JPS6233610B2 - - Google Patents
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- JPS6233610B2 JPS6233610B2 JP56066077A JP6607781A JPS6233610B2 JP S6233610 B2 JPS6233610 B2 JP S6233610B2 JP 56066077 A JP56066077 A JP 56066077A JP 6607781 A JP6607781 A JP 6607781A JP S6233610 B2 JPS6233610 B2 JP S6233610B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- light
- attitude
- photoelectric sensor
- emitting element
- Prior art date
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明は、無人走行車が所定の位置に配設され
た移載台等の目標物に接近、進入、または通過す
る際、その無人走行車を姿勢制御する無人走行車
の姿勢制御装置に関するものである。 従来、工場内の荷物運搬等に広く用いられてい
る無人走行車の走行制御方式としては、磁気式と
光学式の２種類に大別され、磁気式は走行路面下
に理設された誘導電線から発生する磁界を検出し
ながら走行し、他方、光学式は、走行路面上に配
設された反射体の光を検出して走行していた。即
ち、いずれの方式においても、無人走行車の走行
軌道には誘導体が布設されて案内路が形成されて
おり、そしてこのような誘導案内部材は無人走行
車と常に平行となるよう設置されていた。 しかるに、上述した従来の無人走行車の走行制
御方式においては、移載台等の目標物が上記誘導
案内路を形成する誘導体の布設途中に設けられた
場合に、目標物へ接近、進入、または通過する無
人走行車の姿勢は、一義的に定まつて目標物に接
近する方向は固定であるため、接近対象物に対し
て方向を変えることができなかつた。さらに、移
載台等目標物の設置位置や、無人走行車の走行経
路の変更に際しては、誘導体等の誘導案内部材の
設置変更工事が必要となり、これらに対応して無
人走行車を姿勢制御することは至難なものとなつ
ていた。 本発明は上記のような従来のものの問題点に鑑
みてなされたもので、接近対象物に対して無人走
行車の姿勢を簡単に制御することができ、さら
に、走行路に誘導案内部材を設けなくとも、走行
経路の変更、あるいは、移載台等の接近対象物の
設置位置変更時に、無人走行車の姿勢をこれらに
対応して制御できる無人走行車の姿勢制御装置を
提供するものである。 以下本発明の一実施例を図に基いて説明する。
第１図ａとｂは、無人走行車１と、この無人走行
車の接近対象となる移載台等の目標物２との位置
関係を示した正面図と平面図で、図において、誘
導案内路を持たない本実施例の無人走行車１の目
標物２と対向する側面には、光軸の向きを可変と
することができ投射光の反射を検知する光電セン
サ１ａと受光素子１ｂが設けられており、他方、
所定位置に設けられて接近する無人走行車１の姿
勢制御の基準となる目標物２、即ち移載台の上記
無人走行車１と対向する側面には、上記光電セン
サ１ａの投射光を、投射された方向と同じ方向に
反射する回帰型反射体２ａLと２ａRとが設けら
れ、またこの回帰型反射体２ａLと２ａRの中心軸
上に中心軸と同様の光軸をなして上記無人走行車
１の受光素子１ｂに対向し光を投射する発光素子
２ｂが設置されていて、これら無人走行車１と移
載台２との間の光信号に基き上記無人走行車１
は、第２図に示す制御装置の構成によつて姿勢制
御される。 第２図において、３は移載台２に設置された発
光素子２ｂの投射光量を常に一定とすると共に、
特定の周波数で投射光を変調する発光素子用電源
部であり、この電源部３は移載台２内に収納され
る。他方、無人走行車１内には後述する制御手段
が収納される。即ち、４は受光素子１ｂに入射し
た光量に応じた電気信号を受け、これを特定の周
波数で復調することにより、発光素子２ｂから投
射された光線のみを外光に影響されることなく検
知する受光素子用検知器、５は上述した発光素子
用電源部３及び受光素子用検知器４と同様な機能
を備えて光電センサ１ａを制御する光電センサ用
検知器、６は光電センサ１ａの向きを可変とする
センサ用モータ７を駆動するセンサ用モータ駆動
部、８は無人走行車１に対する光電センサ１ａの
方向を検出し、光電センサ１ａにより移載台２側
の回帰型反射体２ａL，２ａRの反射光を検出した
時にそれぞれ方向検出信号８Ｌ，８Ｒを送出する
センサ方向検出部であり、これら検出手段による
検出信号は演算制御部９に入力される。 しかして上記演算制御部９は、上記受光素子用
検知器４によつて移載台２側の発光素子２ｂの投
射光線を検出すると、無人走行車１を姿勢制御す
るのに、先ず、後述する左右車輪駆動系統に指令
を出して無人走行車１を停止する。車輪駆動系統
としては、左車輪１０Ｌと右車輪１０Ｒにそれぞ
れ駆動モータ１１Ｌと１１Ｒが備えられて独立的
に駆動されるよう構成され、各モータ１１Ｌと１
１Ｒは、それぞれ演算制御部９の制御信号を受け
る左モータ駆動部１２Ｌと右モータ駆動部１２Ｒ
とによつて独立的に駆動制御され、各駆動部１２
Ｌと１２Ｒが上記演算制御部９から停止信号を受
けた時、車輪１０Ｌと１０Ｒは停止される。な
お、この車輪駆動系統の各車輪１０Ｌと１０Ｒに
はそれぞれ対応する車輪と共に独立的に連動する
エンコーダ１３Ｌ及び１３Ｒが備えられ、エンコ
ーダ１３Ｌと１３Ｒによつて得られる信号は左車
輪回転量検出部１４Ｌと右車輪回転量１４Ｒによ
つてそれぞれ回転量の検出信号となり、上記演算
制御部９に入力され無人走行車１の旋回制御時に
おける検出信号として用いられる。そして旋回制
御時に上記演算制御部９は、例えば左右車輪１０
Ｌ，１０Ｒを同時に逆回転せしめ無人走行車１を
左右車輪１０Ｌ，１０Ｒの中心点上で旋回（以
下、両輪定点旋回と称す。）させ、あるいは、片
方の車輪を停止し他方の車輪を回転せしめて停止
している車輪を中心に旋回（以下、片輪定点旋回
と称す。）させる等の制御を行う。また、この時
に、両車輪の間隔及び直径から両輪定点旋回また
は片輪定点旋回の旋回角度に見合うべく、左右車
輪１０Ｌ，１０Ｒの回転量の演算、及び移載台２
に配設された回帰型反射体２ａL，２ａRの間隔と
センサ方向検出部８の光電センサ１ａの方向検出
信号８Ｌ，８Ｒから回帰型反射体の配設面に対す
る無人走行車１の方位と距離の演算を行う。 第３図は、移載台２に対して無人走行車１が位
置検出をしていることを説明する図で、図におい
て、αは無人走行車１に設けられた光電センサ１
ａの向きを変えて移載台２に配設された回帰型反
射体２ａRを検出した時の無人走行車１に対する
光電センサ１ａの角度、βはαと同様に、回帰型
反射体２ａLを検出した時の光電センサ１ａの角
度を示し、また、θは回帰型反射体配設面と無人
走行車１のなす角度、ｌは回帰型反射体配設面と
無人走行車１との距離、Ｌは移載台２に配設され
た一対の回帰型反射体２ａRと２ａLの間隔、Ｄは
無人走行車１の車輪間隔、ｄは車輪の直径を示し
ており、演算制御部９は、受光素子用検知器４の
検出信号によつて無人走行車１を停止させた後
（この時発光素子２ｂの光軸上（回帰型反射体２
ａL，２ａRの中心軸上）に車輪の中心が位置して
いる。第１図ａ，ｂ参照）、光電センサ１ａの向
きを変えて移載台２に配設された回帰型反射体２
ａL，２ａRを夫々検出するまで方向可変を続け、
検出すると、センサ方向検出部８の出力、即ち方
向検出信号８Ｌと８Ｒを取込み、回帰型反射体２
ａLと２ａRが配設されている配設面に対する無人
走行車１の方位角度θと距離ｌを下式に基いて演
算する。 θ＝β−α／２，
た移載台等の目標物に接近、進入、または通過す
る際、その無人走行車を姿勢制御する無人走行車
の姿勢制御装置に関するものである。 従来、工場内の荷物運搬等に広く用いられてい
る無人走行車の走行制御方式としては、磁気式と
光学式の２種類に大別され、磁気式は走行路面下
に理設された誘導電線から発生する磁界を検出し
ながら走行し、他方、光学式は、走行路面上に配
設された反射体の光を検出して走行していた。即
ち、いずれの方式においても、無人走行車の走行
軌道には誘導体が布設されて案内路が形成されて
おり、そしてこのような誘導案内部材は無人走行
車と常に平行となるよう設置されていた。 しかるに、上述した従来の無人走行車の走行制
御方式においては、移載台等の目標物が上記誘導
案内路を形成する誘導体の布設途中に設けられた
場合に、目標物へ接近、進入、または通過する無
人走行車の姿勢は、一義的に定まつて目標物に接
近する方向は固定であるため、接近対象物に対し
て方向を変えることができなかつた。さらに、移
載台等目標物の設置位置や、無人走行車の走行経
路の変更に際しては、誘導体等の誘導案内部材の
設置変更工事が必要となり、これらに対応して無
人走行車を姿勢制御することは至難なものとなつ
ていた。 本発明は上記のような従来のものの問題点に鑑
みてなされたもので、接近対象物に対して無人走
行車の姿勢を簡単に制御することができ、さら
に、走行路に誘導案内部材を設けなくとも、走行
経路の変更、あるいは、移載台等の接近対象物の
設置位置変更時に、無人走行車の姿勢をこれらに
対応して制御できる無人走行車の姿勢制御装置を
提供するものである。 以下本発明の一実施例を図に基いて説明する。
第１図ａとｂは、無人走行車１と、この無人走行
車の接近対象となる移載台等の目標物２との位置
関係を示した正面図と平面図で、図において、誘
導案内路を持たない本実施例の無人走行車１の目
標物２と対向する側面には、光軸の向きを可変と
することができ投射光の反射を検知する光電セン
サ１ａと受光素子１ｂが設けられており、他方、
所定位置に設けられて接近する無人走行車１の姿
勢制御の基準となる目標物２、即ち移載台の上記
無人走行車１と対向する側面には、上記光電セン
サ１ａの投射光を、投射された方向と同じ方向に
反射する回帰型反射体２ａLと２ａRとが設けら
れ、またこの回帰型反射体２ａLと２ａRの中心軸
上に中心軸と同様の光軸をなして上記無人走行車
１の受光素子１ｂに対向し光を投射する発光素子
２ｂが設置されていて、これら無人走行車１と移
載台２との間の光信号に基き上記無人走行車１
は、第２図に示す制御装置の構成によつて姿勢制
御される。 第２図において、３は移載台２に設置された発
光素子２ｂの投射光量を常に一定とすると共に、
特定の周波数で投射光を変調する発光素子用電源
部であり、この電源部３は移載台２内に収納され
る。他方、無人走行車１内には後述する制御手段
が収納される。即ち、４は受光素子１ｂに入射し
た光量に応じた電気信号を受け、これを特定の周
波数で復調することにより、発光素子２ｂから投
射された光線のみを外光に影響されることなく検
知する受光素子用検知器、５は上述した発光素子
用電源部３及び受光素子用検知器４と同様な機能
を備えて光電センサ１ａを制御する光電センサ用
検知器、６は光電センサ１ａの向きを可変とする
センサ用モータ７を駆動するセンサ用モータ駆動
部、８は無人走行車１に対する光電センサ１ａの
方向を検出し、光電センサ１ａにより移載台２側
の回帰型反射体２ａL，２ａRの反射光を検出した
時にそれぞれ方向検出信号８Ｌ，８Ｒを送出する
センサ方向検出部であり、これら検出手段による
検出信号は演算制御部９に入力される。 しかして上記演算制御部９は、上記受光素子用
検知器４によつて移載台２側の発光素子２ｂの投
射光線を検出すると、無人走行車１を姿勢制御す
るのに、先ず、後述する左右車輪駆動系統に指令
を出して無人走行車１を停止する。車輪駆動系統
としては、左車輪１０Ｌと右車輪１０Ｒにそれぞ
れ駆動モータ１１Ｌと１１Ｒが備えられて独立的
に駆動されるよう構成され、各モータ１１Ｌと１
１Ｒは、それぞれ演算制御部９の制御信号を受け
る左モータ駆動部１２Ｌと右モータ駆動部１２Ｒ
とによつて独立的に駆動制御され、各駆動部１２
Ｌと１２Ｒが上記演算制御部９から停止信号を受
けた時、車輪１０Ｌと１０Ｒは停止される。な
お、この車輪駆動系統の各車輪１０Ｌと１０Ｒに
はそれぞれ対応する車輪と共に独立的に連動する
エンコーダ１３Ｌ及び１３Ｒが備えられ、エンコ
ーダ１３Ｌと１３Ｒによつて得られる信号は左車
輪回転量検出部１４Ｌと右車輪回転量１４Ｒによ
つてそれぞれ回転量の検出信号となり、上記演算
制御部９に入力され無人走行車１の旋回制御時に
おける検出信号として用いられる。そして旋回制
御時に上記演算制御部９は、例えば左右車輪１０
Ｌ，１０Ｒを同時に逆回転せしめ無人走行車１を
左右車輪１０Ｌ，１０Ｒの中心点上で旋回（以
下、両輪定点旋回と称す。）させ、あるいは、片
方の車輪を停止し他方の車輪を回転せしめて停止
している車輪を中心に旋回（以下、片輪定点旋回
と称す。）させる等の制御を行う。また、この時
に、両車輪の間隔及び直径から両輪定点旋回また
は片輪定点旋回の旋回角度に見合うべく、左右車
輪１０Ｌ，１０Ｒの回転量の演算、及び移載台２
に配設された回帰型反射体２ａL，２ａRの間隔と
センサ方向検出部８の光電センサ１ａの方向検出
信号８Ｌ，８Ｒから回帰型反射体の配設面に対す
る無人走行車１の方位と距離の演算を行う。 第３図は、移載台２に対して無人走行車１が位
置検出をしていることを説明する図で、図におい
て、αは無人走行車１に設けられた光電センサ１
ａの向きを変えて移載台２に配設された回帰型反
射体２ａRを検出した時の無人走行車１に対する
光電センサ１ａの角度、βはαと同様に、回帰型
反射体２ａLを検出した時の光電センサ１ａの角
度を示し、また、θは回帰型反射体配設面と無人
走行車１のなす角度、ｌは回帰型反射体配設面と
無人走行車１との距離、Ｌは移載台２に配設され
た一対の回帰型反射体２ａRと２ａLの間隔、Ｄは
無人走行車１の車輪間隔、ｄは車輪の直径を示し
ており、演算制御部９は、受光素子用検知器４の
検出信号によつて無人走行車１を停止させた後
（この時発光素子２ｂの光軸上（回帰型反射体２
ａL，２ａRの中心軸上）に車輪の中心が位置して
いる。第１図ａ，ｂ参照）、光電センサ１ａの向
きを変えて移載台２に配設された回帰型反射体２
ａL，２ａRを夫々検出するまで方向可変を続け、
検出すると、センサ方向検出部８の出力、即ち方
向検出信号８Ｌと８Ｒを取込み、回帰型反射体２
ａLと２ａRが配設されている配設面に対する無人
走行車１の方位角度θと距離ｌを下式に基いて演
算する。 θ＝β−α／２，
【式】
次に、演算制御部９は、移載台２に設けられた
発光素子２ｂの光軸と、無人走行車１の車輪軸を
一致させるため、片車輪を停止して旋回する片輪
定点旋回の旋回角度に見合うべく片車輪の回転回
数x1を下式に基いて演算導出し、その値を車輪駆
動系統に指令して片輪定点旋回せしめる。 x1＝Ｄ／πｄ１（ここで、１は旋回角） または、無人走行車１の方位を原点として所定
の方向、即ち両輪定点旋回の旋回角度に見合うべ
く、左右車輪１０Ｌ，１０Ｒの回転回数x2を下式
のように演算導出し、この値を左右車輪駆動系統
に指令して両輪定点旋回せしめ所定の方向に姿勢
制御する。 x2＝Ｄ／２πｄ２ （ここで２は両輪定点旋回時の旋回角） 上述したように本実施例においては、移載台２
の側面に一対の回帰型反射体２ａL，２ａRとその
中心軸上に発光素子２ｂを配設すると共に、無人
走行車１側には、上記発光素子２ｂの投射光を受
光する受光素子１ｂと上記回帰型反射体２ａL，
２ａRによる反射光を検知する光電センサ１ａを
設け、かつ、上記受光素子１ｂによつて発光素子
２ｂの投射光を受光した時に無人走行車１を停止
させ、上記光電センサ１ａの向きを可変として上
記一対の回帰型反射体２ａL，２ａRによる反射光
を検出してこの時無人走行車１に対する光電セン
サの方向から反射体配設面に対する無人走行車１
の方位と距離を演算し、これに基いて車輪駆動系
統を動作させて無人走行車１の姿勢を制御する制
御手段を備えたので、無人走行車１の走行路面に
誘導案内部材を設ける必要は全くなく、また走行
経路及び移載台２等の接近対象物の設置変更に際
しても、、無人走行車１の姿勢制御を極めて簡単
に行い得る。 なお、上記実施例において、光電センサ１ａの
方向を検出するセンサ方向検出部８は、光電セン
サ１ａの方向を制御するセンサ用モータ７にパル
スモータを用いれば、パルスモータを駆動するパ
ルスの数をカウントするカウンタによつて構成で
きるのは勿論である。 以上のように本発明によれば、一対の回帰型反
射体よりの反射光を受光する光電センサの向きを
可変として上記一対の回帰型反射体による反射光
を検出してこの時の無人走行車に対する一対の回
帰型反射体に対する各光電センサの２つの方向か
ら反射体配設面に対する無人走行車の方位と距離
を演算し、これに基いて車輪駆動系統を動作させ
て無人走行車の姿勢を制御する制御手段を備えた
ので、無人走行車の走行路面に誘導案内部材を設
ける必要は全くなく、また走行経路及び移載台等
の接近対称物の設置変更に際しても、無人走行車
の姿勢制御を極めて簡単に行ない得る効果を奏す
る。
発光素子２ｂの光軸と、無人走行車１の車輪軸を
一致させるため、片車輪を停止して旋回する片輪
定点旋回の旋回角度に見合うべく片車輪の回転回
数x1を下式に基いて演算導出し、その値を車輪駆
動系統に指令して片輪定点旋回せしめる。 x1＝Ｄ／πｄ１（ここで、１は旋回角） または、無人走行車１の方位を原点として所定
の方向、即ち両輪定点旋回の旋回角度に見合うべ
く、左右車輪１０Ｌ，１０Ｒの回転回数x2を下式
のように演算導出し、この値を左右車輪駆動系統
に指令して両輪定点旋回せしめ所定の方向に姿勢
制御する。 x2＝Ｄ／２πｄ２ （ここで２は両輪定点旋回時の旋回角） 上述したように本実施例においては、移載台２
の側面に一対の回帰型反射体２ａL，２ａRとその
中心軸上に発光素子２ｂを配設すると共に、無人
走行車１側には、上記発光素子２ｂの投射光を受
光する受光素子１ｂと上記回帰型反射体２ａL，
２ａRによる反射光を検知する光電センサ１ａを
設け、かつ、上記受光素子１ｂによつて発光素子
２ｂの投射光を受光した時に無人走行車１を停止
させ、上記光電センサ１ａの向きを可変として上
記一対の回帰型反射体２ａL，２ａRによる反射光
を検出してこの時無人走行車１に対する光電セン
サの方向から反射体配設面に対する無人走行車１
の方位と距離を演算し、これに基いて車輪駆動系
統を動作させて無人走行車１の姿勢を制御する制
御手段を備えたので、無人走行車１の走行路面に
誘導案内部材を設ける必要は全くなく、また走行
経路及び移載台２等の接近対象物の設置変更に際
しても、、無人走行車１の姿勢制御を極めて簡単
に行い得る。 なお、上記実施例において、光電センサ１ａの
方向を検出するセンサ方向検出部８は、光電セン
サ１ａの方向を制御するセンサ用モータ７にパル
スモータを用いれば、パルスモータを駆動するパ
ルスの数をカウントするカウンタによつて構成で
きるのは勿論である。 以上のように本発明によれば、一対の回帰型反
射体よりの反射光を受光する光電センサの向きを
可変として上記一対の回帰型反射体による反射光
を検出してこの時の無人走行車に対する一対の回
帰型反射体に対する各光電センサの２つの方向か
ら反射体配設面に対する無人走行車の方位と距離
を演算し、これに基いて車輪駆動系統を動作させ
て無人走行車の姿勢を制御する制御手段を備えた
ので、無人走行車の走行路面に誘導案内部材を設
ける必要は全くなく、また走行経路及び移載台等
の接近対称物の設置変更に際しても、無人走行車
の姿勢制御を極めて簡単に行ない得る効果を奏す
る。
第１図ないし第３図は本発明を説明する図で、
第１図ａとｂは無人走行車と接近対象物との位置
関係を示した正面図と平面図、第２図は本発明の
一実施例による具体的構成図、第３図は無人走行
車が接近対象物に対して位置検出している様子を
示す説明図である。 １……無人走行車、２……接近対象物（移載
台）、１ａ……光電センサ、１ｂ……受光素子、
２ａL，２ａR……回帰型反射体、２ｂ……発光素
子、４……受光素子用検知器、５……光電センサ
用検知器、８……センサ用方向検出部、１０Ｌ，
１０Ｒ……車輪。なお、図中、同一符号は同一又
は相当部分を示す。
第１図ａとｂは無人走行車と接近対象物との位置
関係を示した正面図と平面図、第２図は本発明の
一実施例による具体的構成図、第３図は無人走行
車が接近対象物に対して位置検出している様子を
示す説明図である。 １……無人走行車、２……接近対象物（移載
台）、１ａ……光電センサ、１ｂ……受光素子、
２ａL，２ａR……回帰型反射体、２ｂ……発光素
子、４……受光素子用検知器、５……光電センサ
用検知器、８……センサ用方向検出部、１０Ｌ，
１０Ｒ……車輪。なお、図中、同一符号は同一又
は相当部分を示す。
Claims (1)
- １ 接近対象物に接近する無人走行車の姿勢を制
御する姿勢制御装置において、上記接近対象物の
側面に一対の回帰型反射体と発光素子を設けると
共に、上記無人走行車の側面には、投射光の光軸
を可変とすることができ、上記回帰型反射体によ
る投射光の反射を検知する光電センサと上記発光
素子の投射光を受光する受光素子を設け、かつ、
この受光素子によつて上記発光素子の投射光を受
光した時に無人走行車を停止させて、上記回帰型
反射体の反射光を検知する光電センサの向きから
上記回帰型反射体の配設面に対する無人走行車の
方位と距離とを演算し、この演算結果に基いて車
輪駆動系統を動作させて無人走行車の姿勢を制御
する制御手段を備えたことを特徴とする無人走行
車の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56066077A JPS57178510A (en) | 1981-04-29 | 1981-04-29 | Controller for attitude of unmanned running car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56066077A JPS57178510A (en) | 1981-04-29 | 1981-04-29 | Controller for attitude of unmanned running car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57178510A JPS57178510A (en) | 1982-11-02 |
| JPS6233610B2 true JPS6233610B2 (ja) | 1987-07-22 |
Family
ID=13305418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56066077A Granted JPS57178510A (en) | 1981-04-29 | 1981-04-29 | Controller for attitude of unmanned running car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57178510A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50124323A (ja) * | 1974-03-15 | 1975-09-30 | ||
| JPS51119172A (en) * | 1975-01-10 | 1976-10-19 | Dixon & Co Ltd R D | Improved apparatus for repairing floor |
| JPS567105A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Hitachi Ltd | Conveyer |
-
1981
- 1981-04-29 JP JP56066077A patent/JPS57178510A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50124323A (ja) * | 1974-03-15 | 1975-09-30 | ||
| JPS51119172A (en) * | 1975-01-10 | 1976-10-19 | Dixon & Co Ltd R D | Improved apparatus for repairing floor |
| JPS567105A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Hitachi Ltd | Conveyer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57178510A (en) | 1982-11-02 |
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