JPS5812592A - パルスモ−タを用いた駆動装置 - Google Patents
パルスモ−タを用いた駆動装置Info
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- JPS5812592A JPS5812592A JP9787781A JP9787781A JPS5812592A JP S5812592 A JPS5812592 A JP S5812592A JP 9787781 A JP9787781 A JP 9787781A JP 9787781 A JP9787781 A JP 9787781A JP S5812592 A JPS5812592 A JP S5812592A
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はパルスモータを駆動源として移動物体（負荷）
を移動する移動物体の駆動装置に関するものであり移動
物体をパルスモータにより目標位置まで駆動した後、停
止せしめた時の、残留振動を小さくすると共に、高速駆
動と高分解能を両立させることが可能に構成したもので
ある。
を移動する移動物体の駆動装置に関するものであり移動
物体をパルスモータにより目標位置まで駆動した後、停
止せしめた時の、残留振動を小さくすると共に、高速駆
動と高分解能を両立させることが可能に構成したもので
ある。
従来パルスモータの駆動装置として高分解能を機械的な
減速なしで行なうにはマイクロステップ駆動と称する各
相電流をステップ状に漸増域させてモータのロータの平
衡位置を除々に変化させる細分割、駆動方向が用いられ
ていた。４相パルスモー゛りにおける細分割駆動方向に
おける相電流の変化を第１図における実線で示し、第２
図にモータのロータの角度変位を実線で示す。人、
Ｂ、 Ａ、 Ｂはそれぞれ各相である。まだ参考の
ために従来の２相励磁における変化を同様に第１図及び
第２図に破線で示す。
減速なしで行なうにはマイクロステップ駆動と称する各
相電流をステップ状に漸増域させてモータのロータの平
衡位置を除々に変化させる細分割、駆動方向が用いられ
ていた。４相パルスモー゛りにおける細分割駆動方向に
おける相電流の変化を第１図における実線で示し、第２
図にモータのロータの角度変位を実線で示す。人、
Ｂ、 Ａ、 Ｂはそれぞれ各相である。まだ参考の
ために従来の２相励磁における変化を同様に第１図及び
第２図に破線で示す。
相電流を漸増域させると２相励磁のように相電流を０Ｎ
−ＯＦＦ切換し、電流の立上り、立下りを急激に行なわ
せる方式に比較して駆動トルクが著しく小さくなり、高
速駆動には適さない。なぜならば相電流の立上りがゆる
やかになると回転方向の駆動トルクが小さくなり、相電
流の立下りがゆるやかになると回転方向と逆方向のトル
クが残るためである。したがって細分割駆動方式におい
ては高分解能が得られ、停止時の残留振動も少ないが上
記理由により、高速駆動には適さ々い。また逆に相電流
を０Ｎ−ＯＦＦ切換する２相励磁あるいは１−２相励磁
等においてはトルクが大であり、高速駆動には適するが
、分解能が低く１だ停止時の残留振動も大きくそれぞれ
一長一短があ−）だ。
−ＯＦＦ切換し、電流の立上り、立下りを急激に行なわ
せる方式に比較して駆動トルクが著しく小さくなり、高
速駆動には適さない。なぜならば相電流の立上りがゆる
やかになると回転方向の駆動トルクが小さくなり、相電
流の立下りがゆるやかになると回転方向と逆方向のトル
クが残るためである。したがって細分割駆動方式におい
ては高分解能が得られ、停止時の残留振動も少ないが上
記理由により、高速駆動には適さ々い。また逆に相電流
を０Ｎ−ＯＦＦ切換する２相励磁あるいは１−２相励磁
等においてはトルクが大であり、高速駆動には適するが
、分解能が低く１だ停止時の残留振動も大きくそれぞれ
一長一短があ−）だ。
本発明は、残留振動を小さくするとともに、高速駆動と
高分解能を両立させることが口■能なパルスモータの駆
動装置を提供するものである。
高分解能を両立させることが口■能なパルスモータの駆
動装置を提供するものである。
第３図において、本発明をクローズトループ方式にて応
用した実施例を説明する。１はパルスモータで、Ａ、
Ｂ、 人、Ｂの４相のコイルヲ有し、ネジ軸２を駆
動する。３はネジ軸２に螺合するナンドでテーブル４に
固定されている。５はテーブル４に固定された光学目盛
あるいは磁気目盛を有するリニアスケールで、６はスケ
ール６の目盛を読取る固定ヘッドである。ヘッド６から
のテーブル４の移動にともなって順次束じる信号７はカ
ウンタ８に入力され、カウンタ８はテーブル４の位置信
号９をＢＣＤコード等により制御回路１０に出力する。
用した実施例を説明する。１はパルスモータで、Ａ、
Ｂ、 人、Ｂの４相のコイルヲ有し、ネジ軸２を駆
動する。３はネジ軸２に螺合するナンドでテーブル４に
固定されている。５はテーブル４に固定された光学目盛
あるいは磁気目盛を有するリニアスケールで、６はスケ
ール６の目盛を読取る固定ヘッドである。ヘッド６から
のテーブル４の移動にともなって順次束じる信号７はカ
ウンタ８に入力され、カウンタ８はテーブル４の位置信
号９をＢＣＤコード等により制御回路１０に出力する。
Ｔ、Ｔ、Ｔ、Ｔ はそれぞれｒｌ ｒ２
ｒｓ ｒ４Ａ、Ｂ、 ム、Ｂコイ
ルの駆動用トランジスタである。１１はパルスモータ１
を２相励磁するだめの励磁切換回路であり、制御回路１
ｏからのＣＷ方向のパルス出力１２、あるいはＣＣＷ方
向のパルス出力１３により制御され、所定のタイミング
でＴｒｌ ＊ Ｔｒ２ Ｔ Ｔｒ５ ＋ ＴｒＡ
のベース電圧を０Ｎ−ＯＦ Ｆ Ｌ、パルスモータ１を
駆動する。−！た励磁切換回路１１はどの相が励磁され
てかを示す励磁位置信号１４を制御回路１ｏに出力する
。１５は可変バイアス回路で制御回路１０からのバイア
ス印加信号１６により、所定のトランジスタのベースに
連続的に変化するバイアス信号を印加する。
ｒｓ ｒ４Ａ、Ｂ、 ム、Ｂコイ
ルの駆動用トランジスタである。１１はパルスモータ１
を２相励磁するだめの励磁切換回路であり、制御回路１
ｏからのＣＷ方向のパルス出力１２、あるいはＣＣＷ方
向のパルス出力１３により制御され、所定のタイミング
でＴｒｌ ＊ Ｔｒ２ Ｔ Ｔｒ５ ＋ ＴｒＡ
のベース電圧を０Ｎ−ＯＦ Ｆ Ｌ、パルスモータ１を
駆動する。−！た励磁切換回路１１はどの相が励磁され
てかを示す励磁位置信号１４を制御回路１ｏに出力する
。１５は可変バイアス回路で制御回路１０からのバイア
ス印加信号１６により、所定のトランジスタのベースに
連続的に変化するバイアス信号を印加する。
したがってトランジスタのベース電圧は励磁切換回路１
１と可変バイアス回路１６のそれぞれのベースへの出力
電圧が重畳された合成電圧となる。
１と可変バイアス回路１６のそれぞれのベースへの出力
電圧が重畳された合成電圧となる。
１７は各トランジスタのベース電圧のモニタ信号である
。１８はテーブル４を目標位置まで送るだめの、目標位
置指令信号である。また制御回路１ｏは詳記しないがパ
ルスモータ１を高速で駆動するだめの公知の加減速機能
を有している。
。１８はテーブル４を目標位置まで送るだめの、目標位
置指令信号である。また制御回路１ｏは詳記しないがパ
ルスモータ１を高速で駆動するだめの公知の加減速機能
を有している。
次にこの動作を説明する。制御回路１ｏは目標位置指令
信号１８が入力されると現在のテーブル４の位置信号９
と比較してパルスモータ１の回転方向及び２相励磁で駆
動する場合の所要ステップ数、加減速パルス数、加速速
タイミング、制御切換設定位置等を第７図、第８図に示
すように設定する。設定が終了すると制御回路１０は励
磁切換回路１１にパルス出力１２あるいは１３を送出し
、パルスモータ１を２相励磁で駆動し、テーブル４を目
標位置に向って送る。
信号１８が入力されると現在のテーブル４の位置信号９
と比較してパルスモータ１の回転方向及び２相励磁で駆
動する場合の所要ステップ数、加減速パルス数、加速速
タイミング、制御切換設定位置等を第７図、第８図に示
すように設定する。設定が終了すると制御回路１０は励
磁切換回路１１にパルス出力１２あるいは１３を送出し
、パルスモータ１を２相励磁で駆動し、テーブル４を目
標位置に向って送る。
次に７−プル４が第８図に示す制御切換設定１＼ンニ置
近傍に達した後の各部の動作を第４．６．６図にて説明
する。第４図は各トランジスタのベース電圧の変化を示
し、破線は励磁切換回路１１が各トランジスタに印加す
る電圧を示し、一点鎖線は可変バイアス回路１５が各ト
ランジスタに印加する電圧を示す。したがって各トラン
ジスタのベースに実際に印加される電圧は実線で示すそ
れぞれの電圧の合成電圧となる。第５図は各相に流れる
電流の変化を示す。第６図はパルスモータのロータの変
位を示し、ムＢ、Ｂム、ムＢ、 Ｂ人はそハぞれの２
相が励磁された時のロータの平衡位置を示す。
近傍に達した後の各部の動作を第４．６．６図にて説明
する。第４図は各トランジスタのベース電圧の変化を示
し、破線は励磁切換回路１１が各トランジスタに印加す
る電圧を示し、一点鎖線は可変バイアス回路１５が各ト
ランジスタに印加する電圧を示す。したがって各トラン
ジスタのベースに実際に印加される電圧は実線で示すそ
れぞれの電圧の合成電圧となる。第５図は各相に流れる
電流の変化を示す。第６図はパルスモータのロータの変
位を示し、ムＢ、Ｂム、ムＢ、 Ｂ人はそハぞれの２
相が励磁された時のロータの平衡位置を示す。
例えば制御切換設定位置の手前でムＢ２ｉが励磁されて
いたとし、次に時間ｔ１にてＢ人相に切換えた後時間ｔ
２にてテーブル４が制御切換設定位置に達すれば制御回
路１ｏは位置信号９によりそれを判断し、パルス出力１
２あるいは１３の送出を停止し、Ｂ人相は励磁状態を保
持される。時間ｔ２から制御回路１ｏの内部にあらかじ
め設定された時間Ｔ経過した後、すなわち時間ｔ３にて
制御回路１０は励磁位置信号１４により現在どの相が励
磁されているかを判断し、可変バイアス回路１６を制御
して第４図に示すようにＴｒ２のベース電圧を除々に低
下せしめ、第６図に示すようにＢ相の電流を除々に低下
せしめるとロータは残留振動によるハンチングを自然減
衰させながらＢ人位置からＢ１位置とＡＢ位置の中間位
置に向って除々に移動する。時間ｔ４にてＢ相の電流が
零、すなわちＴｒ２のベース電圧が零になるとベース電
圧モニタ信号１７により制御回路１ｏはそれを判断し、
励磁切換回路１１を制御Ｉ〜て励磁をＢ相からＢ相に切
換えると同時に可変バイアス回路１６を制御してＴｒ４
のベース電圧を除々に上昇せしめる。それによりロータ
は引続きムＢ位置に向って除々に移動する。時間Ｔ５に
てＴｒ４のベース電圧が上限まで上昇するとベース電圧
モニタ信号１７により制御回路１ｏはそれを判断し、可
変バイアス回路１５を制御して人相の電流を除々に低下
せしめ、ロータを目標位置に向って移動させる。時間ｔ
６に乙ロータが目標位置に達すると位置信号９により制
御回路１ｏはそれを判断し、詳記しないが公知のサーボ
手法により、可変バイアス回路１５を制御してτ相の電
流変化を停止させ、ロータを目標位置に停止させ、テー
ブル４の位置決めを完了する。
いたとし、次に時間ｔ１にてＢ人相に切換えた後時間ｔ
２にてテーブル４が制御切換設定位置に達すれば制御回
路１ｏは位置信号９によりそれを判断し、パルス出力１
２あるいは１３の送出を停止し、Ｂ人相は励磁状態を保
持される。時間ｔ２から制御回路１ｏの内部にあらかじ
め設定された時間Ｔ経過した後、すなわち時間ｔ３にて
制御回路１０は励磁位置信号１４により現在どの相が励
磁されているかを判断し、可変バイアス回路１６を制御
して第４図に示すようにＴｒ２のベース電圧を除々に低
下せしめ、第６図に示すようにＢ相の電流を除々に低下
せしめるとロータは残留振動によるハンチングを自然減
衰させながらＢ人位置からＢ１位置とＡＢ位置の中間位
置に向って除々に移動する。時間ｔ４にてＢ相の電流が
零、すなわちＴｒ２のベース電圧が零になるとベース電
圧モニタ信号１７により制御回路１ｏはそれを判断し、
励磁切換回路１１を制御Ｉ〜て励磁をＢ相からＢ相に切
換えると同時に可変バイアス回路１６を制御してＴｒ４
のベース電圧を除々に上昇せしめる。それによりロータ
は引続きムＢ位置に向って除々に移動する。時間Ｔ５に
てＴｒ４のベース電圧が上限まで上昇するとベース電圧
モニタ信号１７により制御回路１ｏはそれを判断し、可
変バイアス回路１５を制御して人相の電流を除々に低下
せしめ、ロータを目標位置に向って移動させる。時間ｔ
６に乙ロータが目標位置に達すると位置信号９により制
御回路１ｏはそれを判断し、詳記しないが公知のサーボ
手法により、可変バイアス回路１５を制御してτ相の電
流変化を停止させ、ロータを目標位置に停止させ、テー
ブル４の位置決めを完了する。
以トの方法によれば容易に高速駆動と、理論的には無限
小の分解能を両立させることができ、しかも残留振動を
すみやかに減衰させることができる。特にサブミクロン
の高精度ｔ 高分解能の位置ぎめを必要とする場合、Ｄ
Ｏサーボモータを用いる場合に比較して、パルスモータ
を上記のようにディジタル制御とアナログ制御を併用し
て用いると停止り時にはパルスモータは基本的には複数
の励磁相の吸引力のバランスによりロータが保持される
のでＤＣモータよりもダンピング特性に優れるので優利
である。
小の分解能を両立させることができ、しかも残留振動を
すみやかに減衰させることができる。特にサブミクロン
の高精度ｔ 高分解能の位置ぎめを必要とする場合、Ｄ
Ｏサーボモータを用いる場合に比較して、パルスモータ
を上記のようにディジタル制御とアナログ制御を併用し
て用いると停止り時にはパルスモータは基本的には複数
の励磁相の吸引力のバランスによりロータが保持される
のでＤＣモータよりもダンピング特性に優れるので優利
である。
なお第６図における制御切換位置と目標位置との距離り
及び時間Ｔ、ｔ４と１３間の時間＋ｉ４と１５間の時間
はロータの残留振動が位置決めに支障をきたさないよう
に選択すればよい。したがってＴを短かくしであるいは
零としてｔ４と１５間の時間・ｔ４と１５間の時間を長
くしてもよい。まだ相、駆動トランジスタの電流を漸増
減させる方式は本実施例の方式に限るものではない。な
おモータは４相の回転式について説明しだが、相数が変
っても、またリニア式のものでもよい。また負荷の位置
検出はリニア式のものについて説明したが回転式のもの
であってもよい。また励磁切換回路はニスポーラ２相に
限らす１−２相あるいはバイポーラ駆動あるいは他の励
磁方式であってもよい。また可１ 。
及び時間Ｔ、ｔ４と１３間の時間＋ｉ４と１５間の時間
はロータの残留振動が位置決めに支障をきたさないよう
に選択すればよい。したがってＴを短かくしであるいは
零としてｔ４と１５間の時間・ｔ４と１５間の時間を長
くしてもよい。まだ相、駆動トランジスタの電流を漸増
減させる方式は本実施例の方式に限るものではない。な
おモータは４相の回転式について説明しだが、相数が変
っても、またリニア式のものでもよい。また負荷の位置
検出はリニア式のものについて説明したが回転式のもの
であってもよい。また励磁切換回路はニスポーラ２相に
限らす１−２相あるいはバイポーラ駆動あるいは他の励
磁方式であってもよい。また可１ 。
変バイアス回路のベース供給電圧は直線的に変化するも
のに限らず目的によっては分解能は低下するが階段状に
変化するものであってもまた正弦波的あるいは他の関数
に従って除々に変化するものであってもよい。
のに限らず目的によっては分解能は低下するが階段状に
変化するものであってもまた正弦波的あるいは他の関数
に従って除々に変化するものであってもよい。
前記実施例においてはリニアスケールを用いたクローズ
トループ方式を説明したが次のようにすれば位置精度は
低下するが、オープンループ方式で高速駆動と高分解能
を両立させることができる。
トループ方式を説明したが次のようにすれば位置精度は
低下するが、オープンループ方式で高速駆動と高分解能
を両立させることができる。
例えば負荷の所要動作距離をＳとし、励磁切換回路によ
る１ステップ当りの動作距離をＰとすると所要ステップ
数ｎは乙となる。ｎの整数部分をｎ１小数部分をｎ２と
するとｎｌ−ムステップ目を制御切換設定位置とし、ｎ
ｌ −ムステップを励磁切換回路により駆動し、ｎ２＋
ムを相電流を漸増減させて駆動し、最終の端数距離５−
Ｐｎｌはその端数距離に相当するあらかじめ設定された
相電流比になった時相電流の変化を停止させれば負荷は
１１標位置に停止する。負荷が制御切換位置に達したか
どうかはパルス数を計数することにより判断させればよ
い。但しＡ＝０．１，２．３・・・・・・である。
る１ステップ当りの動作距離をＰとすると所要ステップ
数ｎは乙となる。ｎの整数部分をｎ１小数部分をｎ２と
するとｎｌ−ムステップ目を制御切換設定位置とし、ｎ
ｌ −ムステップを励磁切換回路により駆動し、ｎ２＋
ムを相電流を漸増減させて駆動し、最終の端数距離５−
Ｐｎｌはその端数距離に相当するあらかじめ設定された
相電流比になった時相電流の変化を停止させれば負荷は
１１標位置に停止する。負荷が制御切換位置に達したか
どうかはパルス数を計数することにより判断させればよ
い。但しＡ＝０．１，２．３・・・・・・である。
以上のように本発明は、負荷の位置を検出する手段と、
負荷が目標位置近傍の所蛍位置に達するまではパルスモ
ータの各相電流を０Ｎ−ＯＦＦ切換して相電流を急激に
立上り、立下りさせて高トルクを発生させて負荷を高速
駆動する第１の駆動手段、すなわち本実施例では相、駆
動トランジスタのベース電圧を０Ｎ−ＯＦＦにする手段
と、前記所定位置に負荷が達した後はパルスモータの相
電流を漸増域させることにより、滑らかに負荷を目標位
置捷で駆動する第２の駆動手段、すなわち本実施例では
、前記ベースの０Ｎ−ＯＦＦ電圧に漸増域するバイアス
電圧を重畳する手段とにより構成したことにより、停止
時の残留振動を非常に小さくすることができ、しかも高
速駆動と高分能を両立させることができる。
負荷が目標位置近傍の所蛍位置に達するまではパルスモ
ータの各相電流を０Ｎ−ＯＦＦ切換して相電流を急激に
立上り、立下りさせて高トルクを発生させて負荷を高速
駆動する第１の駆動手段、すなわち本実施例では相、駆
動トランジスタのベース電圧を０Ｎ−ＯＦＦにする手段
と、前記所定位置に負荷が達した後はパルスモータの相
電流を漸増域させることにより、滑らかに負荷を目標位
置捷で駆動する第２の駆動手段、すなわち本実施例では
、前記ベースの０Ｎ−ＯＦＦ電圧に漸増域するバイアス
電圧を重畳する手段とにより構成したことにより、停止
時の残留振動を非常に小さくすることができ、しかも高
速駆動と高分能を両立させることができる。
また、高速駆動時の０Ｎ−ＣＵＦＦベース電圧に漸増域
する負のバイアス電圧を重畳する構成により、非常に容
易に且簡単に高速高トルク駆動から滑らか々、短駆動切
換ることかでき、しかも容易に
する負のバイアス電圧を重畳する構成により、非常に容
易に且簡単に高速高トルク駆動から滑らか々、短駆動切
換ることかでき、しかも容易に
第１図は従来の駆動方式のパルスモータの相電流の変化
を示す図、第２図は従来の駆動方式のパルスモータのロ
ータの変位を示す図、第３図は本発明の１実施例の概略
構成図、第４図は第３図の構成における各トランジスタ
のベース電圧の変化を示す図、第５図は第３図の構成に
おける各相電流の変化を示す図、第６図は第３図の構成
におけるパルスモータのロータの目標位置近傍におｆｆ
ル度位を示す図、第７図は起動から停止までのパルスモ
ータの速度線図、第８図は起動から停止までのパルスモ
ータの走行距離線図である。 １・・・・・・パルスモータ、２・・・・・・ネジ軸、
３・・・・・・ナツト、４・・・・・・テーブル、６・
・・・・・スケール、６・・・・・・固定ヘッド、８・
・・・・・カウンタ、１０・・・・・・制御回路、１１
・・・・・・励磁切換回路、１６・・・・・・可変バイ
アス回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ８秀関 第３図 第４図 笥 ５ 図 第７；：４ 昭和６７年８月２ｚ口 昭和６６年特許願第９７８７７ 号 ２発明の名称 パルスモータを用いた駆動装置 ） 〕 ６、補正の内容 （１） 明細書の特許請求の範囲の欄を別紙のように
訂正します。 （２）明細書第３＠１行目の［動と称する各超電力１ミ
］を「動あるいはバーニヤ駆動と称する各相電流１と訂
正します。 （３）同第３頁１７行目の「るためである。」の次に「
また高速駆動時には駆動回路および指令回路の動作周波
数が高くなり、高速信号処理が要求されるばかりでなく
、ノイズの影響を受けやすく誤動作を起す可能性が高い
ものであった。１を挿入します。 （４）同第４頁１行目の「１−２相励磁等においては」
を「１−２相励磁等の歩進ピンチの犬なる励磁方式にお
いては」と訂正します。 （６）同第６頁７行目の「励磁されてかを」を「励磁さ
れているかをＪと訂正します。 （６）同第９頁４〜６行目の「保持される・・・・・・
・・ので便利である。」を「保持される、すなわちモー
タ自身が安定点を有するのでＤＣモータよりも停止安定
性に優れるので有利である。」と訂正します。 （７）同第９頁１８〜１９行目の「ユニポーラ２相」を
「ユニポーラ２相」と訂正します。 （８）同第９貞２ｏ行目の「動あるいは他の励磁方式」
を「動あるいはダブル１−２相等の他の励磁方式」と訂
圧します。 （９）同第１０頁５行目の「あってもよい。」の次に下
記の文章を挿入します。 「すなわち目標位置近傍の所定の位置までは歩進ピッチ
の大なる駆動手段により駆動し、前記位置から目標位置
までは歩進ピッチの小なる駆動手段により駆動するもの
であればよい。また第６図に破線で示すようにＡ相電流
をｔ７とｔ８の間ＯＦＦしてやるとＢＡ人位置向って加
速されていたロータは人相電流がＯＦＦすることにより
Ｂ相の磁気吸引力によりブレーキがかかり減速され、ロ
ータがＢ人相に達した時に人相電流を再びＯＮしてやる
と第６図の破線で示すようにハンチングをなくすること
ができる。 ｔ７はロータがＢＡ相に達した時にロータのスピードが
零になるように、またｔ８はロータがＢ人位置に達した
時人相電流がＯＮするように設定してやればよい。 このようにすることにより、残留振動によるノ・ンチン
グをなくすることが可能となり、ノ・ンチングの自然減
衰を待つ必要はないので１８から１６までの時間をかな
り短縮することができ、位置決めをよりすみやかに行な
うことができる。 （１ｏ）同第１１頁４〜６行目の「ｏＮ−ＯＦＦ切換し
て」を「ステップ状に切換えて」と訂正します０ （１１）同第１１頁６行目の「高速駆動する第１の」を
「高速駆動する、すなわち歩進ピッチの大なる第１の」
と訂正します。 （１２）同第１１頁１１行目の「駆動する第２の」を「
駆動する、すなわち歩進ピッチの小なる第２の」と訂正
します。 （１３）同第１２頁１１行目の「変位」を「変位」と訂
正します。 （１４）図面第５図、第６図および第２図をそれぞれ別
紙のように訂正します。 ２、特許請求の範囲 （１）負荷を目標位置までパルスモータで駆動する駆動
装置において、前記負荷の駆動位置を検出する手段と、
前記負荷が目標位置近傍の所定０’ｔ’。 置に達するまでは前記パルスモータの各相電流配所定位
置に達した後は前記パルスモータの新目標位置まで駆動
する第２の駆動手段とによりナルパルスモータを用いた
駆動装置。 （２）負荷の所要動作距離をＳとし、第１の駆動手段に
よる１ステップ当りの動作距離をＰした際Ｓ／Ｐで表わ
される所要ステップ数ｎの整数部分を”Ｉ＋小数部分を
ｎ２とすると、ｎＩ−ムを第１の駆動手段で駆動しく但
し、ムは整数）、１２＋Ａを第２の駆動手段により駆動
してなる特許請求の範囲第１項に記載のパルスモータを
用いた駆動装置。 （３）第１の駆動手段をパルスモータの各相の駆動トラ
ンジスタのベースに０Ｎ−ＯＦＦ電圧を所定のタイミン
グで印加する手段により構成し、第２の駆動手段を前記
トランジスタのベースに所定のタイミングで漸増域する
負のバイアス電圧を前記第１の駆動手段による０Ｎ−Ｏ
ＦＦ電圧に重畳させる手段により構成した特許請求の範
囲第１項記載のパルスモータを用いた駆動装置。 ａ ５ 図
を示す図、第２図は従来の駆動方式のパルスモータのロ
ータの変位を示す図、第３図は本発明の１実施例の概略
構成図、第４図は第３図の構成における各トランジスタ
のベース電圧の変化を示す図、第５図は第３図の構成に
おける各相電流の変化を示す図、第６図は第３図の構成
におけるパルスモータのロータの目標位置近傍におｆｆ
ル度位を示す図、第７図は起動から停止までのパルスモ
ータの速度線図、第８図は起動から停止までのパルスモ
ータの走行距離線図である。 １・・・・・・パルスモータ、２・・・・・・ネジ軸、
３・・・・・・ナツト、４・・・・・・テーブル、６・
・・・・・スケール、６・・・・・・固定ヘッド、８・
・・・・・カウンタ、１０・・・・・・制御回路、１１
・・・・・・励磁切換回路、１６・・・・・・可変バイ
アス回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ８秀関 第３図 第４図 笥 ５ 図 第７；：４ 昭和６７年８月２ｚ口 昭和６６年特許願第９７８７７ 号 ２発明の名称 パルスモータを用いた駆動装置 ） 〕 ６、補正の内容 （１） 明細書の特許請求の範囲の欄を別紙のように
訂正します。 （２）明細書第３＠１行目の［動と称する各超電力１ミ
］を「動あるいはバーニヤ駆動と称する各相電流１と訂
正します。 （３）同第３頁１７行目の「るためである。」の次に「
また高速駆動時には駆動回路および指令回路の動作周波
数が高くなり、高速信号処理が要求されるばかりでなく
、ノイズの影響を受けやすく誤動作を起す可能性が高い
ものであった。１を挿入します。 （４）同第４頁１行目の「１−２相励磁等においては」
を「１−２相励磁等の歩進ピンチの犬なる励磁方式にお
いては」と訂正します。 （６）同第６頁７行目の「励磁されてかを」を「励磁さ
れているかをＪと訂正します。 （６）同第９頁４〜６行目の「保持される・・・・・・
・・ので便利である。」を「保持される、すなわちモー
タ自身が安定点を有するのでＤＣモータよりも停止安定
性に優れるので有利である。」と訂正します。 （７）同第９頁１８〜１９行目の「ユニポーラ２相」を
「ユニポーラ２相」と訂正します。 （８）同第９貞２ｏ行目の「動あるいは他の励磁方式」
を「動あるいはダブル１−２相等の他の励磁方式」と訂
圧します。 （９）同第１０頁５行目の「あってもよい。」の次に下
記の文章を挿入します。 「すなわち目標位置近傍の所定の位置までは歩進ピッチ
の大なる駆動手段により駆動し、前記位置から目標位置
までは歩進ピッチの小なる駆動手段により駆動するもの
であればよい。また第６図に破線で示すようにＡ相電流
をｔ７とｔ８の間ＯＦＦしてやるとＢＡ人位置向って加
速されていたロータは人相電流がＯＦＦすることにより
Ｂ相の磁気吸引力によりブレーキがかかり減速され、ロ
ータがＢ人相に達した時に人相電流を再びＯＮしてやる
と第６図の破線で示すようにハンチングをなくすること
ができる。 ｔ７はロータがＢＡ相に達した時にロータのスピードが
零になるように、またｔ８はロータがＢ人位置に達した
時人相電流がＯＮするように設定してやればよい。 このようにすることにより、残留振動によるノ・ンチン
グをなくすることが可能となり、ノ・ンチングの自然減
衰を待つ必要はないので１８から１６までの時間をかな
り短縮することができ、位置決めをよりすみやかに行な
うことができる。 （１ｏ）同第１１頁４〜６行目の「ｏＮ−ＯＦＦ切換し
て」を「ステップ状に切換えて」と訂正します０ （１１）同第１１頁６行目の「高速駆動する第１の」を
「高速駆動する、すなわち歩進ピッチの大なる第１の」
と訂正します。 （１２）同第１１頁１１行目の「駆動する第２の」を「
駆動する、すなわち歩進ピッチの小なる第２の」と訂正
します。 （１３）同第１２頁１１行目の「変位」を「変位」と訂
正します。 （１４）図面第５図、第６図および第２図をそれぞれ別
紙のように訂正します。 ２、特許請求の範囲 （１）負荷を目標位置までパルスモータで駆動する駆動
装置において、前記負荷の駆動位置を検出する手段と、
前記負荷が目標位置近傍の所定０’ｔ’。 置に達するまでは前記パルスモータの各相電流配所定位
置に達した後は前記パルスモータの新目標位置まで駆動
する第２の駆動手段とによりナルパルスモータを用いた
駆動装置。 （２）負荷の所要動作距離をＳとし、第１の駆動手段に
よる１ステップ当りの動作距離をＰした際Ｓ／Ｐで表わ
される所要ステップ数ｎの整数部分を”Ｉ＋小数部分を
ｎ２とすると、ｎＩ−ムを第１の駆動手段で駆動しく但
し、ムは整数）、１２＋Ａを第２の駆動手段により駆動
してなる特許請求の範囲第１項に記載のパルスモータを
用いた駆動装置。 （３）第１の駆動手段をパルスモータの各相の駆動トラ
ンジスタのベースに０Ｎ−ＯＦＦ電圧を所定のタイミン
グで印加する手段により構成し、第２の駆動手段を前記
トランジスタのベースに所定のタイミングで漸増域する
負のバイアス電圧を前記第１の駆動手段による０Ｎ−Ｏ
ＦＦ電圧に重畳させる手段により構成した特許請求の範
囲第１項記載のパルスモータを用いた駆動装置。 ａ ５ 図
Claims (3)
- （１）負荷を目標位置までパルスモータで駆動する駆動
装置において、前記負荷の駆動位置を検出する手段と、
前記負荷が目標位置近傍の所定位置に達するまでは前記
パルスモータの各相電流を０Ｎ−ＯＦＦ切換してパルス
モータを駆動する第１の駆動手段と、前記所定位置に達
した後は前記パルスモータの所要の相の電流を漸増減さ
せて負荷を目標位置まで駆動する第２の駆動手段とによ
りなるパルスモータを用いた駆動装置。 - （２）負荷の所要動作距離をＳとし、第１の駆動手段に
よる１ステップ当りの動作距離をＰ −１，た際ン、で
表はされる所要ステップ数ｎの整数部分をｎｌ、小数部
分をｎ２とすると、ｎｌ−ムを第１の駆動手段で駆動し
く但し、ムは整数）ｎ２＋ムを第２の駆動手段により駆
動してなる特許請求の範囲第１項に記載のパルスモータ
を用いた駆動袋＃。 - （３）第１の駆動手段をパルスモータの各相の駆動トラ
ンジスタのベースに０Ｎ−ＯＦＦ電圧を所定のタイミン
グで印加する手段により稿成し、第２の駆動手段を前記
トランジスタのベースに所定のタイミングで漸増減する
負のバイアス電圧を前記第１の駆動手段による０Ｎ−Ｏ
ＦＦ電圧に重畳させる手段により構成した特許請求の範
囲第１項記載のパルスモータを用いた駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9787781A JPS6056075B2 (ja) | 1981-06-24 | 1981-06-24 | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9787781A JPS6056075B2 (ja) | 1981-06-24 | 1981-06-24 | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5812592A true JPS5812592A (ja) | 1983-01-24 |
| JPS6056075B2 JPS6056075B2 (ja) | 1985-12-07 |
Family
ID=14203972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9787781A Expired JPS6056075B2 (ja) | 1981-06-24 | 1981-06-24 | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6056075B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5996897A (ja) * | 1982-11-20 | 1984-06-04 | Fuji Xerox Co Ltd | ステツプモ−タ励磁回路 |
| JPS59123495A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-17 | Fujitsu Ltd | ステツピングモ−タ停止制御方式 |
| JPS59131548U (ja) * | 1983-02-23 | 1984-09-04 | 日産自動車株式会社 | 内燃機関のシリンダヘツドガスケツト |
| JPS59201698A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-15 | Tokyo Keiki Co Ltd | パルスモ−タ制御装置 |
| JPS62114497A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-26 | Mitsutoyo Mfg Corp | 電動駆動装置 |
| JPS63265590A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-11-02 | Mutoh Ind Ltd | ステッピングモーターのマイクロステップ駆動方法 |
| JP2016177145A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 日本電産コパル株式会社 | 羽根駆動装置、光学装置及び羽根駆動方法 |
-
1981
- 1981-06-24 JP JP9787781A patent/JPS6056075B2/ja not_active Expired
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5996897A (ja) * | 1982-11-20 | 1984-06-04 | Fuji Xerox Co Ltd | ステツプモ−タ励磁回路 |
| JPS59123495A (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-17 | Fujitsu Ltd | ステツピングモ−タ停止制御方式 |
| JPS59131548U (ja) * | 1983-02-23 | 1984-09-04 | 日産自動車株式会社 | 内燃機関のシリンダヘツドガスケツト |
| JPS59201698A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-15 | Tokyo Keiki Co Ltd | パルスモ−タ制御装置 |
| JPS62114497A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-26 | Mitsutoyo Mfg Corp | 電動駆動装置 |
| JPS63265590A (ja) * | 1986-07-24 | 1988-11-02 | Mutoh Ind Ltd | ステッピングモーターのマイクロステップ駆動方法 |
| JP2016177145A (ja) * | 2015-03-20 | 2016-10-06 | 日本電産コパル株式会社 | 羽根駆動装置、光学装置及び羽根駆動方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6056075B2 (ja) | 1985-12-07 |
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