JPS62152010A - 通信チエツク方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボット等における通信ヂエツク方式に
係９、特に視覚センサを用いてロボットの位置補正等を
行う場合における、通信回線上のデータをチェックする
だめの通信チェック方式に関するものである。

〔従来の技術〕

ロボット装置と視覚センサとを組み合わせ、視覚センナ
からの位置情報等のデータを用いてロボットの位置補正
を行う場合には、通常、視覚センサとロボット装置との
間に通信回線を設け、この通信回線を介して相互にデー
タの授受を行って所要の動作を行わせるようにしている
。

第３図は視覚センサとロボット装置との組み合わせから
なるシステムの構成例を示したものである。視覚センサ
１とロボット装置２との間には通信回線３が設けられて
いて、カメラ４を介して得られた視覚センサ１における
対象物体の位置データは、通信回線５を介してロボット
装置２に送られ、ロボット装置２はこのデータに基づい
て作動部５を動作させて、対象物体を把持する等の動作
を行う。この際ロボット装置２からも同様に通信回線３
を経て視覚センサ１に対し、応答信号等のデータが送ら
れ、このようにして視覚センサ１とロボット装置２とは
、通信回線６を介して相互に通信を行いながら動作する
ようになっている。通信回線３を通じて投受されるデー
タは、通常、一定の２万一マツトからなるディジタルデ
ータである。６，７はアラーム回路であって、それぞれ
視覚センサ１．ロボット装置２にデータ誤りや障害が発
生し１、正常な動作が行われなくなったとき、音響やラ
ンプ表示等によって警報を行うために設けられている。

〔発明が解決しようとする問題点Ｊ 第３図に示されたようなシステムにおいて、通信回線３
を経て伝送されるデータにノイズが混入したり、または
での他の原因で伝送されるデータに誤りが生じると、装
置は正常に動作することができない。従来このような場
合、アラーム回路６゜７において７４を行うとともに、
エラーメツセージを表示するようにしている。しかしな
がらこのような表示のみでは、データ誤りを生じた原因
を知ることかでキナいので、その都度装冒の状態やデー
タの内容等を解析して原因を推定しなければならず、非
常に多くの時間と手間を必要とするという問題があった
。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の方式はこのような従来技術の問題点を解決しよ
うとするものであって、視覚センサの位置情報によって
ロボットの位置補正等を行うシステムにおいて、メモリ
手段を設けて視覚センサとロボット装置とを結ぶ通信回
線上のデータを順次記憶し、表示手段を設けてメモリ手
段に２１章された内容を表示するようにしたものである
。

〔作用〕

本発明の方式では、視覚センサとロボット装置とを結ぶ
通信回線上のデータをすべて表示器上に表示させること
ができるので、データ誤りや障害が発生したとき、その
原因を把握し分析することが容易になる。

〔実施例〕

第１図は本発明方式の一実施例を示したものであって、
第６図におけると同じ部分を同じ番号で示し、視覚セン
サ１において１１は中央処理装置（ＣＰＵ）、１２は２
値化回路、１６はフレームメモリ、１４はバス、１５は
メインメモリ、１６は表示器（ＣＲＴ）、１７はインタ
フェース回路、１８はドライバレシーバ、１９はバッフ
ァメモリ、２０はキーボードである。またロボット装置
２において、２１は中央制御装［（Ｃ’ＰＵ）、２２は
バス、２３はメインメモリ、２４はインタフェース回路
、２５はドライバレシーバ、２６は制御回路である。

第１図において、対象物体はカメラ４を介して撮像され
、映像信号は２値化回路１２を経て２値化されて、フレ
ームメモリ１３に蓄積される。ＣＰＵ１１はバス１４を
介して、フレームメモリ１３．メインメモリ１５．イン
タフェース回路１６１表示器１７等の周辺回路と接続さ
れている、メインメそす１５にはＣＰＵ　１１の動作に
必要なプログラムが格納されている。ＣＲＴ　１６には
、フレームメモリ１３に記憶されている２値化画像が、
ＣＰＵ　１１の制御のもとに表示される。インタフェー
ス回路１７は、視覚センサ１と通信回線３との間の信号
の変換を行い、ドライバレシーバ１８を介して通信回線
３と信号の授受を行う。視覚センサ１における位置情報
データは、インタフェース回路１７において通信回線３
の７オーマツトンこ変換されて、ロボットｆｉ装置２へ
送られる。キーボード２０は外部から視覚センサ１に対
してデータを入力し、または指示を与えるために用いら
れる。

ロボット装置２において、ＣＰＵ２１はバス２２を介し
てメインメモリ２６．インタフェース回路２４゜制御回
路２５等の周辺回路と接続されていて、数値制御装置と
して動作する。メインメモリ２６にはＣＰＵ　２１の動
作に必要なプログラムが格納されている。インタフェー
ス回路２４はロボット装置２と通信回線３との間で信号
の変換を行い、ドライバレシーバ２５を介して通信回線
３と信号の授受を行う。制御回路２６は、ＣＰＵ２１か
らバス２２を介して与えられる制御用データに基づいて
制御信号を発生し、作動部５における動作を制御する。

視覚センサ１において、ドライバレシーバ１８で通信回
線３との間で授受されるデータは、バッファメモリ　１
９において信号シーケンスに従って発生順に記憶される
。表示器１６においては、常時はフレームメモリ１３に
記憶された対象物体の２値化画像を表示しているが、デ
ータ誤りが発生した場合には、キーボード２０を介して
指示を与えることによって、バッファメモリ　１９に記
憶されている通信回線３上のデータを表示する。このデ
ータは第２図に示すように、画面３１上において視覚セ
ンサ１からロボット装置２へ送られる送信データ（Ｔ）
　３２と、ロボット装置２から送出され視覚センサ１に
おいて受信される受信データ（Ｒ）３３とに分けて、そ
れぞれ信号シーケンスの順に表示される。この場合の表
示方法としてはバイナリ表示またはアスキー表示とし、
キャラクタ化して表示する。

このように本発明の方式では、視覚センサとロボット装
置との間で通信回線を介して授受されるすべてのデータ
を表示器上において表示してそＤ内容をチェックするこ
とかでざる。従ってデータ誤りが発生してロボット装置
が動作異常を生じたり、または何らかの障害を発生して
動作不能になったりした場合に、通信回線上のすべての
データを表示器上において表示させてチェックすること
によって、データ誤りや障害の原因を把握し分析するこ
とが容易になる。

なお上述の実施例においては、視覚センサ側においてそ
の通信回線入出力信号を抽出してバッファメモリに貯え
て表示するようにしたが、必ずしもこれに限るものでな
く、ロボット装置側に２いてもデータを貯えて表示させ
るようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明の方式によれば、視覚センサ
とロボット装置との間における通信回線上のすべてのデ
ータを表示させてその内容をチェックすることができる
。従ってデータ誤りや障害等が発生した場合、表示器上
のデータをチェックすることによって、従来不可能であ
ったこれらの原因を把握し分析することが容易に行われ
るようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方式の一実施例を示す図、第２図は画面
上におけるデータの表示方法を示す図、 第３図は視覚センサとロボット装置との組み合わせから
なるシステムの構成例を示す図である。 １・・・視覚センサ ２・・・ロボット装置 ６・・・通信回線 ４・・・カメラ ５・・・作動部 １１・・・中央処理装置 １２・・・２値化回路 １６・・・フレームメモリ １４・・・バス １５・・・メインメモリ １６・・・表示器（ＣＲＴ） １７・・・インタフェース回路 １８・・・ドライバレシーバ １９・・・バックアメそり ２０・・・キーボード ２１・・・中央制御装置（ＣＰＵ） ２２・・・パス ２６・・・メインメモリ ２４・・・インタフェース回路 ２５・・・ドライバレシーバ ２６・・・制御回路 特許出願人　　ファナック株式会社 代　理　人　弁理士玉蟲久五部 （へ２名）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 視覚センサとロボット装置とが通信網を介して相互にデ
   ータの授受を行い、視覚センサによって得られた物体の
   位置情報に応じてロボットの位置補正等を行うシステム
   において、 前記通信回線上のデータを順次記憶するメモリ手段と、 該メモリの内容を表示する表示手段と、 を設けたことを特徴とする通信チェック方式。