JPS62126410A - 搬送車の停止制御方法 - Google Patents
搬送車の停止制御方法Info
- Publication number
- JPS62126410A JPS62126410A JP60266827A JP26682785A JPS62126410A JP S62126410 A JPS62126410 A JP S62126410A JP 60266827 A JP60266827 A JP 60266827A JP 26682785 A JP26682785 A JP 26682785A JP S62126410 A JPS62126410 A JP S62126410A
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- JP
- Japan
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- stop
- stop position
- carrier car
- backward
- traveling
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 1
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば工場の製造ラインで製品・半製品・部
品などを自動搬送する装置に利用するものであって、搬
送車を所定位置に自動的に停止させる制御方法に関する
。
品などを自動搬送する装置に利用するものであって、搬
送車を所定位置に自動的に停止させる制御方法に関する
。
停止位置検出器を備えた搬送車を所定の停止位置に停止
させる停止制御方法において、所定の停止位置からはず
れた場合に、一定の距離だけ前進または後退させて再度
停止位置方向に走行させて停止位置に停止させるよう制
御′１０することにより、 停止位置からはずれた場合に人手を介することなく、搬
送効率を上げるものである。
させる停止制御方法において、所定の停止位置からはず
れた場合に、一定の距離だけ前進または後退させて再度
停止位置方向に走行させて停止位置に停止させるよう制
御′１０することにより、 停止位置からはずれた場合に人手を介することなく、搬
送効率を上げるものである。
搬送車の停止位置に精度が要求される場合には、搬送車
が停止した後、停止位置検出器により所定の位置に停止
したか否かを検出することが必要である。所定位置から
はずれて停止したことを検出した場合に、従来は、警報
を発して人間の介入を促すか、あるいは再発進して走行
径路を周回させ、同一停止位置に到達した時に再度停止
させる制御方法がとられていた。
が停止した後、停止位置検出器により所定の位置に停止
したか否かを検出することが必要である。所定位置から
はずれて停止したことを検出した場合に、従来は、警報
を発して人間の介入を促すか、あるいは再発進して走行
径路を周回させ、同一停止位置に到達した時に再度停止
させる制御方法がとられていた。
上述した従来の停止制御方法は、人手を介する場合は、
停止位置はずれが生じる都度人間の介入が必要となり、
高度な自動化を目指す用途の工程には不向きである。ま
た、周回後再度同一位置に停止させる方法は、搬送物を
積載したまま周回を行うため、周回路長が長い場合には
搬送効率の低下を招きかつ停止位置検出器の故障等の異
常が発生した場合にはその発見が遅れる欠点があった。
停止位置はずれが生じる都度人間の介入が必要となり、
高度な自動化を目指す用途の工程には不向きである。ま
た、周回後再度同一位置に停止させる方法は、搬送物を
積載したまま周回を行うため、周回路長が長い場合には
搬送効率の低下を招きかつ停止位置検出器の故障等の異
常が発生した場合にはその発見が遅れる欠点があった。
本発明は上記欠点を解消し、人手を介することなく、搬
送効率を上げることのできる搬送車停止制御方法を提供
することを目的とする。
送効率を上げることのできる搬送車停止制御方法を提供
することを目的とする。
本発明は、停止位置検出器を備えた搬送車を所定の停止
位置に停止させる停止制御方法において、所定の停止位
置からはずれて停止したことを検出した場合に、予め定
めた距離を前進または後退方向に走行させて移動した後
、再度所定の停止位置方向へ走行させて停止させること
を特徴とする。
位置に停止させる停止制御方法において、所定の停止位
置からはずれて停止したことを検出した場合に、予め定
めた距離を前進または後退方向に走行させて移動した後
、再度所定の停止位置方向へ走行させて停止させること
を特徴とする。
〔作用〕
搬送車が所定の停止位置からはずれて停止したことを検
出したとき、一定の距離だけ前進または後退方向に移動
させた後に、逆方向に停止位置に向かって走行させて停
止位置で停止するように制御する。所定の停止位置に停
止したことが検出されれば停止動作の制御は完了する。
出したとき、一定の距離だけ前進または後退方向に移動
させた後に、逆方向に停止位置に向かって走行させて停
止位置で停止するように制御する。所定の停止位置に停
止したことが検出されれば停止動作の制御は完了する。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の搬送車の側面図である。搬
送車ｌの下部には、投受光型光学式の停止位置検出器２
が取り付けられ、また走行床面３上の停止位置に反射板
４が取り付けられている。
送車ｌの下部には、投受光型光学式の停止位置検出器２
が取り付けられ、また走行床面３上の停止位置に反射板
４が取り付けられている。
第２図は搬送車における走行制御の構成ブロック図であ
る。走行制御部５から出力された走行指令は駆動回路６
を経て駆動モータ７に伝達され、走行輪８を駆動し、搬
送車１を走行させる。走行時はパルスエンコーダ９から
パルス信号が走行制御部５に入力されて走行距離が計数
される。また走行制御部５は停止位置検出器２を動作さ
せ停止位置に停止したか否かを検出する。
る。走行制御部５から出力された走行指令は駆動回路６
を経て駆動モータ７に伝達され、走行輪８を駆動し、搬
送車１を走行させる。走行時はパルスエンコーダ９から
パルス信号が走行制御部５に入力されて走行距離が計数
される。また走行制御部５は停止位置検出器２を動作さ
せ停止位置に停止したか否かを検出する。
次に停止動作制御方法を説明する。
搬送車１が停止し、停止位置検出器２より投光された光
が反射板４に反射されず、その結果正規の位置に停止し
なかったことが判明した場合には、走行制御部５により
後退もしくは前進走行の指令が出力されて搬送車１は後
退もしくは前進走行を開始する。パルスエンコーダ９か
らは走行制御部５へのパルス信号が送出されるので、パ
ルス信号が所定数計数されて一定の距離を後退もしくは
前進したことが判別されて搬送車は停止する。
が反射板４に反射されず、その結果正規の位置に停止し
なかったことが判明した場合には、走行制御部５により
後退もしくは前進走行の指令が出力されて搬送車１は後
退もしくは前進走行を開始する。パルスエンコーダ９か
らは走行制御部５へのパルス信号が送出されるので、パ
ルス信号が所定数計数されて一定の距離を後退もしくは
前進したことが判別されて搬送車は停止する。
一定の距離を後退もしくは前進した後に再度前進もしく
は後退方向に走行する指令が走行制御部５から駆動回路
６に出力されて、今度は逆に搬送車１は前進もしくは後
退を行う。再停止後に所定の停止位置に停止したことが
停止位置検出器２によって検出されれば停止動作の制御
は完了する。
は後退方向に走行する指令が走行制御部５から駆動回路
６に出力されて、今度は逆に搬送車１は前進もしくは後
退を行う。再停止後に所定の停止位置に停止したことが
停止位置検出器２によって検出されれば停止動作の制御
は完了する。
再停止後も所定の位置からはずれた場合には、前記の後
退もしくは前進した後逆方向に走行する動作を繰り返す
が、このとき複数回繰り返した後も所定位置に停止がで
きない場合には異常が発生したものと見なして、警報を
発して動作を停止させる。
退もしくは前進した後逆方向に走行する動作を繰り返す
が、このとき複数回繰り返した後も所定位置に停止がで
きない場合には異常が発生したものと見なして、警報を
発して動作を停止させる。
以上説明したように本発明は、搬送車が所定の位置をは
ずれて停止した場合に、人間を介在させることなく、ま
た搬送効率を落とすことなく速やかに停止位置はずれの
復旧ができる効果がある。
ずれて停止した場合に、人間を介在させることなく、ま
た搬送効率を落とすことなく速やかに停止位置はずれの
復旧ができる効果がある。
第１図は本発明の実施例により制御される搬送車の側面
図。 第２図は本発明実施例により制御される搬送車の制御装
置のブロック図。 １・・・搬送車、２・・・停止位置検出器、３・・・走
行床面、４・・・反射板、５・・・走行制御部、６・・
・駆動回路、７・・・モータ、８・・・走行輪、９・・
・パルスエンコーダ。
図。 第２図は本発明実施例により制御される搬送車の制御装
置のブロック図。 １・・・搬送車、２・・・停止位置検出器、３・・・走
行床面、４・・・反射板、５・・・走行制御部、６・・
・駆動回路、７・・・モータ、８・・・走行輪、９・・
・パルスエンコーダ。
Claims (1)
- （１）停止位置検出器を備えた搬送車を所定の停止位置
に停止させる停止制御方法において、 所定の停止位置からはずれて停止したことを検出した場
合に、 予め定めた距離を前進または後退方向に走行させて移動
した後、 再度所定の停止位置方向へ走行させて停止させる ことを特徴とする搬送車の停止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60266827A JPS62126410A (ja) | 1985-11-27 | 1985-11-27 | 搬送車の停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60266827A JPS62126410A (ja) | 1985-11-27 | 1985-11-27 | 搬送車の停止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62126410A true JPS62126410A (ja) | 1987-06-08 |
Family
ID=17436203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60266827A Pending JPS62126410A (ja) | 1985-11-27 | 1985-11-27 | 搬送車の停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62126410A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS643916U (ja) * | 1987-06-29 | 1989-01-11 | ||
| JPS643913U (ja) * | 1987-06-29 | 1989-01-11 |
-
1985
- 1985-11-27 JP JP60266827A patent/JPS62126410A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS643916U (ja) * | 1987-06-29 | 1989-01-11 | ||
| JPS643913U (ja) * | 1987-06-29 | 1989-01-11 |
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