JPS60241799A - ステツピングモ−タの駆動装置 - Google Patents
ステツピングモ−タの駆動装置Info
- Publication number
- JPS60241799A JPS60241799A JP9597784A JP9597784A JPS60241799A JP S60241799 A JPS60241799 A JP S60241799A JP 9597784 A JP9597784 A JP 9597784A JP 9597784 A JP9597784 A JP 9597784A JP S60241799 A JPS60241799 A JP S60241799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotor
- stepping motor
- stationary
- exciting
- stopping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は、ステッピングモータの駆動装置に関するもの
である。
である。
ステッピングモータには回転方向によって、同一励磁で
あっても静止位置が異なるというヒステリシス誤差を有
している。このヒステリシス誤差は、ステッピングモー
タのステップ角を小さくすると、相対的に大きくなり、
精密位置決め装置への応用の障害となっている。
あっても静止位置が異なるというヒステリシス誤差を有
している。このヒステリシス誤差は、ステッピングモー
タのステップ角を小さくすると、相対的に大きくなり、
精密位置決め装置への応用の障害となっている。
従来は、ヒステリシス誤差は、ステッピングモータの性
能の改善によって小さくすることは試みられているが、
ステッピングモータの価格の向上、小型化しにくくなる
等精度の面を含めて満足できるものはない。また、駆動
方法の改良によるヒステリシス誤差の低減も試みられて
いるが、回転子が静止に至るまでの時間が、回転方向に
よって異なってくるなど、問題がある。
能の改善によって小さくすることは試みられているが、
ステッピングモータの価格の向上、小型化しにくくなる
等精度の面を含めて満足できるものはない。また、駆動
方法の改良によるヒステリシス誤差の低減も試みられて
いるが、回転子が静止に至るまでの時間が、回転方向に
よって異なってくるなど、問題がある。
本発明はこれらの欠点を除くため、ステッピングモータ
の駆動方法を改良したものである。
の駆動方法を改良したものである。
ステッピングモータのヒステリシス誤差の一つの要因は
、回転方向により、固定子の励磁の履歴が異なることで
ある。したがって、静止に至るまでの過程を、回転方向
にかかわらず同じにしてやれはヒステリシス誤差を低減
することができる。
、回転方向により、固定子の励磁の履歴が異なることで
ある。したがって、静止に至るまでの過程を、回転方向
にかかわらず同じにしてやれはヒステリシス誤差を低減
することができる。
以下、図面を用いて詳細に説明する。第１図は本発明の
構成である。
構成である。
本発明は、ステッピングモータ、ステッピングモータを
駆動するための駆動手段、及び、駆動手段を制御する信
号を作成する制御手段より構成される。
駆動するための駆動手段、及び、駆動手段を制御する信
号を作成する制御手段より構成される。
第２図はステッピングモータの回転子の動きを示したも
のである。また、第６図はステッピングモータのトルク
曲線を示す。１は停止させるべき相の位置、２は１ステ
ップ次の静止位置である。
のである。また、第６図はステッピングモータのトルク
曲線を示す。１は停止させるべき相の位置、２は１ステ
ップ次の静止位置である。
１２．１５は静止位［１，２の励磁に対応するトルク曲
線、３．４は回転子の運動を示す。
線、３．４は回転子の運動を示す。
回転子が運動している時に、ある励磁相で止めようとす
ると、第２図の曲線４のごとく回転子は減衰運動を伴な
い静止する。これは第３図のトルク曲線１５で、回転子
が静止位置１１を中心に、点７．８間を運動することで
ある。点７は負のトルクであり回転子を静止位ｌｉ！７
１１へ戻すように働き、点８は正のトルクで、回転子を
静止位置１１へ進めようとする。トルク曲線１３で、点
７が更に進んで、トルクが正になると、回転子は別の静
止点に移る。点８についても同様であるから、この減衰
振動の振幅は、最大±２ステップ角分となる。したがっ
て、回転子が適当な速度であれば、減衰振動の振幅は第
２図点６のように隣接した静止位置付近まで達する。こ
の時、トルクはトルク曲線上の点８で示されている。次
に、静止位置１の励磁相を励磁してやると、トルクは、
トルク曲ｆｊ１２に変わるため回転子のトルクは、点９
の値となる。回転子の速度は、点６付近が振幅の頂点と
なっているため、はとんど零である。この結果、回転子
は、静止位置１と点乙の距離が十分接近していれば、は
とんど振動なしで静止位置１で静止する。
ると、第２図の曲線４のごとく回転子は減衰運動を伴な
い静止する。これは第３図のトルク曲線１５で、回転子
が静止位置１１を中心に、点７．８間を運動することで
ある。点７は負のトルクであり回転子を静止位ｌｉ！７
１１へ戻すように働き、点８は正のトルクで、回転子を
静止位置１１へ進めようとする。トルク曲線１３で、点
７が更に進んで、トルクが正になると、回転子は別の静
止点に移る。点８についても同様であるから、この減衰
振動の振幅は、最大±２ステップ角分となる。したがっ
て、回転子が適当な速度であれば、減衰振動の振幅は第
２図点６のように隣接した静止位置付近まで達する。こ
の時、トルクはトルク曲線上の点８で示されている。次
に、静止位置１の励磁相を励磁してやると、トルクは、
トルク曲ｆｊ１２に変わるため回転子のトルクは、点９
の値となる。回転子の速度は、点６付近が振幅の頂点と
なっているため、はとんど零である。この結果、回転子
は、静止位置１と点乙の距離が十分接近していれば、は
とんど振動なしで静止位置１で静止する。
この駆動方法を一回転方向のみに行えば、回転子は、回
転の方向にかかわらず、同じ方向から、同じ励磁操作で
静止に至るため、ステッピングモータの回転方向による
静止位１ｄの差、は少なくなる。また、励磁条件によっ
て、前述の方法でも、静止位置の差が十分小さくならな
いような場合は、両回転方向共、この方法で駆動するこ
とによって、静止位置の差を小さくできる。
転の方向にかかわらず、同じ方向から、同じ励磁操作で
静止に至るため、ステッピングモータの回転方向による
静止位１ｄの差、は少なくなる。また、励磁条件によっ
て、前述の方法でも、静止位置の差が十分小さくならな
いような場合は、両回転方向共、この方法で駆動するこ
とによって、静止位置の差を小さくできる。
本発明によれば、ステッピングモータの回転方向による
静止位置の差を小さくすることができるまた、静止位置
付近では、回転子の速度は零に近くなるから、停止時の
回転子の減衰振動はほとんどなく、短時間に静止状態が
得られる。
静止位置の差を小さくすることができるまた、静止位置
付近では、回転子の速度は零に近くなるから、停止時の
回転子の減衰振動はほとんどなく、短時間に静止状態が
得られる。
また、減衰振動の振幅を１ステップ角分必要とするため
、回転子の速度を、通常の駆動よりも速く回転させるの
で、１ステップ角分余分に回しているにもかかわらず回
転子が静止に至るまでの時間は、通常の駆動と同じ程度
にできる。
、回転子の速度を、通常の駆動よりも速く回転させるの
で、１ステップ角分余分に回しているにもかかわらず回
転子が静止に至るまでの時間は、通常の駆動と同じ程度
にできる。
さらに、ステッピングモータ本体の仕様制限は全くなく
、特性の差は、励磁相の切換時期を調整することにより
対応できる。
、特性の差は、励磁相の切換時期を調整することにより
対応できる。
本発明を磁気記録装置の記録へラドアクチュエータに用
いれば、従来より高精度の位置決めが可能となり、同装
置の大容量化に効果的である。
いれば、従来より高精度の位置決めが可能となり、同装
置の大容量化に効果的である。
第１図は、本発明の構成である。第２図は、回転子の運
動を示したものである。第５園は、トルク曲線である。 １．２・・・・・・回転子の静止位置′５．４・・・・
・・回転子の運動 ５ ・・・・・・最大振幅の点 ６ ・・・・・・励磁切換点 ７〜９・・・・・・トルク曲線上に示す回転子位置１０
・・・・・・１に対応する回転子静止位置１１ ・・
・・・・２に対応する回転子静止位置１２．１３・・・
・・・トルク曲線 以 上 出願人 株式会社諏訪精工舎 代理人 弁理士 最上 務 第１図 第２図 第３図
動を示したものである。第５園は、トルク曲線である。 １．２・・・・・・回転子の静止位置′５．４・・・・
・・回転子の運動 ５ ・・・・・・最大振幅の点 ６ ・・・・・・励磁切換点 ７〜９・・・・・・トルク曲線上に示す回転子位置１０
・・・・・・１に対応する回転子静止位置１１ ・・
・・・・２に対応する回転子静止位置１２．１３・・・
・・・トルク曲線 以 上 出願人 株式会社諏訪精工舎 代理人 弁理士 最上 務 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- ステッピングモータの停止動作において、停止すべき位
置を越えて、回転子が回転するように、励磁した後、回
転子が振動して、停止すべき位置に近接した時に、停止
すべき励磁相を励磁して、回転子を停止させることを特
徴としたステッピングモータの駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9597784A JPS60241799A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9597784A JPS60241799A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60241799A true JPS60241799A (ja) | 1985-11-30 |
Family
ID=14152221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9597784A Pending JPS60241799A (ja) | 1984-05-14 | 1984-05-14 | ステツピングモ−タの駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60241799A (ja) |
-
1984
- 1984-05-14 JP JP9597784A patent/JPS60241799A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5079652A (en) | Device for controllably lessening load forces on disk media in aerodynamically flying head data storage file | |
| JP3001434B2 (ja) | スピンドルモータの回転アンバランス修正機構 | |
| JP2978594B2 (ja) | ステッピングモータの制御方式 | |
| JPH02188196A (ja) | ステッピングモータの駆動制御方法 | |
| JPH079374A (ja) | 多関節ロボットの制御方法及び多関節ロボット | |
| JP2001016889A (ja) | ブラシレスｄｃモータの始動方法およびそのための装置 | |
| JPS60241799A (ja) | ステツピングモ−タの駆動装置 | |
| JPH06114761A (ja) | 制振制御方法 | |
| US5973421A (en) | Voice coil motor actuator for magnetic disk device | |
| JPS5812592A (ja) | パルスモ−タを用いた駆動装置 | |
| US6072656A (en) | Stepping motor control method | |
| JPS582558B2 (ja) | パルスモ−タの電子ダンパ− | |
| JPH07337055A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS6132919B2 (ja) | ||
| JPS6055895A (ja) | ステツピングモ−タ | |
| JPS62281797A (ja) | ステツピングモ−タの駆動制御方法 | |
| JPH0265695A (ja) | ステツピングモータの停止時における振動抑制方法 | |
| JPH09322592A (ja) | ステップモータの制御方法および制御装置 | |
| JPS619198A (ja) | ステツプモ−タの制動制御方式 | |
| JP2751305B2 (ja) | 複合モータ | |
| JPS61240894A (ja) | ステツピングモ−タ制御方式 | |
| JP2576877B2 (ja) | ステップモータ駆動装置及びヘッド移動装置 | |
| JPH0525088Y2 (ja) | ||
| JPH0191699A (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JP2802174B2 (ja) | ステツピングモータの制御方式 |