JPH09322592A - ステップモータの制御方法および制御装置 - Google Patents
ステップモータの制御方法および制御装置Info
- Publication number
- JPH09322592A JPH09322592A JP15904296A JP15904296A JPH09322592A JP H09322592 A JPH09322592 A JP H09322592A JP 15904296 A JP15904296 A JP 15904296A JP 15904296 A JP15904296 A JP 15904296A JP H09322592 A JPH09322592 A JP H09322592A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- step motor
- electromotive force
- rotor
- back electromotive
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンコーダを用いることなく低速領域から高
速領域の全領域において精度よく位置決めがなし得るス
テップモータの制御方法および制御装置を提供する。 【解決手段】 低速領域ではオープンループ制御とし、
高速領域ではステップモータ３０内に生成される逆起電
力Ｅrをドライバ２０からの電圧ｉと電流Ｖにより算出
し、この算出された逆起電力Ｅrを利用してロータ３１
とステータ３２の位置関係を求め、この位置関係を利用
してロータ３１の位置制御するクローズドループ制御と
してなるものである。
速領域の全領域において精度よく位置決めがなし得るス
テップモータの制御方法および制御装置を提供する。 【解決手段】 低速領域ではオープンループ制御とし、
高速領域ではステップモータ３０内に生成される逆起電
力Ｅrをドライバ２０からの電圧ｉと電流Ｖにより算出
し、この算出された逆起電力Ｅrを利用してロータ３１
とステータ３２の位置関係を求め、この位置関係を利用
してロータ３１の位置制御するクローズドループ制御と
してなるものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はステップモータの制
御方法および制御装置に関する。さらに詳しくは、オー
プンループ制御とクローズドループ制御とを組合せてな
るステップモータの制御方法および制御装置に関する。
御方法および制御装置に関する。さらに詳しくは、オー
プンループ制御とクローズドループ制御とを組合せてな
るステップモータの制御方法および制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ステップモータは、エンコーダに
よりロータの位置あるいは回転角を検出してフィードバ
ック制御、いわゆるクローズドループ制御によらなくて
もロータの位置を高精度で位置決めできることより、エ
ンコーダによりロータの位置あるいは回転角を検出する
ことなく、いわゆるオープンループ制御により駆動され
ている。
よりロータの位置あるいは回転角を検出してフィードバ
ック制御、いわゆるクローズドループ制御によらなくて
もロータの位置を高精度で位置決めできることより、エ
ンコーダによりロータの位置あるいは回転角を検出する
ことなく、いわゆるオープンループ制御により駆動され
ている。
【０００３】しかしながら、このオープンループ制御に
より駆動されているステップモータを高速域において高
トルク条件下で使用すると、脱調や振動が生ずるという
問題がある。
より駆動されているステップモータを高速域において高
トルク条件下で使用すると、脱調や振動が生ずるという
問題がある。
【０００４】そのため、このオープンループ制御により
駆動されているステップモータの前記問題を解決すると
ともに、高位置決めや高信頼性を達成すべく、図４およ
び図５に示すようにエンコーダ５０を用いてクローズド
ループ制御により駆動するようにしたステップモータ３
０が提案されている。
駆動されているステップモータの前記問題を解決すると
ともに、高位置決めや高信頼性を達成すべく、図４およ
び図５に示すようにエンコーダ５０を用いてクローズド
ループ制御により駆動するようにしたステップモータ３
０が提案されている。
【０００５】しかしながら、エンコーダ５０を用いてク
ローズドループ制御によりステップモータ３０を駆動し
た場合、制御系が複雑になるとともにエンコーダ５０取
付けのため、ステップモータ３０が大型化するという別
の問題が生ずる。また、エンコーダを用いた場合、分解
能に制約があるとともに、エンコーダ５０の円板５１に
設けられているスリット５２に埃等が付着したときに制
御性能が低下するという問題もある。さらに、エンコー
ダ５０は円板５１に多数のスリット５２を形成している
ため高コストであるところから、必然的にステップモー
タ３０のコストが増大するという問題もある。
ローズドループ制御によりステップモータ３０を駆動し
た場合、制御系が複雑になるとともにエンコーダ５０取
付けのため、ステップモータ３０が大型化するという別
の問題が生ずる。また、エンコーダを用いた場合、分解
能に制約があるとともに、エンコーダ５０の円板５１に
設けられているスリット５２に埃等が付着したときに制
御性能が低下するという問題もある。さらに、エンコー
ダ５０は円板５１に多数のスリット５２を形成している
ため高コストであるところから、必然的にステップモー
タ３０のコストが増大するという問題もある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、エンコーダを用
いることなく低速領域から高速領域の全領域において精
度よく位置決めがなし得るステップモータの制御方法お
よび制御装置を提供することを主たる目的としている。
術の課題に鑑みなされたものであって、エンコーダを用
いることなく低速領域から高速領域の全領域において精
度よく位置決めがなし得るステップモータの制御方法お
よび制御装置を提供することを主たる目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明者はかかる従来技
術の課題につき鋭意研究した結果、ステップモータは高
速領域ではステータとロータ間の磁束変化による逆起電
力が生成されるところから、この逆起電力を検出すれば
ステータとロータの位置関係が把握でき、また低速領域
ではトルクが大きいために脱調するおそれがないところ
から、低速領域ではオープンループ制御とし、高速領域
ではステップモータ内に生成される逆起電力を利用した
クローズドループ制御とすることにより、エンコーダを
用いることなく、精度よくステップモータを制御し得る
ことを見出し、本発明を完成するに至った。
術の課題につき鋭意研究した結果、ステップモータは高
速領域ではステータとロータ間の磁束変化による逆起電
力が生成されるところから、この逆起電力を検出すれば
ステータとロータの位置関係が把握でき、また低速領域
ではトルクが大きいために脱調するおそれがないところ
から、低速領域ではオープンループ制御とし、高速領域
ではステップモータ内に生成される逆起電力を利用した
クローズドループ制御とすることにより、エンコーダを
用いることなく、精度よくステップモータを制御し得る
ことを見出し、本発明を完成するに至った。
【０００８】すなわち、本発明のステップモータの制御
方法は、ステップモータの逆起電力を利用したクローズ
ドループ制御と、ステップモータ逆起電力を利用しない
オープンループ制御とを組合せて制御することを特徴と
する。
方法は、ステップモータの逆起電力を利用したクローズ
ドループ制御と、ステップモータ逆起電力を利用しない
オープンループ制御とを組合せて制御することを特徴と
する。
【０００９】より具体的には、本発明のステップモータ
の制御方法は、ステップモータを駆動する所望の駆動電
圧および駆動電流を生成するステップモータ駆動手段か
らの電流値および電圧値を用いてステップモータの逆起
電力を算出する手順と、算出された逆起電力によりロー
タとステータとの位置関係を算出する手順と、算出され
たロータとステータとの位置関係によりロータを所望位
置に制御する手順とを含んでなることを特徴とする。
の制御方法は、ステップモータを駆動する所望の駆動電
圧および駆動電流を生成するステップモータ駆動手段か
らの電流値および電圧値を用いてステップモータの逆起
電力を算出する手順と、算出された逆起電力によりロー
タとステータとの位置関係を算出する手順と、算出され
たロータとステータとの位置関係によりロータを所望位
置に制御する手順とを含んでなることを特徴とする。
【００１０】一方、本発明のステップモータの制御装置
は、ロータの位置を所望位置に制御する機能を有するス
テップモータの制御装置であって、該制御装置が逆起電
力算出手段とロータ位置算出手段とを備え、有効な逆起
電力が発生している場合、前記逆起電力算出手段によ
り、ステップモータを駆動する所望の駆動電圧および駆
動電流を生成するステップモータ駆動手段からの電流値
および電圧値から逆起電力が算出され、前記ロータ位置
算出手段により、算出された逆起電力からロータの位置
が算出され、算出されたロータの位置を用いてロータを
所望位置に制御することを特徴とする。
は、ロータの位置を所望位置に制御する機能を有するス
テップモータの制御装置であって、該制御装置が逆起電
力算出手段とロータ位置算出手段とを備え、有効な逆起
電力が発生している場合、前記逆起電力算出手段によ
り、ステップモータを駆動する所望の駆動電圧および駆
動電流を生成するステップモータ駆動手段からの電流値
および電圧値から逆起電力が算出され、前記ロータ位置
算出手段により、算出された逆起電力からロータの位置
が算出され、算出されたロータの位置を用いてロータを
所望位置に制御することを特徴とする。
【００１１】本発明のステップモータの制御装置におい
ては、有効な逆起電力が生成されていない場合、逆起電
力算出手段とロータ位置算出手段とを用いないでロータ
の位置を制御することがなされてもよい。
ては、有効な逆起電力が生成されていない場合、逆起電
力算出手段とロータ位置算出手段とを用いないでロータ
の位置を制御することがなされてもよい。
【００１２】
【作用】ステップモータを駆動する所望の駆動電圧およ
び駆動電流を生成するステップモータ駆動手段、例えば
ドライバで生成される駆動電圧および駆動電流が制御装
置に送出され、制御手段よりこれらの駆動電圧および駆
動電流に基づいてステップモータ内で生成される逆起電
力が算出され、ついでこの算出された逆起電力によりロ
ータの位置が算出される。しかる後、制御手段はこの算
出されたロータの位置を指令位置と比較し、指令位置と
の偏差がある場合、その偏差を解消する補正指令値をド
ライバに送出する。ドライバはこの補正指令値に応じた
駆動電圧および駆動電流を生成してステップモータに送
出する。そのため、エンコーダを用いていないにもかか
わらず、ステップモータのロータを高速領域において高
トルク条件下で使用しても脱調や振動を生ずることな
く、高精度で位置決めできる。また、低速領域では逆起
電力が小さく、前述のようにこの逆起電力を利用してス
テップモータを制御することはできないが、低速領域で
はトルクが大きいためにオープンループ制御によっても
高精度で位置決めできる。
び駆動電流を生成するステップモータ駆動手段、例えば
ドライバで生成される駆動電圧および駆動電流が制御装
置に送出され、制御手段よりこれらの駆動電圧および駆
動電流に基づいてステップモータ内で生成される逆起電
力が算出され、ついでこの算出された逆起電力によりロ
ータの位置が算出される。しかる後、制御手段はこの算
出されたロータの位置を指令位置と比較し、指令位置と
の偏差がある場合、その偏差を解消する補正指令値をド
ライバに送出する。ドライバはこの補正指令値に応じた
駆動電圧および駆動電流を生成してステップモータに送
出する。そのため、エンコーダを用いていないにもかか
わらず、ステップモータのロータを高速領域において高
トルク条件下で使用しても脱調や振動を生ずることな
く、高精度で位置決めできる。また、低速領域では逆起
電力が小さく、前述のようにこの逆起電力を利用してス
テップモータを制御することはできないが、低速領域で
はトルクが大きいためにオープンループ制御によっても
高精度で位置決めできる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。
【００１４】本発明の制御方法が適用されるステップモ
ータの駆動系統のブロック図を図１に示し、この駆動系
統は、逆起電力算出手段１１およびロータ位置算出手段
１２を有する制御装置１０により駆動パルス列を生成
し、この駆動パルス列をドライバ２０に入力し、ドライ
バ２０によりこの駆動パルス列に対応した電圧のパルス
電流を生成し、そのパルス電流によりステップモータ３
０を駆動してなるものにおいて、ドライバ２０で生成さ
れるパルス電流の電流値および電圧値を制御装置１０に
フィードバックし、制御装置１０の逆起電力算出手段１
１によりこのフィードバックされた電流値および電圧値
に基づいて逆起電力Ｅrを算出し、ついでこの逆起電力
Ｅrを用いてロータ位置算出手段１２によりロータ３１
の位置を算出し、その算出されたロータ３１の位置を指
令位置と比較し、偏差がある場合、補正パルスにより駆
動パルスを補正するようにしてなるものである。なお、
駆動パルス列や補正パルスを用いなくとも指令位置とロ
ータの位置情報さえあれば、他の方法、例えばベクトル
演算を用いる方法によっても同様にロータ３１を所望位
置に制御可能である。
ータの駆動系統のブロック図を図１に示し、この駆動系
統は、逆起電力算出手段１１およびロータ位置算出手段
１２を有する制御装置１０により駆動パルス列を生成
し、この駆動パルス列をドライバ２０に入力し、ドライ
バ２０によりこの駆動パルス列に対応した電圧のパルス
電流を生成し、そのパルス電流によりステップモータ３
０を駆動してなるものにおいて、ドライバ２０で生成さ
れるパルス電流の電流値および電圧値を制御装置１０に
フィードバックし、制御装置１０の逆起電力算出手段１
１によりこのフィードバックされた電流値および電圧値
に基づいて逆起電力Ｅrを算出し、ついでこの逆起電力
Ｅrを用いてロータ位置算出手段１２によりロータ３１
の位置を算出し、その算出されたロータ３１の位置を指
令位置と比較し、偏差がある場合、補正パルスにより駆
動パルスを補正するようにしてなるものである。なお、
駆動パルス列や補正パルスを用いなくとも指令位置とロ
ータの位置情報さえあれば、他の方法、例えばベクトル
演算を用いる方法によっても同様にロータ３１を所望位
置に制御可能である。
【００１５】次に、制御装置１０の逆起電力算出手段１
１およびロータ位置算出手段１２により、ドライバ２０
からの電流値および電圧値に基づいて逆起電力Ｅrおよ
びロータ３１の位置を算出する原理について説明する。
１およびロータ位置算出手段１２により、ドライバ２０
からの電流値および電圧値に基づいて逆起電力Ｅrおよ
びロータ３１の位置を算出する原理について説明する。
【００１６】ステップモータ３０の等価回路は、図２に
示すように、等価抵抗Ｒと等価インダクタンスＬと逆起
電力Ｅrとを直列接続した回路で表される。なお、図２
において、ｉ，Ｖはそれぞれ電流および電圧を示す。こ
の電流値ｉtおよび電圧値Ｖtは前述したように、パルス
電流がドライバ２０で生成されることより計測可能であ
ため既知である。また、この電流と電圧の関係は、簡単
な交流回路の公式より下記のように表される。 Ｖ＝（Ｒ＋ｊωＬ）ｉ＋Ｅr
示すように、等価抵抗Ｒと等価インダクタンスＬと逆起
電力Ｅrとを直列接続した回路で表される。なお、図２
において、ｉ，Ｖはそれぞれ電流および電圧を示す。こ
の電流値ｉtおよび電圧値Ｖtは前述したように、パルス
電流がドライバ２０で生成されることより計測可能であ
ため既知である。また、この電流と電圧の関係は、簡単
な交流回路の公式より下記のように表される。 Ｖ＝（Ｒ＋ｊωＬ）ｉ＋Ｅr
【００１７】前記式を逆起電力Ｅrについ解くと、 Ｅr＝Ｖ−（Ｒ＋ｊωＬ）ｉ となる。
【００１８】一方、この逆起電力Ｅrは、ロータ３１と
ステータ３２との間の磁束φ（図３参照）が時間的に変
化することにより生ずるものである。したがって、逆起
電力Ｅrとロータ３１とステータ３２との間の磁束φと
の間にはよく知られている下記の関係式が成立する。な
お、図３においては説明の便宜上、ロータ３１とステー
タ３２との隙間は誇張されている。 Ｅr＝ｄφ／ｄｔ （１）
ステータ３２との間の磁束φ（図３参照）が時間的に変
化することにより生ずるものである。したがって、逆起
電力Ｅrとロータ３１とステータ３２との間の磁束φと
の間にはよく知られている下記の関係式が成立する。な
お、図３においては説明の便宜上、ロータ３１とステー
タ３２との隙間は誇張されている。 Ｅr＝ｄφ／ｄｔ （１）
【００１９】したがって、前記式（１）を磁束φについ
て解いて、先に算出されている逆起電力Ｅrを代入する
ことにより磁束φを求めることができる。
て解いて、先に算出されている逆起電力Ｅrを代入する
ことにより磁束φを求めることができる。
【００２０】また、磁束φの値はロータ３１とステータ
３２との位置関係に依存しているので、前記式により磁
束φの値が算出されれば、それによりロータ３１とステ
ータ３２との位置も算出される。この磁束φを用いたロ
ータ３１とステータ３２との位置関係の算出は、次のよ
うにしてなされる。
３２との位置関係に依存しているので、前記式により磁
束φの値が算出されれば、それによりロータ３１とステ
ータ３２との位置も算出される。この磁束φを用いたロ
ータ３１とステータ３２との位置関係の算出は、次のよ
うにしてなされる。
【００２１】例えば、ロータ３１とステータ３２の電気
的な相対角をΔθとすると、Δθと磁束φとの関係は電
気理論の公式により φ＝Ｋ1ｃｏｓΔθ と表される。ここに、Ｋ1はステップモータ３０により
定まる定数である。そして、前記式を時間微分すると、 ｄφ／ｄｔ＝Ｋ2ｓｉｎΔθ となり、この式をΔθについて解いて下記式（２）を得
る。 Δθ＝ａｒｃｓｉｎ（ｄφ／ｄｔ） （２）
的な相対角をΔθとすると、Δθと磁束φとの関係は電
気理論の公式により φ＝Ｋ1ｃｏｓΔθ と表される。ここに、Ｋ1はステップモータ３０により
定まる定数である。そして、前記式を時間微分すると、 ｄφ／ｄｔ＝Ｋ2ｓｉｎΔθ となり、この式をΔθについて解いて下記式（２）を得
る。 Δθ＝ａｒｃｓｉｎ（ｄφ／ｄｔ） （２）
【００２２】この式（２）に式（１）を代入することに
よりΔθ、すなわち、ロータとステータとの位置関係が
求まる。
よりΔθ、すなわち、ロータとステータとの位置関係が
求まる。
【００２３】しかして、この算出されたロータ３１とス
テータ３２との位置関係を利用すれば、ロータ３１を高
精度に位置決めできる。なお、この位置決めの制御プロ
グラムは、従来のエンコーダを用いている場合のものを
好適に用いることができる。
テータ３２との位置関係を利用すれば、ロータ３１を高
精度に位置決めできる。なお、この位置決めの制御プロ
グラムは、従来のエンコーダを用いている場合のものを
好適に用いることができる。
【００２４】ところで、ステップモータ３０内部で生成
される逆起電力Ｅrが小さい速度領域、つまり低速領域
では、前述した逆起電力Ｅrを利用した制御がなし得な
いため、オープンループ制御とさせざるを得ないが、低
速領域ではトルクが大きいことから脱調するおそれがな
いので、オープンループ制御によっても高精度に位置決
めできる。
される逆起電力Ｅrが小さい速度領域、つまり低速領域
では、前述した逆起電力Ｅrを利用した制御がなし得な
いため、オープンループ制御とさせざるを得ないが、低
速領域ではトルクが大きいことから脱調するおそれがな
いので、オープンループ制御によっても高精度に位置決
めできる。
【００２５】このように、この実施の形態によれば、ス
テップモータ３０の特性およびステップモータ３０の内
部に生成される逆起電力Ｅrを利用して、低速領域では
オープンループ制御とし、高速領域では逆起電力Ｅrを
利用したクローズループ制御としているので、簡素な構
成にもかかわらずステップモータ３０を低速領域から高
速領域の全領域で高精度に位置決めできる。
テップモータ３０の特性およびステップモータ３０の内
部に生成される逆起電力Ｅrを利用して、低速領域では
オープンループ制御とし、高速領域では逆起電力Ｅrを
利用したクローズループ制御としているので、簡素な構
成にもかかわらずステップモータ３０を低速領域から高
速領域の全領域で高精度に位置決めできる。
【００２６】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば簡
素な構成により、ステップモータを低速領域から高速領
域の全領域で高精度に位置決めできるという優れた効果
が得られる。
素な構成により、ステップモータを低速領域から高速領
域の全領域で高精度に位置決めできるという優れた効果
が得られる。
【図１】本発明の一実施の形態のステップモータの駆動
系統のブロック図である。
系統のブロック図である。
【図２】ステップモータの等価回路図である。
【図３】ステップモータの概略断面図である。
【図４】従来のエンコーダを用いたステップモータの要
部斜視図である。
部斜視図である。
【図５】同ステップモータの駆動系統のブロック図であ
る。
る。
１０ 制御装置 １１ 逆起電力算出手段 １２ ロータ位置算出手段 ２０ ドライバ ３０ ステップモータ ３１ ロータ ３２ ステータ Ｅr 逆起電力 Ｒ 等価抵抗 Ｌ 等価インダクタンス φ 磁束
Claims (5)
- 【請求項１】 ステップモータの逆起電力を利用したク
ローズドループ制御と、ステップモータ逆起電力を利用
しないオープンループ制御とを組合せて制御することを
特徴とするステップモータの制御方法。 - 【請求項２】 ステップモータを駆動する所望の駆動電
圧および駆動電流を生成するステップモータ駆動手段か
らの電流値および電圧値を用いてステップモータの逆起
電力を算出する手順と、 算出された逆起電力によりロータとステータとの位置関
係を算出する手順と、 算出されたロータとステータとの位置関係によりロータ
を所望位置に制御する手順とを含んでなることを特徴と
する請求項１記載のステップモータの制御方法。 - 【請求項３】 ロータの位置を所望位置に制御する機能
を有するステップモータの制御装置であって、該制御装
置が逆起電力算出手段とロータ位置算出手段とを備え、 有効な逆起電力が発生している場合、前記逆起電力算出
手段により、ステップモータを駆動する所望の駆動電圧
および駆動電流を生成するステップモータ駆動手段から
の電流値および電圧値から逆起電力が算出され、 前記ロータ位置算出手段により、算出された逆起電力か
らロータの位置が算出され、 算出されたロータの位置を用いてロータを所望位置に制
御することを特徴とするステップモータの制御装置。 - 【請求項４】 有効な逆起電力が生成されていない場
合、逆起電力算出手段とロータ位置算出手段とを用いな
いでロータの位置を制御することを特徴とする請求項３
記載のステップモータの制御装置。 - 【請求項５】 ステップモータの逆起電力を利用したク
ローズドループ制御領域と、ステップモータの逆起電力
を利用しないオープンループ制御領域とを備えてなるこ
とを特徴とするステップモータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15904296A JPH09322592A (ja) | 1996-05-29 | 1996-05-29 | ステップモータの制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15904296A JPH09322592A (ja) | 1996-05-29 | 1996-05-29 | ステップモータの制御方法および制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09322592A true JPH09322592A (ja) | 1997-12-12 |
Family
ID=15684969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15904296A Pending JPH09322592A (ja) | 1996-05-29 | 1996-05-29 | ステップモータの制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09322592A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000004632A1 (fr) * | 1998-07-16 | 2000-01-27 | Seiko Epson Corporation | Procede et dispositif de commande de moteur sans capteur de position |
| WO2005025050A1 (en) * | 2003-09-05 | 2005-03-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving method and driving apparatus of permanent magnet synchronous motor for extending flux weakening region |
-
1996
- 1996-05-29 JP JP15904296A patent/JPH09322592A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000004632A1 (fr) * | 1998-07-16 | 2000-01-27 | Seiko Epson Corporation | Procede et dispositif de commande de moteur sans capteur de position |
| WO2005025050A1 (en) * | 2003-09-05 | 2005-03-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving method and driving apparatus of permanent magnet synchronous motor for extending flux weakening region |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7141943B2 (en) | Brushless DC motor system and method of controlling the same | |
| US5672944A (en) | Method and apparatus for minimizing torque ripple in a DC brushless motor using phase current overlap | |
| JPH08182398A (ja) | 永久磁石形同期電動機の駆動装置 | |
| US6806676B2 (en) | Method for maximizing power output in permanent field synchronous motors | |
| US6433503B1 (en) | Synchronous motors and control circuits therefor | |
| US6566829B1 (en) | Method and apparatus for torque control of a machine | |
| JPH08275599A (ja) | 永久磁石同期電動機の制御方法 | |
| JP4055372B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP4140304B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2002272175A (ja) | モータの初期位相検出方式、検出方法、及び、制御器 | |
| US11228264B2 (en) | Method of determining the position of a freely rotating rotor in a permanent magnet motor, and a control ciruit and a system therefor | |
| JPH09322592A (ja) | ステップモータの制御方法および制御装置 | |
| US6590361B2 (en) | Method and system for controlling an induction machine | |
| JP3053121B2 (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| JP4052075B2 (ja) | Ｓｒモータの制御装置 | |
| JPH04251592A (ja) | 電動車両の車輪駆動用モータの制御装置 | |
| JP4110883B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP4147826B2 (ja) | ブラシレスモータ駆動制御装置 | |
| JP2003250293A (ja) | モータ制御方法及び装置 | |
| JP2003033068A (ja) | モータ制御装置及びそれを用いた電気駆動装置 | |
| JP3388251B2 (ja) | 同期電動機の特定方向駆動方法および装置 | |
| JPH02142383A (ja) | ブラシレスモータ | |
| JPS63127885A (ja) | ロボツトア−ムの温度制御装置 | |
| JP4052063B2 (ja) | Ｓｒモータの制御装置 | |
| JP3189125B2 (ja) | ステッピングモータの励磁駆動方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040819 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20041019 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050308 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |