JPS61197268A

JPS61197268A - タイプライタ等のキヤリア駆動装置

Info

Publication number: JPS61197268A
Application number: JP3771385A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiko Fujimura; 信彦藤村; Kazuaki Takahashi; 和明高橋; Yojiro Fukui; 洋二郎福井
Original assignee: Silver Seiko Ltd
Current assignee: Silver Seiko Ltd
Priority date: 1985-02-28
Filing date: 1985-02-28
Publication date: 1986-09-01
Also published as: GB2171648A; GB2171648B; GB8604592D0

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、タイプライタ等の印字装置において、キャリ
アをステッピングモータの駆動によって移動させるキャ
リア駆動装置に関する。

「従来の技術・発明が解決しようとする問題点」この種
のキャリア駆動装置は、サーボモータによるものに比べ
電気的制御がし易いという利点がある反面、ステッピン
グモータの歩進回転によって振動を発生するという欠点
がある。その振動は、ステッピングモータの出力トルク
を、キャリアを移動させるに必要な最小限のものにすれ
ば小さくはなる。しかし、それではキャリアの移動速度
が遅くなり、そのスピードアップを図ることができない
ばかりでなくその起動を即座に行うことができない、こ
のため、ステッピングモータの出力トルクは極力大きく
せざるを得ない。特に、印字装置全体の小型化及び製造
性の向上等を図るために、ステッピングモータをキャリ
ア自体に搭載してキャリアを自走式にした場合には、ス
テッピングモータの重量分だけキャリアが重くなるため
、その分、ステッピングモータの出力トルクを大きくし
なければならない。そうすると、振動は益々大きくなり
、例えばタブ動作のようにキャリアを一気に連続走行さ
せる場合には、キャリアが大きく振動ししかもその撮動
が案内部材等からの反動と共振して増長され、キャリア
が衝撃音を発しながらギクシャクして走行し、出力トル
クの大きいステッピングモータを用いたことによって、
短い距離のキャリアの移動速度は速くなっても、長い距
離のキャリアの移動速度は却って遅くなり、しかも位置
決め精度も悪くなる。

本発明は、ステッピングモータの出力トルクを大きくす
ることによって生じる上記のような問題を簡単に解消で
きるようにしたものである。

「問題点を解決するための手段」本発明は、ステッピングモータの出力軸にフライホイー
ルを連結したことを特徴とする。

「作　　用」フライホイールは、その慣性回転によってステッピング
モータの出力軸の階段波状の歩進回転を滑らかにする。

ステッピングモータに対してフライホイールを用いるこ
とは、ステッピングモータの本来の機能である歩道回転
を減殺することになる。本発明は、この機能を少し犠牲
にし、その反面、ステッピングモータの歩進回転による
振動の緩和、キャリアの特に長い距離の走行時における
円滑な走行と位置決め精度の向上さらに高速化を補償す
るようにしたものである。

「実施例」以下に本発明の一実施例を図面に基づいて詳述する。

第１．２図に示すようにキャリア１の本体、つまりキャ
リア本体２は、前玉りに傾斜した天板（カセット台板）
３と底板４と左右側板５．６と後板７とで前面が開放し
た箱形をなし、前後の案内軸８，９に左右摺動自在に装
架され、プラテンエ０に対して平行に走行する。このキ
ャリア本体２内には、いずれも正逆反転可能なキャリア
駆動用ステッピングモータ１１及びリボン駆動用直流モ
ータ１２が搭載されている。

ステッピングモータ１１は、底板４上に固着されたＵ字
形の取付枠１３に取り付けられ、その回転は回転伝達機
構、つまり小ギヤー１４．大ギヤー１５゜中ギヤー１６
及び大ギヤー１７を介してキャプスタン１８に伝達され
る。小ギヤー１４はステッピングモータ１１の出力軸１
１ａの一側突出端部に固着され、大ギヤー１５と中ギヤ
ー１６とは互いに一体的に取付枠１３に軸支され、大ギ
ヤー１７とキャプスタン１８とは互いに一体的に同じく
取付枠１３に軸支されている。

ステッピングモータ１１の出力軸１１ａの他側突出端部
にはフライホイールｌｌｂが固着されている。

キャプスタン１８には、その外周面に形成された螺旋４
１９に沿って巻回される左右２本のワイヤ２０゜２１の
一端が接続されている。これらワイヤ２０．２１の他端
は、タイプライタ本体あるいはプリンタ本体（図示せず
）の左右両側にそれぞれ係留具２２を用いて緊張度調整
可能に係留されている。

なお、ワイヤ２０．２１は１本の連続したものにしてそ
の中途をキャプスタン１８に所要回数だけ巻回してもよ
い、従って、ステッピングモータ１１の正転あるいは逆転に
伴いキャプスタン１８が正転あるいは逆転し、２本のワ
イヤ２０．２１のうちの一方がキャプスタン１８に巻き
取られると同時に他方が繰り出されるもので、これによ
ってキャリア１は、それに搭載のステッピングモータ１
１の正転あるいは逆転に伴い自走式に左方あるいは右方
へ摺動する。ステッピングモータ１１の出力軸１１ａに
はフライホイールｌｌｂが固着されているため、例えば
タブ動作のようにキャリア１を連続走行する場合に、ス
テッピングモータ１１の歩進回転による振動はフライホ
イール１１ｂによって減殺され、キャリア１はスムーズ
に連続走行される。

第３図はステッピングモータ１１を１２ステップ回転さ
せてキャリア１をタブ動作させる場合の位置制御関係を
示すグラフである。この図において、太い実線はステッ
ピングモータ１１の励磁相位置、点線はステッピングモ
ータ１１にフライホイールＩｌｂを連結しない場合の被
制御位置（ステッピングモータの動き）、細い実線はフ
ライホイールｌｌｂを連結した場合の被制御位置を表す
。ステッピングモータ１１は太い実線で示すようにデジ
タル的に１ステップ単位の位置制御を行うので、該ステ
ッピングモータ及びその被駆動系の慣性が充分に小さけ
れば、ステッピングモータはその励磁相位置に対する被
駆動系の追従性がよいため太い実線のような動き、つま
り階段波状のギクシャクした動きになる。そこで、通常
は、被駆動系を滑らかに作動するために、適度な加減速
度を持たせる。しかし、その加減速度に合わせて位置制
御を行うと慣性が小さい場合、特に低速時（単位時間当
たりのステップ変化が少ない時）に動きがギクシャクし
たものとなる。その理由は次の通りである。

慣性が大きいと、速度を変化させるのに慣性の大きさに
比例して大きなトルクが必要になる。従って、トルクが
一定の場合には慣性が大きくなるに従い速度変化は小さ
くなる。第４図及び第５図は、位置決め点に達する段階
でのステッピングモータの励磁相位置（太い実線）とそ
の動き（細い実線）との関係を示し、第４図は慣性が大
きい場合、第５図は慣性が小さい場合である。

従って、第６図において、細い実線で示すような動きを
するステッピングモータに対して第４図に示したような
励磁相位置の制御をしようとすると、ステッピングモー
タは時間Ｔｂで“２“の位置へ移動し、残りの（Ｔａ　
−Ｔｂ　）で“２”の位置に留まろうとする。このため
、ステッピングモータは制動された状態となりギクシャ
クした動きになる。

すなわち、ステッピングモータの出力を減速ししかもそ
の励磁相時間Ｔを長くしても、ある時間Ｔｂで“２”の
位置に達し、残りの時間（Ｔａ　−Ｔｂ　’）の間その
位置に留まろうとするため、ステッピングモータの動き
は滑らかでなくなる。

また、慣性が小さいのに合わせて第５図に示すように動
かすと、加速度が大きくなり、起動、停止時に被駆動系
が大きく振動されまたそれに大きな応力が加わるため、
起動、停止の制御が難しくなる。

このような理由から、ステッピングモータにフライホイ
ールを連結してステッピングモータの出力トルクに対す
る慣性を大きくすると、第３図において細い実線で示す
ように、その動きは滑らかになり、位置決め点に達する
段階において大きく振動ししかもその点に達した後も振
動が続くことはなく的確にかつ即座に位置決めすること
ができる。第７ＦＩ！Ｊはその位置ズレ量の推移、第８
図はステッピングモータの速度変化の推移を示すグラフ
で、実線はステッピングモータにフライホイールを連結
した場合、点線は連結しない場合である。

一方、上記リボン駆動用直流モータ１２は底板４上に固
着された別の取付枠２３に取り付けられ、その回転はギ
ヤー２４．２６をを介して半回転カム２７に伝達され、
この半回転カム２７が直流モータ１２の正転あるいは逆
転に伴い１８０度ずつ正転あるいは逆転される。半回転
カム２７が１８０度正転すると、キャリア本体２上に着
脱自在に搭載された印字リボンカセット４９内の印字リ
ボンが移送され、半回転カム２７が１８０度逆転すると
、キャリア本体２に上下回動自在に支承されたコレクト
リボンリフト枠５４が上方に回動されるとともに、この
コレクトリボンリフト枠５４に取り付けられたコレクト
リボン７３が移送される。

キャリア本体２内にはさらに印字ユニット８２が装着さ
れている。この印字ユニット８２の取付枠８３は、キャ
リア本体２の左右側板５．６に左右の軸８４によって回
動自在に枢着されている。この取付枠８３の後側には活
字ホイールセレクトモータ８５が固着され、また上側に
はハンマアクチュエータ８６が固着されているとともに
、印字ハンマ８７が回動自在に枢着されている。さらに
、取付枠８３には、活字ホイールセレクトモータ８５に
図示しない±ヤー等によって連係された活字ホイール回
転体９６！Ｊ＜軸支され、活字ホイール１０２を保持し
た活字ホイールカセット１０１をキャリア本体２の前端
に活字ホイールカセット１０１を装：ｍ−ｙると、活字
ホイール１０２は活字ホイール回転体９６と着脱自在に
接合　”され、活字ホイールセレクトモータ８５によっ
て選なお、上記実施例では、キャリア駆動用ステッピン
グモータ１１及びキャプスタン１８をキャリア１自体に
搭載したが、タイプライタ本体あるいはプリンタ本体に
設置し、キャプスタン１８とキャリア本体２とをワイヤ
によって連結してもよい。

また、本発明は、印字装置以外のものでキャリアをステ
ッピングモータによって駆動する他の装置にも通用でき
る。

「発明の効果」以上述べた通り本発明によれば、キャリアの歩道回転に
よる振動を緩和でき、またそれを特に長い距離走行させ
る場合に、円滑に走行させることができるとともに、的
確に位置決めできしかもその高速化を図る□ことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１，２図は本発明の一実施例を示し、第１図は平面図
、第２図は第１図のＩ−１線位置の断面図、第３〜６図
はステッピングモータの励磁相位置とその動きとの゛関
係を示すグラフ、第７図はステッピングモータの位置ズ
レ量の推移を示すグラフ、第８図はそあ速度変化の推移
を示すグラフである。５１・・・キャリア、２゛・・・キャリア本体、３・・
・天板（カセット台板）、４・・・底板、５，６・・・
左右側板、７・・・後板、８，９・・・案内軸、１０・
・・プラテン、１１゜１１ａ・・・キャリア駆動用ステ
ッピングモータ及びその出力軸、ｎｂ・・・フライホイ
ール、１２・・・リボン駆動用直流モータ、１３・・・
取付枠、１４・・・小ギヤー、１５・・・大ギヤー、１
６・・・中ギヤー、１７・・・大ギヤー、１８・・・キ
ャプスタン、１９・・・螺旋溝、２０．２１・・・ワイ
ヤ、２２・・・係留具、２３・・・取付枠、２４．２６
・・・ギヤー、２７・・・半回転カム、４９・・・印字
リボン力セント、８２・・・印字ユニット、８３・・・
取付枠、８４・・・軸、８５・・・活字ホイールセレク
トモータ、８６・・・ハンマアクチュエータ、８７・・
・印字ハンマ、９６・・・活字ホイール回転体、１０１
・・・活字ホイールカセット、１０２・・・活字ホイー
ル。オフ面オ８図

Claims

【特許請求の範囲】

１、キャリアをステッピングモータの駆動によって移動
させるタイプライタ等のキャリア駆動装置において、上
記ステッピングモータの出力軸にフライホイールを連結
したことを特徴とするタイプライタ等のキャリア駆動装
置。