5949867A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 塗料塗布装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5949867A true JPS5949867A (ja) | 1984-03-22 |
| JPS6223611B2 JPS6223611B2 (ja) | 1987-05-25 |
Family
ID=15679210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15878282A Granted JPS5949867A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 塗料塗布装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5949867A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN105290584A (zh) * | 2014-07-03 | 2016-02-03 | 杭州通产机械有限公司 | 焊接系统及其焊剂涂布系统和方法 |
| CN105483753A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-04-13 | 湖南创元新材料有限公司 | 钢爪蘸石墨设备 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH0510731Y2 (ja) * | 1987-07-09 | 1993-03-16 |
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Family Cites Families (1)
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|---|---|---|---|---|
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-
1982
- 1982-09-14 JP JP15878282A patent/JPS5949867A/ja active Granted
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