JP2004054373A - 位置制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】片方の軸をフルクローズド制御にし、もう一方の軸をセミクローズド制御にして繰り返し往復運動させていると、両軸の停止位置がずれてくるという問題を解決する。
【解決手段】駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械において、リニアスケール等の負荷位置検出装置をボールネジと平行に１つだけ装着し、該負荷位置検出装置から得られた位置情報を２つのサーボコントローラにフィードバックして両軸ともフルクローズド制御するものである。
【選択図】 図１
【解決手段】駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械において、リニアスケール等の負荷位置検出装置をボールネジと平行に１つだけ装着し、該負荷位置検出装置から得られた位置情報を２つのサーボコントローラにフィードバックして両軸ともフルクローズド制御するものである。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械の位置制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の工作機械をセミクローズド制御で駆動していたが、さらに高精度な位置決めが要求される用途にはフルクローズド制御で駆動する必要がある。フルクローズド制御で駆動する際には、図３のように２つの軸それぞれに負荷位置検出装置を取り付け、各軸ごとに負荷位置情報をフィードバックしていた。
しかし、１つの可動テーブルに対して２つの負荷位置検出装置を用いることになるので、コストが高くなってしまう。そこで、コストを下げるために、図２のように負荷位置検出装置を片方の軸のみに取り付け、該負荷位置検出装置を付けている軸をフルクローズド制御、もう一方の軸をセミクローズド制御で駆動するという方法がある。
このときのブロック図を図５に示す。サーボコントローラ８、９は、可動部５の移動位置を指令する指令器１０の位置指令に従って各サーボモータ１、２を制御するもので、それぞれ位置制御部１１と、速度制御部１２と、電流制御部１３を備え、パルスジェネレータ１５を介する速度ループ１４から速度情報を取り込む。サーボコントローラ８は負荷位置検出装置６を介して位置ループ１６から位置情報を取り込んでフルクローズド制御を行い、サーボコントローラ９はパルスジェネレータ１５を介して位置ループ１７から位置情報を取り込んでセミクローズド制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来技術のように、片方の軸をフルクローズド制御にし、もう一方の軸をセミクローズド制御にして繰り返し往復運動させていると、両軸の停止位置がずれてくるので、可動テーブルが図４のような状態になってしまうという問題があった。
そこで、本発明は、負荷位置検出装置を１つだけ用いて、可動テーブルの高精度位置決めを実現する方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の問題を解決するため、本発明は、駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械において、リニアスケール等の負荷位置検出装置をボールネジと平行に１つだけ装着し、該負荷位置検出装置から得られた位置情報を２つのサーボコントローラにフィードバックして両軸ともフルクローズド制御するものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図１は本発明によるブロック図である。図５と同一部分は同一符号によって説明している。指令器１０の位置指令を入力して制御するサーボコントローラ８、９は、各サーボモータ１、２を制御している。この発明によれば、サーボコントローラ８は従来装置と同様であり、サーボコントローラ９は、従来装置と同様にそれぞれ位置制御部１１と、速度制御部１２と、電流制御部１３を備え、パルスジェネレータ１５を介する速度ループ１４から速度情報を取り込む。本発明によると、サーボコントローラ９は、負荷位置検出装置６を介して位置ループ１６から位置情報を取り込んで、フルクローズド制御を行う。これにより、両軸ともパルスジェネレータを介するよりも正確な負荷位置情報を用いてフルクローズド制御を行うことができるので、繰り返し動作をしても両軸の停止位置に差がなく、高精度な位置決めをすることができる。
【０００６】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械において、リニアスケール等の負荷位置検出装置をボールネジと平行に１つだけしか装着していないにも関わらず、該負荷位置検出装置から得られた位置情報を２つのサーボコントローラにフィードバックして両軸ともフルクローズド制御することによって、両軸の停止時位置に差がなく高精度位置決めを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による制御ブロック図
【図２】負荷位置検出装置を１つのみ装着した場合のサーボ駆動系の平面図
【図３】負荷位置検出装置を２つ装着した場合のサーボ駆動系の平面図
【図４】両軸の停止時位置に差がある場合のサーボ駆動系の平面図
【図５】２つの軸をフルクローズド制御とセミクローズド制御でそれぞれ制御する場合の制御ブロック図
【符号の説明】
１、２ モータ
３、４ ボールネジ
５ 可動テーブル
６、７ 負荷位置検出装置
８、９ サーボコントローラ
１０ 指令器
１１ 位置制御部
１２ 速度制御部
１３ 電流制御部
１４ 速度ループ
１５ パルスジェネレータ
１６ フルクローズド制御時の位置ループ
１７ セミクローズド制御時の位置ループ
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械の位置制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の工作機械をセミクローズド制御で駆動していたが、さらに高精度な位置決めが要求される用途にはフルクローズド制御で駆動する必要がある。フルクローズド制御で駆動する際には、図３のように２つの軸それぞれに負荷位置検出装置を取り付け、各軸ごとに負荷位置情報をフィードバックしていた。
しかし、１つの可動テーブルに対して２つの負荷位置検出装置を用いることになるので、コストが高くなってしまう。そこで、コストを下げるために、図２のように負荷位置検出装置を片方の軸のみに取り付け、該負荷位置検出装置を付けている軸をフルクローズド制御、もう一方の軸をセミクローズド制御で駆動するという方法がある。
このときのブロック図を図５に示す。サーボコントローラ８、９は、可動部５の移動位置を指令する指令器１０の位置指令に従って各サーボモータ１、２を制御するもので、それぞれ位置制御部１１と、速度制御部１２と、電流制御部１３を備え、パルスジェネレータ１５を介する速度ループ１４から速度情報を取り込む。サーボコントローラ８は負荷位置検出装置６を介して位置ループ１６から位置情報を取り込んでフルクローズド制御を行い、サーボコントローラ９はパルスジェネレータ１５を介して位置ループ１７から位置情報を取り込んでセミクローズド制御を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来技術のように、片方の軸をフルクローズド制御にし、もう一方の軸をセミクローズド制御にして繰り返し往復運動させていると、両軸の停止位置がずれてくるので、可動テーブルが図４のような状態になってしまうという問題があった。
そこで、本発明は、負荷位置検出装置を１つだけ用いて、可動テーブルの高精度位置決めを実現する方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記の問題を解決するため、本発明は、駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械において、リニアスケール等の負荷位置検出装置をボールネジと平行に１つだけ装着し、該負荷位置検出装置から得られた位置情報を２つのサーボコントローラにフィードバックして両軸ともフルクローズド制御するものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図１は本発明によるブロック図である。図５と同一部分は同一符号によって説明している。指令器１０の位置指令を入力して制御するサーボコントローラ８、９は、各サーボモータ１、２を制御している。この発明によれば、サーボコントローラ８は従来装置と同様であり、サーボコントローラ９は、従来装置と同様にそれぞれ位置制御部１１と、速度制御部１２と、電流制御部１３を備え、パルスジェネレータ１５を介する速度ループ１４から速度情報を取り込む。本発明によると、サーボコントローラ９は、負荷位置検出装置６を介して位置ループ１６から位置情報を取り込んで、フルクローズド制御を行う。これにより、両軸ともパルスジェネレータを介するよりも正確な負荷位置情報を用いてフルクローズド制御を行うことができるので、繰り返し動作をしても両軸の停止位置に差がなく、高精度な位置決めをすることができる。
【０００６】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械において、リニアスケール等の負荷位置検出装置をボールネジと平行に１つだけしか装着していないにも関わらず、該負荷位置検出装置から得られた位置情報を２つのサーボコントローラにフィードバックして両軸ともフルクローズド制御することによって、両軸の停止時位置に差がなく高精度位置決めを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による制御ブロック図
【図２】負荷位置検出装置を１つのみ装着した場合のサーボ駆動系の平面図
【図３】負荷位置検出装置を２つ装着した場合のサーボ駆動系の平面図
【図４】両軸の停止時位置に差がある場合のサーボ駆動系の平面図
【図５】２つの軸をフルクローズド制御とセミクローズド制御でそれぞれ制御する場合の制御ブロック図
【符号の説明】
１、２ モータ
３、４ ボールネジ
５ 可動テーブル
６、７ 負荷位置検出装置
８、９ サーボコントローラ
１０ 指令器
１１ 位置制御部
１２ 速度制御部
１３ 電流制御部
１４ 速度ループ
１５ パルスジェネレータ
１６ フルクローズド制御時の位置ループ
１７ セミクローズド制御時の位置ループ
Claims (1)
- 駆動用サーボモータ及びサーボコントローラを専有する平行な２つのボールネジを使って１つの可動テーブルを駆動する工作機械において、
リニアスケール等の負荷位置検出装置をボールネジと平行に１つだけ装着し、該負荷位置検出装置から得られた位置情報を２つのサーボコントローラにフィードバックして両軸ともフルクローズド制御することを特徴とする位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002207813A JP2004054373A (ja) | 2002-07-17 | 2002-07-17 | 位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002207813A JP2004054373A (ja) | 2002-07-17 | 2002-07-17 | 位置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004054373A true JP2004054373A (ja) | 2004-02-19 |
Family
ID=31932124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002207813A Pending JP2004054373A (ja) | 2002-07-17 | 2002-07-17 | 位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004054373A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109062115A (zh) * | 2018-09-11 | 2018-12-21 | 长沙学院 | 一种基于双闭环控制的滚球控制方法 |
-
2002
- 2002-07-17 JP JP2002207813A patent/JP2004054373A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109062115A (zh) * | 2018-09-11 | 2018-12-21 | 长沙学院 | 一种基于双闭环控制的滚球控制方法 |
| CN109062115B (zh) * | 2018-09-11 | 2020-02-07 | 长沙学院 | 一种基于双闭环控制的滚球控制方法 |
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