JPS62114497A - 電動駆動装置 - Google Patents
電動駆動装置Info
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- JPS62114497A JPS62114497A JP25355285A JP25355285A JPS62114497A JP S62114497 A JPS62114497 A JP S62114497A JP 25355285 A JP25355285 A JP 25355285A JP 25355285 A JP25355285 A JP 25355285A JP S62114497 A JPS62114497 A JP S62114497A
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- Japan
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- circuit
- speed
- drive circuit
- low
- phase
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械のテーブル等を往復移動させるため
の電動駆動装置に関する。
の電動駆動装置に関する。
工作機械分野では、自動化を図るべき、ワークを載置す
るテーブルを、予め定められた順序で自動的に移動させ
るようにしている。そのため、テーブルの移動を行う駆
動装置を直流サーボモーフやステップモータ等で構成す
ることが提案されている。
るテーブルを、予め定められた順序で自動的に移動させ
るようにしている。そのため、テーブルの移動を行う駆
動装置を直流サーボモーフやステップモータ等で構成す
ることが提案されている。
ところで、テーブルを目標位置に位置決めするに当たっ
て、オープンループ制御の場合、ステップモータが有利
であるが、従来のステップモータ採用の駆動装置では、
次のような問題があった・■例えば、１パルスあたりの
ステップ角が１゜８″の１−２相励磁方弐を採用する場
合、移動速度は羊位時間当たりの供給パルス数に比例す
るが、高速移動から低速移動または低速移動から高速移
動への切り換えが円滑に行えないと、目標位置に迅速か
つ正確に位置決めできない。
て、オープンループ制御の場合、ステップモータが有利
であるが、従来のステップモータ採用の駆動装置では、
次のような問題があった・■例えば、１パルスあたりの
ステップ角が１゜８″の１−２相励磁方弐を採用する場
合、移動速度は羊位時間当たりの供給パルス数に比例す
るが、高速移動から低速移動または低速移動から高速移
動への切り換えが円滑に行えないと、目標位置に迅速か
つ正確に位置決めできない。
■上記１−２相励磁方式は、１パルスあたりのステップ
角度が１．８’と大きく、移動分解能が粗いので、位置
決め精度が悪く、また低速移動時に振動が生じる問題が
あった。
角度が１．８’と大きく、移動分解能が粗いので、位置
決め精度が悪く、また低速移動時に振動が生じる問題が
あった。
■さらに、定電流チョッパによる励磁方式のため、常に
定格電流が流れることにより発熱を生じるので、本体側
の構造にこの影響を回避すべき特殊な負担をかけなけれ
ばならない。この問題は、高速化すればする程、内部イ
ンダクタンスの変化により大ｉｉ流化または低トルク化
をもたらしより劣悪化する。
定格電流が流れることにより発熱を生じるので、本体側
の構造にこの影響を回避すべき特殊な負担をかけなけれ
ばならない。この問題は、高速化すればする程、内部イ
ンダクタンスの変化により大ｉｉ流化または低トルク化
をもたらしより劣悪化する。
■一方、上記■、■の問題点を解決するため、相隣接さ
れるコイルの電流比を段階的に変化させ、ステップ角度
をより小さくした、いわゆるミニステップ駆動方式が知
られているが、これでは、本来的高速性が達成できず、
極小型の装置に採用されているにとどまっていた。
れるコイルの電流比を段階的に変化させ、ステップ角度
をより小さくした、いわゆるミニステップ駆動方式が知
られているが、これでは、本来的高速性が達成できず、
極小型の装置に採用されているにとどまっていた。
ここに、本発明の目的は、このような問題を解決すべく
なされたもので、高速移動から低速移動、低速移動から
高速移動への切り換えを円滑に行え、かつ低速移動時に
振動や発熱を生じることなく高分解能移動が達成できる
電動駆動装置を提供することにある。
なされたもので、高速移動から低速移動、低速移動から
高速移動への切り換えを円滑に行え、かつ低速移動時に
振動や発熱を生じることなく高分解能移動が達成できる
電動駆動装置を提供することにある。
〔問題点を解決するための手段および作用〕そのため、
本発明では、本体に対してテーブル等を往復移動させる
ための電動駆動装置であって、前記テーブル等の駆動機
構に連結されたステップモータと、このステップモータ
を駆動パルスに基づいて基準ステップ角度づつ歩進させ
る高速駆動回路および基準ステップ角度より小さいミニ
ステップ角度づつ歩進させる低速駆動回路と、この高速
駆動回路と低速駆動回路とを駆動プログラムの指令に基
づき切り換える駆動切換回路と、前記ステ・２プモータ
の現在励磁相を検出する現在用検出回路と、この現在相
検出回路によって検出された現在励磁相と駆動プログラ
ムの次工程移動方向指令とから前記高速駆動回路または
低速駆動回路による次工程の当初励磁相を特定する次相
特定回路と、を含み構成したことを特徴としている。
本発明では、本体に対してテーブル等を往復移動させる
ための電動駆動装置であって、前記テーブル等の駆動機
構に連結されたステップモータと、このステップモータ
を駆動パルスに基づいて基準ステップ角度づつ歩進させ
る高速駆動回路および基準ステップ角度より小さいミニ
ステップ角度づつ歩進させる低速駆動回路と、この高速
駆動回路と低速駆動回路とを駆動プログラムの指令に基
づき切り換える駆動切換回路と、前記ステ・２プモータ
の現在励磁相を検出する現在用検出回路と、この現在相
検出回路によって検出された現在励磁相と駆動プログラ
ムの次工程移動方向指令とから前記高速駆動回路または
低速駆動回路による次工程の当初励磁相を特定する次相
特定回路と、を含み構成したことを特徴としている。
要するに、ステップモータを駆動させる高速駆動回路と
低速駆動回路とを駆動プログラムの指令に基づき切り換
え、このときのステップモータの現在励磁相を検出し、
これと駆動プログラムの移動方向指令とからステップモ
ータの次に励磁する相を特定し、これにより高速移動か
ら低速移動、低速移動から高速移動への切り換えを円滑
に行って上記各問題を解消しようとするものである。
低速駆動回路とを駆動プログラムの指令に基づき切り換
え、このときのステップモータの現在励磁相を検出し、
これと駆動プログラムの移動方向指令とからステップモ
ータの次に励磁する相を特定し、これにより高速移動か
ら低速移動、低速移動から高速移動への切り換えを円滑
に行って上記各問題を解消しようとするものである。
以下、本発明を工作機械のテーブルを移動させる駆動装
置に適用した一実施例について説明する。
置に適用した一実施例について説明する。
第１図は装置全体の回路構成を示している。同図におい
て、テーブル１５は、駆動機構としての送りねじ軸１５
Ａの回転に伴い、ヘッド等の本体に対して図中左右方向
へ往復移動されるようになっている。送りねじ軸１５Ａ
には、その回転を制御する駆動装置２３を介して指令装
置３４が接続されている。
て、テーブル１５は、駆動機構としての送りねじ軸１５
Ａの回転に伴い、ヘッド等の本体に対して図中左右方向
へ往復移動されるようになっている。送りねじ軸１５Ａ
には、その回転を制御する駆動装置２３を介して指令装
置３４が接続されている。
指令装置３４は、予め設定された加ニブログラムおよび
駆動プログラムを記憶したメモリ６１Ａ。
駆動プログラムを記憶したメモリ６１Ａ。
６１Ｂと、これらメモリ６１Ａ、６１Ｂのプログラムに
基づき駆動装置２３を駆動させる中央処理装置６２とを
含む。
基づき駆動装置２３を駆動させる中央処理装置６２とを
含む。
駆動装置２３は、前記テーブル■５の送りねじ軸１５Ａ
に連結されたステップモータ４１と、前記指令装置３４
の中央処理装置６２から与えられる駆動パルスに基づい
て前記ステップモータ４１を基準ステップ角度づつ歩進
させる高速駆動回路４２と、前記中央処理装置６２から
与えられる駆動パルスに基づいて前記ステップモータ４
１を基準ステップ角度より小さいミニステップ角度づつ
歩進させる低速駆動回路４３と、この高速駆動回路４２
と低速駆動回路４３とを駆動プログラムの指令に基づき
切り換え前記ステップモータ４１と接続させる駆動切換
回路４４と、ステップモータ４１の現在励磁相を検出す
る現在相検出回路４５と、この現在相検出回路４５によ
って検出された現在励磁相と中央処理装置６２がら与え
られる駆動プログラムの次工程［１１ｊ７転方向指令と
から前記高速駆動回路４２または低速駆動回路４３によ
る次工程の当初励磁相を特定する次相特定回路４６とか
ら構成されている。
に連結されたステップモータ４１と、前記指令装置３４
の中央処理装置６２から与えられる駆動パルスに基づい
て前記ステップモータ４１を基準ステップ角度づつ歩進
させる高速駆動回路４２と、前記中央処理装置６２から
与えられる駆動パルスに基づいて前記ステップモータ４
１を基準ステップ角度より小さいミニステップ角度づつ
歩進させる低速駆動回路４３と、この高速駆動回路４２
と低速駆動回路４３とを駆動プログラムの指令に基づき
切り換え前記ステップモータ４１と接続させる駆動切換
回路４４と、ステップモータ４１の現在励磁相を検出す
る現在相検出回路４５と、この現在相検出回路４５によ
って検出された現在励磁相と中央処理装置６２がら与え
られる駆動プログラムの次工程［１１ｊ７転方向指令と
から前記高速駆動回路４２または低速駆動回路４３によ
る次工程の当初励磁相を特定する次相特定回路４６とか
ら構成されている。
前記高速駆動回路４２は、チョッパ用高圧電源４２Ａと
、ステップモータ４１のＭｌステップ角度をθｓとする
定電流励磁方式の定電流チョッパ駆動回路４２Ｂとを含
む。また、前記低速駆動回路４３は、ミニステップ川霧
ｔｉ４３Ａと、ステップモータ４１のステップ角度が基
準ステップ角度θｓより小さくかっ基準ステップ角度θ
ｓをｎ等分するミニステップ角度θｓとなるよう前記ス
テップモータ４１の相隣接するコイルの印加電流比を段
階的に切り換えて励磁するミニステップ駆動回路４３Ｂ
とを含む。
、ステップモータ４１のＭｌステップ角度をθｓとする
定電流励磁方式の定電流チョッパ駆動回路４２Ｂとを含
む。また、前記低速駆動回路４３は、ミニステップ川霧
ｔｉ４３Ａと、ステップモータ４１のステップ角度が基
準ステップ角度θｓより小さくかっ基準ステップ角度θ
ｓをｎ等分するミニステップ角度θｓとなるよう前記ス
テップモータ４１の相隣接するコイルの印加電流比を段
階的に切り換えて励磁するミニステップ駆動回路４３Ｂ
とを含む。
ミニステップ駆動回路４３Ｂは、第２図に示す如く、前
記指令装置３４の中央処理装置６２から与えられるプリ
セット信号により所定値にプリセットされかつ中央処理
装置６２がら与えられる駆動パルスの敗がプリセント値
に達する毎に再計数するリングカウンタ５１と、このリ
ングカウンタ５１のカウント値に対応してステップモー
タ４１の所定コイルに所定の電流を印加するよう指令す
る指令回路としてのＲＯＭ５２と、このＲＯＭ５２から
出力されるデジタル信号を対応するアナログ信号に変換
するＤ／Ａ変換器５３と、このＤ／Ａ変換器５３で変換
されたアナログ信号を増幅し前記駆動切換回路４４を通
じて前記ステップモータ４１の所定コイルに印加するア
ンプ５４とから構成されている。前記リングカウンタ５
１がらの出力は、低速駆動回路４３によるステップモー
タ４１の低速運転中における現在励磁相を識別する位置
情報として現在相検出回路４５に与えられている。
記指令装置３４の中央処理装置６２から与えられるプリ
セット信号により所定値にプリセットされかつ中央処理
装置６２がら与えられる駆動パルスの敗がプリセント値
に達する毎に再計数するリングカウンタ５１と、このリ
ングカウンタ５１のカウント値に対応してステップモー
タ４１の所定コイルに所定の電流を印加するよう指令す
る指令回路としてのＲＯＭ５２と、このＲＯＭ５２から
出力されるデジタル信号を対応するアナログ信号に変換
するＤ／Ａ変換器５３と、このＤ／Ａ変換器５３で変換
されたアナログ信号を増幅し前記駆動切換回路４４を通
じて前記ステップモータ４１の所定コイルに印加するア
ンプ５４とから構成されている。前記リングカウンタ５
１がらの出力は、低速駆動回路４３によるステップモー
タ４１の低速運転中における現在励磁相を識別する位置
情報として現在相検出回路４５に与えられている。
現在相検出回路４５は、前記高速駆動回路４２によるス
テップモータ４Ｉの高速運転中は駆動切換回路４４を通
して前記ステップモータ４１の励磁相から現在勤る６相
を検出する一方、低速駆動回路４３によるステップモー
タ４１の低速運転中は前記ミニステップ駆動回路４３Ｂ
のリングカウンタ５１からの位置情報により現在励磁相
を検出し、その検出情報を次相特定回路４６へ与える。
テップモータ４Ｉの高速運転中は駆動切換回路４４を通
して前記ステップモータ４１の励磁相から現在勤る６相
を検出する一方、低速駆動回路４３によるステップモー
タ４１の低速運転中は前記ミニステップ駆動回路４３Ｂ
のリングカウンタ５１からの位置情報により現在励磁相
を検出し、その検出情報を次相特定回路４６へ与える。
次相特定回路４６は、現在相検出回路４５によって検出
された現在励磁相と中央処理装置６２から４えられる次
工程回転方向指令とから、高速駆動回路４２または低速
駆動回路４３への切り換え後の当初励磁相を基準とする
励磁パターンに基づいて各駆動回路４２．４３を駆動さ
せる。
された現在励磁相と中央処理装置６２から４えられる次
工程回転方向指令とから、高速駆動回路４２または低速
駆動回路４３への切り換え後の当初励磁相を基準とする
励磁パターンに基づいて各駆動回路４２．４３を駆動さ
せる。
次に、本実施例の作用を説明する。まず、メモリ６１Ａ
に記憶された加ニブログラムから第１の加工ステノブが
選択されると、中央処理装置６２は、それに対応する駆
動プログラムに従って次の目標位置までの距離に相当す
る所定数の駆動パルスと回転方向指令とを高速駆動回路
４２の定電流チョッパ駆動回路４２Ｉ３または低速駆動
回路４３のミニステップ駆動回路４３Ｂへ与える。
に記憶された加ニブログラムから第１の加工ステノブが
選択されると、中央処理装置６２は、それに対応する駆
動プログラムに従って次の目標位置までの距離に相当す
る所定数の駆動パルスと回転方向指令とを高速駆動回路
４２の定電流チョッパ駆動回路４２Ｉ３または低速駆動
回路４３のミニステップ駆動回路４３Ｂへ与える。
例えば、目標位置の手前まで高速駆動させた後、目標位
置まで低速駆動させる場合には、まず高速駆動回路４２
の定電流チョッパ駆動回路４２Ｂに駆動パルスと回転方
向１旨令をあたえる。すると、定電流チョッパ駆動回路
４２Ｂは、与えられる駆動パルスと回転方向指令とに基
づき、駆動切換回路４４を介してステップモータ４１を
ダブル１−２相励磁駆動（０，４５″′／パルス）させ
る。これにより、ステップモータ４１に連結された送り
ねじ軸１５Ａの回転により、テーブル１５が高速羊多動
される。
置まで低速駆動させる場合には、まず高速駆動回路４２
の定電流チョッパ駆動回路４２Ｂに駆動パルスと回転方
向１旨令をあたえる。すると、定電流チョッパ駆動回路
４２Ｂは、与えられる駆動パルスと回転方向指令とに基
づき、駆動切換回路４４を介してステップモータ４１を
ダブル１−２相励磁駆動（０，４５″′／パルス）させ
る。これにより、ステップモータ４１に連結された送り
ねじ軸１５Ａの回転により、テーブル１５が高速羊多動
される。
やがて、テーブル１５が駆動プログラムによって予め定
めれた地点（目標位置の手前）に達すると、中央処理装
置６２は、駆動切換回路４４に切換指令を与え、高速駆
動回路４２から低速駆動回路４３へ切換えるとともに、
高速駆動回路４２の定電流チョッパ駆動回路４２Ｂへの
駆動パルスの送出を停止する。これと前後して、現在相
検出回路４５は、駆動切換回路４４を通じてステップモ
ータ４１の現在励磁相を検知し、この情報を次相特定回
路４６へ与える。なお、低速駆動回路４３によってステ
ップモータ４１が駆動中は、低速駆動回路４３のリング
カウンタ５１からの位置情報により現在励磁相が検知さ
れる。次相特定回路４６は、現在相検出回路４５からの
情報と中央処理装置６２から与えられる次工程回転方向
指令とから次工程における当初励磁相を特定し、この当
初励磁相を基準にして低速駆動回路４３を駆動させる。
めれた地点（目標位置の手前）に達すると、中央処理装
置６２は、駆動切換回路４４に切換指令を与え、高速駆
動回路４２から低速駆動回路４３へ切換えるとともに、
高速駆動回路４２の定電流チョッパ駆動回路４２Ｂへの
駆動パルスの送出を停止する。これと前後して、現在相
検出回路４５は、駆動切換回路４４を通じてステップモ
ータ４１の現在励磁相を検知し、この情報を次相特定回
路４６へ与える。なお、低速駆動回路４３によってステ
ップモータ４１が駆動中は、低速駆動回路４３のリング
カウンタ５１からの位置情報により現在励磁相が検知さ
れる。次相特定回路４６は、現在相検出回路４５からの
情報と中央処理装置６２から与えられる次工程回転方向
指令とから次工程における当初励磁相を特定し、この当
初励磁相を基準にして低速駆動回路４３を駆動させる。
ここで、中央処理装置６２から低速駆動回路４３のミニ
ステップ駆動回路４３Ｂへ駆動パルスと回転方向指令と
が与えられると、ミニステップ駆動回路４３Ｂは、次相
特定回路４６で特定された次工程における当初励磁相を
基準とする励磁パターンに従ってステップモータ４１を
低速駆動させる。これにより、ステップモータ４１は、
高速から低速へパルスをとばすことな（円滑に切換られ
、また振動や発熱等がない状態で低速移動される。
ステップ駆動回路４３Ｂへ駆動パルスと回転方向指令と
が与えられると、ミニステップ駆動回路４３Ｂは、次相
特定回路４６で特定された次工程における当初励磁相を
基準とする励磁パターンに従ってステップモータ４１を
低速駆動させる。これにより、ステップモータ４１は、
高速から低速へパルスをとばすことな（円滑に切換られ
、また振動や発熱等がない状態で低速移動される。
すなわち、ステップモータ４１の停止位置は、第３図（
Ａ）に示す如く、ダブル１−２相励磁駆ｖノの場合は図
中１−１６の位置であるが、ミニステップ駆動の場合は
一周朋がさらに細分化され、ダブル］、 −２，１−１
’Ｊ励磁駆動の場合の停止位置と停止位置との間にも停
止位置を有する。
Ａ）に示す如く、ダブル１−２相励磁駆ｖノの場合は図
中１−１６の位置であるが、ミニステップ駆動の場合は
一周朋がさらに細分化され、ダブル］、 −２，１−１
’Ｊ励磁駆動の場合の停止位置と停止位置との間にも停
止位置を有する。
いま、ダブル１−２相励磁駆動からミニステップ駆動へ
の切り換えにあたって、ダブル１−２相弓力磁駆動方弐
でステップモータ４１の駆動が終了した場合、その停止
位置は１〜１６のいずれかの位置で停止することになる
。仮に、第３図（Ｂ）のＡ点で停止したとすると、Ａ点
はミニステップ駆動の停止位置に含まれるから、そのＡ
点位置が次工程における当初励磁相となる励磁パターン
にミニステップ駆ｆ）＋の励磁パターンをセントした後
、高速駆動回路４２から低速駆動回路４３へ切り換えれ
ば、指令方向へパルスをとばすことなく高速移動から低
速移動へ円滑に切換 ることができる。
の切り換えにあたって、ダブル１−２相弓力磁駆動方弐
でステップモータ４１の駆動が終了した場合、その停止
位置は１〜１６のいずれかの位置で停止することになる
。仮に、第３図（Ｂ）のＡ点で停止したとすると、Ａ点
はミニステップ駆動の停止位置に含まれるから、そのＡ
点位置が次工程における当初励磁相となる励磁パターン
にミニステップ駆ｆ）＋の励磁パターンをセントした後
、高速駆動回路４２から低速駆動回路４３へ切り換えれ
ば、指令方向へパルスをとばすことなく高速移動から低
速移動へ円滑に切換 ることができる。
逆に、ミニステップ駆動からダブル１−２相励侑駆動へ
の切り換えにあたって、ミニステップ駆動でステップモ
ータ４１の駆動が終了したとき、仮に第３図（Ｃ）のＡ
°点で停止したとすると、次工程回転方向指令に基づき
停止位置ＢまたはＣが次工程における当初励磁相となる
ｆｆ１ＪＪ ６１１パターンにダブル１−２相励磁駆動
の励磁パターンをセットした後、低速駆動回路４３から
高速駆動回路４２へ切り換えれば、指令方向へパルスを
とばずことなく低速移動から高速移・肋へ円滑に切換る
ことかできる。
の切り換えにあたって、ミニステップ駆動でステップモ
ータ４１の駆動が終了したとき、仮に第３図（Ｃ）のＡ
°点で停止したとすると、次工程回転方向指令に基づき
停止位置ＢまたはＣが次工程における当初励磁相となる
ｆｆ１ＪＪ ６１１パターンにダブル１−２相励磁駆動
の励磁パターンをセットした後、低速駆動回路４３から
高速駆動回路４２へ切り換えれば、指令方向へパルスを
とばずことなく低速移動から高速移・肋へ円滑に切換る
ことかできる。
このようにして、テーブル１５は第１のｂｏエステノブ
で指定される目標位置まで移動される。以後、同様にし
て、最後の加工ステツブまで処理される。
で指定される目標位置まで移動される。以後、同様にし
て、最後の加工ステツブまで処理される。
従って、本実施例によれば、現在相検出回路４５によっ
てステップモータ４１の現在励磁相を検出し、これと次
工程指令情報とを比較して次工程の当初励磁相を特定し
つつ、高速駆動回路４２と低速駆動回路４３とを切り換
えるようにしたので、高速移動から低速移動および低速
移動から高速移ｖＪへ円滑に切り換えることができる。
てステップモータ４１の現在励磁相を検出し、これと次
工程指令情報とを比較して次工程の当初励磁相を特定し
つつ、高速駆動回路４２と低速駆動回路４３とを切り換
えるようにしたので、高速移動から低速移動および低速
移動から高速移ｖＪへ円滑に切り換えることができる。
高速駆動回路４２による高速運転中は高速性を達成でき
る一方、低速駆動回路４３による低速運転中はステップ
角度が小さく高分解能移動であるから、振動や発熱の問
題もなく、目標位置に正確に位置決めできる。
る一方、低速駆動回路４３による低速運転中はステップ
角度が小さく高分解能移動であるから、振動や発熱の問
題もなく、目標位置に正確に位置決めできる。
なお、上記実施例では、テーブル１５を直線的に往復移
動させる場合について述べたが、例えばテーブルが往復
回動する場合にも適用できる。
動させる場合について述べたが、例えばテーブルが往復
回動する場合にも適用できる。
また、ステップモータとしては、上記実施例で述べた回
転型に限らず、リニアステンプモータでもよい。
転型に限らず、リニアステンプモータでもよい。
また、上記実施例では、高速駆動回路４２による高速運
転中はステップモータ４１の励磁相から、低速駆動回路
４３による低速１１転中はリングカウンタ５１からの位
置情報から、ステップモータ４１の現在ＩＪＩ Ｃａｌ
相を検出するようにしたが、駆動プログラムに基づき供
給駆動パルス数から現在励磁相を判断するようにしても
よい。
転中はステップモータ４１の励磁相から、低速駆動回路
４３による低速１１転中はリングカウンタ５１からの位
置情報から、ステップモータ４１の現在ＩＪＩ Ｃａｌ
相を検出するようにしたが、駆動プログラムに基づき供
給駆動パルス数から現在励磁相を判断するようにしても
よい。
また、テーブル１５の位置を検出する変位検出装置を設
け、この変位検出装置の位置データを中央処理装置６２
ヘフィート゛ハックさせ、位置決め等に利用するごとも
できる。
け、この変位検出装置の位置データを中央処理装置６２
ヘフィート゛ハックさせ、位置決め等に利用するごとも
できる。
なお、上記実施例では、工作機械のテーブルの駆ＦＪ］
装置について述べたが、本発明は、これに限らず、例え
ば拡大投影器や顕微鏡等のテーブル駆＋）＋装置、広く
は相対移動部材の駆動装置一般に応用できる。
装置について述べたが、本発明は、これに限らず、例え
ば拡大投影器や顕微鏡等のテーブル駆＋）＋装置、広く
は相対移動部材の駆動装置一般に応用できる。
以上の通り、本発明によれば、高速移動から低速移動、
低速移動から高速移動への切り換えを円滑に行え、かつ
低速移動時に振動や発熱を生じることなく高分解能移動
が達成できる電動駆動装置を提供できる。
低速移動から高速移動への切り換えを円滑に行え、かつ
低速移動時に振動や発熱を生じることなく高分解能移動
が達成できる電動駆動装置を提供できる。
図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は装置全体
の回路構成を示すブロック図、第２図はミニステップ駆
動回路を示すブロック図、第３図はステップモータの動
作説明図である。 １５・・・テーブル、１５Ａ・・・駆動機構としての送
りねし軸、２３・・・駆動装置、４１・・・ステップモ
ータ、４２・・・高速駆動回路、４３・・・低速駆動回
路、４１・・・駆動切換回路、４５・・・現在相検出回
路、４６・・・次を目特定回路、５１・・リングカウン
タ、５２・・・指令回路としてのｆｌＯＭ、５３・・・
Ｄ／Ａ変換器。 ・ 代理人 弁理士 木下 実三 第２巨 ４Ｉｆｆ到ｉＪｌ
の回路構成を示すブロック図、第２図はミニステップ駆
動回路を示すブロック図、第３図はステップモータの動
作説明図である。 １５・・・テーブル、１５Ａ・・・駆動機構としての送
りねし軸、２３・・・駆動装置、４１・・・ステップモ
ータ、４２・・・高速駆動回路、４３・・・低速駆動回
路、４１・・・駆動切換回路、４５・・・現在相検出回
路、４６・・・次を目特定回路、５１・・リングカウン
タ、５２・・・指令回路としてのｆｌＯＭ、５３・・・
Ｄ／Ａ変換器。 ・ 代理人 弁理士 木下 実三 第２巨 ４Ｉｆｆ到ｉＪｌ
Claims (4)
- （１）本体に対してテーブル等を往復移動させるための
電動駆動装置であって、 前記テーブル等の駆動機構に連結されたステップモータ
と、 このステップモータを駆動パルスに基づいて基準ステッ
プ角度づつ歩進させる高速駆動回路および基準ステップ
角度より小さいミニステップ角度づつ歩進させる低速駆
動回路と、 この高速駆動回路と低速駆動回路とを駆動プログラムの
指令に基づき切り換える駆動切換回路と、前記ステップ
モータの現在励磁相を検出する現在相検出回路と、 この現在相検出回路によって検出された現在励磁相と駆
動プログラムの次工程移動方向指令とから前記高速駆動
回路または低速駆動回路による次工程の当初励磁相を特
定する次相特定回路と、を含み構成したことを特徴とす
る電動駆動装置。 - （２）特許請求の範囲第１項において、前記高速駆動回
路は、基準ステップ角度をθ＿ｓとする定電流励磁方式
とされ、前記低速駆動回路は、ステップ角度が前記基準
ステップ角度θ＿ｓより小さく、かつこの基準ステップ
角度θ＿ｓをｎ等分するミニステップ角度θ＿ｍとなる
よう前記ステップモータの相隣接するコイルの印加電流
比を段階的に切り換えて励磁するよう構成されているこ
とを特徴とする電動駆動装置。 - （３）特許請求の範囲第２項において、前記低速駆動回
路は、入力される駆動パルスが所定数に達する毎に再計
数するリングカウンタと、このリングカウンタの計数値
に対応してステップモータの所定コイルに所定の電流を
印加するよう指令する指令回路と、この指令回路から出
力されるデジタル信号を対応するアナログ信号に変換す
るＤ／Ａ変換器とを含み形成されていることを特徴とす
る電動駆動装置。 - （４）特許請求の範囲第３項において、前記現在相検出
回路は、前記高速駆動回路による高速運転中は前記ステ
ップモータの励磁相から現在励磁相を検出する一方、低
速駆動回路による低速運転中は低速駆動回路のリングカ
ウンタから現在励磁相を検出するよう構成されているこ
とを特徴とする電動駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25355285A JPS62114497A (ja) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | 電動駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25355285A JPS62114497A (ja) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | 電動駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62114497A true JPS62114497A (ja) | 1987-05-26 |
Family
ID=17252953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25355285A Pending JPS62114497A (ja) | 1985-11-12 | 1985-11-12 | 電動駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62114497A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451866A (en) * | 1987-08-24 | 1989-02-28 | Konishiroku Photo Ind | Picture reader |
| JPH01110095A (ja) * | 1987-10-21 | 1989-04-26 | Matsushita Graphic Commun Syst Inc | 紙送り駆動装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5812592A (ja) * | 1981-06-24 | 1983-01-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
-
1985
- 1985-11-12 JP JP25355285A patent/JPS62114497A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5812592A (ja) * | 1981-06-24 | 1983-01-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6451866A (en) * | 1987-08-24 | 1989-02-28 | Konishiroku Photo Ind | Picture reader |
| JPH0681229B2 (ja) * | 1987-08-24 | 1994-10-12 | コニカ株式会社 | 画像読取装置 |
| JPH01110095A (ja) * | 1987-10-21 | 1989-04-26 | Matsushita Graphic Commun Syst Inc | 紙送り駆動装置 |
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