JPH0788740A

JPH0788740A - デュアルドライブ方式

Info

Publication number: JPH0788740A
Application number: JP25626393A
Authority: JP
Inventors: Akira Nihei; 亮二瓶; Tetsuro Kato; 哲朗加藤; Tatsuo Karakama; 立男唐鎌
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1993-09-21
Filing date: 1993-09-21
Publication date: 1995-04-04

Abstract

(57)【要約】【目的】バックラッシのない駆動制御方式を提供する
こと。【構成】第１のサーボモータには位置指令Ｕを与えて
伝動機構１を駆動し、第２のサーボモータにはＵ＋Δの
位置指令を与えて伝動機構２を駆動する。第２のサーボ
モータの速度ループには積分器を設けない。第２のサー
ボモータの方が速く回転しようとして、第２のサーボモ
ータにより被駆動体側の伝動機構３に内力が与えながら
第１のサーボモータで位置が制御され図１の状態で回転
する。位置指令が逆転すると、第２のサーボモータの方
がΔ分遅く回転しようとするから、図１の状態を保持し
ながら、逆転（被駆動体側の伝動機構３の時計方向回
転）する。移動方向が反転してもて伝動機構の係合関係
は図１の状態を保持するから、バックラッシは生じな
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、高い精度の位置制御が
要求される機械や装置の駆動方式に関し、特に、１つの
負荷を２つのサーボモータで駆動して、位置を制御する
制御方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械等の産業機械においては、駆動
しようとするテーブルや工具等の被駆動体を伝動機構を
介してモータによって駆動している。特に、これら被駆
動体の位置や速度を制御するときには、モータとしてサ
ーボモータが使用され位置、速度をフィードバック制御
している。また、上記伝動機構としては、一般に、歯車
伝動機構や、ボールネジナット機構が用いられている
が、歯車伝動機構や、ボールネジナット機構において
は、駆動方向（被駆動体の移動方向）が逆転したときバ
ックラッシの問題が生じる。被駆動体の位置を検出して
フィードバック制御するフルクローズドループで位置を
制御しているときには問題がないが、被駆動体を駆動す
るサーボモータの回転位置によって位置を制御するセミ
クローズドループで制御する場合には、駆動方向が反転
したときバックラッシ分被駆動体の追従が遅れ、位置誤
差が生じる。特に、２軸以上の軸を同時に駆動して被駆
動体の位置を制御するような場合、１つの軸はその駆動
方向が反転するが他の軸は駆動方向が反転しないような
場合には、バックラッシによって被駆動体は指令どおり
に位置に制御されないという現象が生じる。そのため、
このバックラッシをサーボモータの駆動制御方法によっ
て補正する方法や、機構的に補正する方法が各種提案さ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の方策ではバック
ラッシを最小限に抑えることができても、バックラッシ
を完全になくすことは難しく、特に機構的な工夫によ
り、バックラッシをなくすには限界があった。そこで、
本発明の目的は、バックラッシを完全になくした駆動制
御方式を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、２つのサーボ
モータによって上記被駆動体を同時に駆動する。そし
て、一方のサーボモータの速度ループ制御では積分制御
を行なう。しかし、他方のサーボモータの速度ループ制
御では積分制御を行なわない。各サーボモータ側の伝動
機構により被駆動体側の伝動機構を挟圧若しくは張引す
るように位置指令に差を与えて２つのサーボモータを駆
動して上記被駆動体を駆動することによってバックラッ
シをなくす。特に、一方のサーボモータへは目標位置指
令を出力し、他方のサーボモータへは、上記目標位置指
令より設定値だけ差をもった位置指令に該位置指令に両
サーボモータの位置の差が上記設定値なるように補正値
を加算して位置指令として出力して、被駆動体側の伝動
機構を挟圧若しくは張引した状態を保持しながら駆動す
る。位置指令に差を持たせるには、他方のサーボモータ
に予め上記設定値の移動指令を入力して、位置ループ内
に位置偏差として溜めておくようにする。

【０００５】

【作用】図１〜図４は本発明の動作原理を説明する伝動
機構の説明図である。これらの図において、１は伝動機
構における一方のサーボモータ（以下第１のサーボモー
タＭａという）側の伝動機構（歯車）で、２は他方のサ
ーボモータ（以下第２のサーボモータＭｂという）側の
伝動機構（歯車）、３は被駆動体側の伝動機構（歯車）
である。被駆動体側の伝動機構３を図１に示すように反
時計方向に回転する向きを正方向とし、伝動機構３を正
方向に回転させるべく、第１のサーボモータＭａには位
置指令Ｕを与え、第２のサーボモータＭｂには位置指令
（Ｕ＋Δ）を与えて（Δ＞０）、モータ側のそれぞれの
駆動機構１，２を駆動すると、図１に示すように、伝動
機構１はＵの位置に移動しようとし、伝動機構２は（Ｕ
＋Δ）の位置に移動しようとするから、伝動機構１より
伝動機構２の方が早い速度で回転しようとするが、被駆
動体側の伝動機構３が係合しているために両者は同一速
度で回転する。即ち、伝動機構２は被駆動体側の伝動機
構３を反時計方向に回転させるように力を伝動機構３に
伝達する。一方伝動機構１は移動量Δ分だけ遅い速度で
しかサーボモータＭａによって回転させられないから、
伝動機構２によって駆動される伝動機構３が回転しよう
とする速度より遅くなり、結局、伝動機構２は伝動機構
３に対して移動量Δに対応する分の力を反時計方向に加
えることになる。即ち、伝動機構３は伝動機構１，２に
よって挟まれ、その間で圧縮（図１における伝動機構３
の下側は圧縮される力を受け、上側は張引する力を受け
る）されるような力を受けた状態で伝動機構３を反時計
方向に回転させる事になる。

【０００６】この時、両サーボモータＭａ，Ｍｂへの位
置指令が異なることから、両サーボモータの位置ループ
には位置偏差が定常的に生じることになり、速度ループ
における積分器の値は増大し、位置偏差を解消しようと
して両サーボモータＭａ，Ｍｂは最大トルクを発生する
ことになる。それでは、機械を破損させることになるか
ら、本発明は、Δだけ余分に位置指令を入力する第２の
サーボモータＭｂの速度ループにおける積分器を取り除
く。即ち、積分制御を行なうないようにする。なお、第
１のサーボモータＭｂは通常どおり速度ループにおいて
積分制御を行なう。その結果、第２のサーボモータＭｂ
は、速度ループに積分器がないから、位置偏差に応じた
トルクしか出力されず、出力トルクが増大することがな
い。その結果、伝動機構３にかかる伝動機構１，２によ
る内力は、位置の差Δに対応する力（Δ×位置ループの
ゲイン×速度ループの比例ゲイン）となる。一方、第１
のサーボモータＭａは、その速度ループに積分器を有し
ているから、位置偏差が生じれば、最大トルクまでのト
ルクを発生するので、被駆動体側の伝動機構３は第１の
サーボモータＭａで駆動される伝動機構１によってその
位置が決められる。つまり、第１のサーボモータＭａに
対して目標とする位置を入力すれば、被駆動体は目標位
置に移動し位置決めされることになる。また、第２のサ
ーボモータＭｂへの移動指令には、第１のサーボモータ
のＭａの位置と第２のサーボモータＭｂの位置が設定値
Δ分差異がでるように常に移動指令を補正するようにす
る。

【０００７】一方、被駆動体を逆方向に駆動する場合
（伝動機構３を時計方向に回転）、即ち、位置指令が負
の位置指令−Ｕとなったとき、図２に示すように、伝動
機構１を駆動する第１のサーボモータＭａへの位置指令
が−Ｕで伝動機構２を駆動する第２のサーボモータＭｂ
の位置指令（−Ｕ＋Δ）となり、移動量Δ分だけ第２の
サーボモータＭｂの負方向（逆方向）の回転速度が第１
のサーボモータＭａより遅くなる。その結果、図１で説
明したと同様に、被駆動体側の伝動機構３は伝動機構
１，２によって挟まれ、その間で圧縮又は張引されるよ
うな内力を受けた状態で伝動機構３を時計方向に回転さ
せることになる。そして、図１で説明したように、伝動
機構１を駆動する第１のサーボモータＭａによって被駆
動体の位置は位置決めされることになる。

【０００８】以上のように、被駆動体の移動方向を変え
たとしても、被駆動体側の伝動機構３はモータ側の伝動
機構１，２により挟まれて内力がかかった状態を変え
ず、構駆動されることになり、モータ側の伝動機構のみ
が空回りすることはない。即ち、駆動方向が反転したと
き、モータ側の伝動機構１，２の歯が被駆動体側の伝動
機構３の歯間を移動することはなく、常に駆動側と被駆
動側は一体となって駆動されるから、バックラッシによ
る位置ずれが生じることはない。

【０００９】図３，図４は、第１のサーボモータＭａへ
の位置指令に対してと第２のサーボモータＭｂへの位置
指令を負の設定値−Δだけ加算した値とし、第１のサー
ボモータＭａには位置指令Ｕまたは−Ｕ（なおＵ＞０で
ある）を指令し、第２のサーボモータＭｂには（Ｕ−
Δ）若しくは（−Ｕ−Δ）としたときの動作を説明した
ものである。この場合では、正方向回転の場合は、図３
に示すように第１のサーボモータＭａの回転速度の方が
第２のサーボモータＭｂの回転速度より早くなるから、
被駆動体側の伝動機構３は、図３中伝動機構１，２間の
下側て張引され、上側で圧縮される。また、負方向の回
転時には、図４に示すように、第１のサーボモータＭａ
の回転速度の方が第２のサーボモータＭｂの回転速度よ
り遅くなり、被駆動体側の伝動機構３は図３と同様に、
図４中伝動機構１，２間の下側て張引され、上側で圧縮
される状態を保持する。即ち、方向が反転しても、この
駆動側と被駆動側の張引、圧縮の係合関係は変化せず、
一方が他方に対して空回りすることなく、バックラッシ
が発生することはない。

【００１０】

【実施例】図５は、本発明の一実施例の制御系のブロッ
ク図である。被駆動体を同時に並行して駆動する第１，
第２のサーボモータＭａ，Ｍｂのサーボ制御系１０ａ、
１０ｂと、２つのサーボ系におけるサーボモータの位置
Ｙ１，Ｙ２の差を常に設定値Δに保持するよう第２のサ
ーボモータＭｂへの位置指令を補正する補正値ｘを求め
る制御部１１を備えている。サーボ系１０ａ、１０ｂ
は、位置ループ制御に対して速度ループ制御は非常に応
答性が速いとして、その伝達関数を「１」している。そ
して、サーボ系１０ａ、１０ｂにおける伝達関数の項１
２のＫｐは位置ループゲインであり、１３はモータの速
度から位置Ｙ１，Ｙ２を求める伝達関数である。また、
１５は積分要素の伝達関数、１４は設定された比例定数
Ｋの伝達関数を表すものである。

【００１１】第１のサーボモータＭａのサーボ系にはプ
ログラム等で指令される位置指令Ｕが入力され、該位置
指令Ｕから第１のサーボモータＭａの位置Ｙ１を減じて
位置偏差ε１を求め、該位置偏差ε１に位置ループゲイ
ンＫｐを乗じて速度指令を求め、この例では速度ループ
制御の伝達関数を「１」としているから、この速度指令
がそのまま速度フィードバックとなり第１のサーボモー
タＭａを駆動し、その速度を積分して（伝達関数１３の
項）モータの位置Ｙ１が得られる。

【００１２】一方、第２のサーボモータＭｂのサーボ系
には位置指令Ｕに設定値Δを加算し、さらに補正値ｘを
加算した値が位置指令として入力される。そして、第１
のサーボモータＭａのサーボ系と同様な処理を行なって
第２のサーボモータＭｂを駆動してそのモータの位置Ｙ
２を得る。制御部１１では、第２のサーボモータＭｂの
サーボ系の位置偏差ε２から第１のサーボモータＭａの
サーボ系の位置偏差ε１を差し引いた値から、さらに現
在出力している補正値ｘを減じた値を積分し、この積分
値に定数ｋを乗じて新たな補正値ｘとして出力する。

【００１３】上記図５の制御系を解析すると下記の関係
式が得られる。（Ｙ２−Ｙ１）／Δ＝（Ｋｐ・Ｓ＋Ｋ・Ｋｐ）／（Ｓ²
＋Ｋｐ・Ｓ＋Ｋ・Ｋｐ）そして、この制御系が安定するように定数Ｋの値を決め
ると、定常状態（Ｓ＝０）においては、Ｙ２−Ｙ１＝Δ
となり、第１，第２のサーボモータＭａ，Ｍｂの位置は
定常状態において設定値Δの位置の差を有することにな
る。

【００１４】そこで、図１に示すように、伝動機構（歯
車機構やボールネジナット機構等）の被駆動体側３に第
１，第２のサーボモータＭａ，Ｍｂに結合された伝動機
構１，２を並行に結合し第１，第２のサーボモータＭ
ａ，Ｍｂにより並行して同時に被駆動体を駆動するよう
にする。そうすると、前述したように、第１，第２のサ
ーボモータＭａ，Ｍｂに対して、異なった位置指令が入
力され、かつ、両サーボモータＭａ，Ｍｂの位置Ｙ１，
Ｙ２にΔの差がでるように制御されるが、図１〜図４に
示すように、伝動機構によって両サーボモータはその移
動が制限される。そのため、例えば、第１のサーボモー
タＭａが指令位置Ｕ（Ｙ１＝Ｕ）に位置する状態では、
第２のサーボモータＭｂはＵ＋Δ＝Ｙ１＋Δの位置に達
するように制御されるが、図１〜図４に示すようにその
移動が制限されるから、その位置に達することはできな
い。即ち、各サーボモータＭａ、Ｍｂは指令位置Ｕ、Ｕ
＋Δの位置に移動しようとしても移動できず、位置偏差
が生じ、この位置偏差によって速度ループ内の積分器の
積分値が増大し、この積分器の値により最終的には両サ
ーボモータＭａ、Ｍｂは最大トルクを発生し、被駆動体
側の伝動機構（歯車等）を押圧若しくは張引する。これ
により機構を破壊させる恐れがある。

【００１５】そこで、本発明は、第１のサーボモータＭ
ａによって被駆動体の位置を制御することとし、また、
第２のサーボモータＭｂによってバックラッシをなくす
ようにする。そのため、被駆動体側の伝動機構３に圧縮
若しくは張引する力を発生させて、第１のサーボモータ
Ｍａで駆動される伝動機構１と被駆動体側の伝動機構３
との位置関係が変化しないように、第１のサーボモータ
Ｍａのサーボ系の速度ループ制御には積分器を入れ、第
２のサーボモータＭｂのサーボ系の速度ループ制御には
積分器を取り除く。実際には、第１のサーボモータＭａ
のサーボ系には積分定数を従来と同様にある値（０では
ない値）を設定するが、第２のサーボモータＭｂのサー
ボ系には、積分定数を「０」に設定する。これによっ
て、第１のサーボモータＭａはその指令位置Ｕと移動位
置Ｙ１に偏差が生じると、速度ループ内の積分器の積分
値が増大し、この偏差をなくすように第１のサーボモー
タＭａはトルクを発生し、指令位置Ｕに位置するように
制御される。一方、第２のサーボモータＭｂにおいて
は、そのサーボ系に積分器がないから、位置偏差が生じ
てもその位置偏差に比例するトルクしか発生しない制御
系となるので、結局、被駆動体の位置は第１のサーボモ
ータＭａで制御され、かつ、被駆動体側の伝動機構３
は、第２のサーボモータＭｂによって（Δ×Ｋｐ×速度
ループの比例ゲイン）のトルクでモータ側の伝動機構
１，２により押圧若しくは張引されながら駆動され、被
駆動体は移動することになる。

【００１６】図６は、図５に示した制御を実施する本発
明の一実施例のブロック図である。２０は工作機械を制
御する数値制御装置やロボットを制御する制御装置等の
上位制御装置、２１は該上位制御装置２０及び後述する
ディジタルサーボ回路２２のプロセッサから共にアクセ
スできる不揮発性ＲＡＭで構成される共有メモリ２１で
ある。該共有メモリ２１を介して、移動指令、補正量
ｘ、その他各種指令、制御信号等を上位制御装置２０と
ディジタルサーボ回路２２のプロセッサ間で送受するも
のである。２２はプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモ
リ等で構成され、第１，第２のサーボモータＭａ，Ｍｂ
のサーボ制御を行なうディジタルサーボ回路であり、サ
ーボアンプ２３ａ，２３ｂを介して第１、第２サーボモ
ータＭａ、Ｍｂを駆動制御し、その位置、速度を制御す
るものである。また、２４ａ，２４ｂは第１、第２のサ
ーボモータＭａ，Ｍｂの位置、速度を検出しディジタル
サーボ回路２２にフィードバックする位置速度検出器で
ある。

【００１７】次に本実施例の動作を説明する。まず、初
めに、第１のサーボモータＭａに対して、ある任意の位
置を保持させた状態で、第２のサーボモータＭｂに対し
て設定値Δの位置指令を与え、該第２のサーボモータＭ
ｂの位置ループ内にΔの位置偏差を生じせしめる。第１
のサーボモータＭａはその速度ループ制御回路内に積分
器を有しているから、位置偏差が生じれば、その積分器
の値が増加し、出力トルクが増加してその位置偏差を解
消させ、ある任意の位置を保持する。しかし、第２のサ
ーボモータＭＢは速度ループ内に積分器を有していない
から、位置偏差Δが生じても、（Δ×Ｋｐ×速度ループ
の比例ゲイン）のトルクしか発生できなく、第１のサー
ボモータＭａの出力トルクに打ち勝って被駆動体を移動
させることができない。そのため、被駆動体は第１のサ
ーボモータＭａで制御される位置に保持されると共に、
図１〜図４に示すように、被駆動体の伝動機構３は上記
（Δ×Ｋｐ×速度ループの比例ゲイン）のトルクによる
内力がかかった状態で保持される。

【００１８】このような状態に最初にキヤリブレーショ
ンし、動作を開始させる。図７は、本実施例において、
上位制御装置２０のプロセッサが実施する各軸のサーボ
モータに対して移動指令を分配する分配周期毎の処理の
フローチヤートである。上位制御装置２０のプロセッサ
は、プログラム等で指令される移動指令Ｕにより、分配
周期毎の移動指令ＭＣＭＤを求める（ステップＳ１）。
次に、レジスタＡの値（初期設定で始めは「０」）に第
２のサーボモータＭｂの位置偏差ε２から第１のサーボ
モータＭａの位置偏差ε１を減じた値を加算し、さら
に、レジスタに記憶する補正値ｘを減じて得られる値を
Ｋ倍してレジスタＡに格納する（ステップＳ２）。そし
て、このレジスタＡの値が補正値ｘである（ステップＳ
３）。このステップＳ２，Ｓ３の処理が、図５における
制御部１１の処理である。

【００１９】次に、ステップＳ１で求めた移動指令ＭＣ
ＭＤを第１のサーボモータＭａに対する移動指令ＭＣＭ
Ｄ１として共有メモリ２１に書込むと共に、第２のサー
ボモータＭｂに対する移動指令ＭＣＭＤ２としては、ス
テップＳ３で求めた補正値ｘから当該分配周期までに補
正値として移動指令に加算した値を記憶するレジスタＢ
の値を減じた値を、ステップＳ１で求めた移動指令ＭＣ
ＭＤに加算して求め、共有メモリ２１に書込む（ステッ
プＳ４）。そして、レジスタＢ（なお、初期設定でＢ＝
０である）にステップＳ３で求めた補正値ｘを加算して
補正値として移動指令に加算した値を求めて記憶し（ス
テップＳ５）、当該分配周期の処理を終了する。以下、
上位制御装置２０のプロセッサは上記図７に示す処理を
分配周期毎繰り返し実施する。

【００２０】一方、ディジタルサーボ回路２２のプロセ
ッサは、位置・速度ループ処理周期毎に図８に示す位置
・速度ループ処理を実行する。まず、共有メモリ２１に
記憶する移動指令ＭＣＭＤ１より位置・速度ループ処理
周期毎の第１のサーボモータＭａに対する移動指令Ｐ１
を、又、移動指令ＣＭＣＤ２より位置・速度ループ処理
周期ごとの第２のサーボモータＭｂに対する移動指令Ｐ
２を従来と同様に求める（ステップＴ１）。さらに、第
１のサーボモータＭａの位置偏差ε１に移動指令Ｐ１を
加算し、位置速度検出器２４ａからフィードバックされ
る位置フィードバック値Ｐf1を減じて新たな位置偏差ε
１を求めレジスタに記憶する。また、同様に、第２のサ
ーボモータＭｂの位置偏差ε２に移動指令Ｐ２を加算
し、位置速度検出器２４ｂからフィードバックされる位
置フィードバック値Ｐf2を減じて新たな位置偏差ε２を
求めレジスタに記憶する。（ステップＴ２）。次に、求
められたそれぞれの位置偏差ε１，ε２に位置ループゲ
インＫｐを乗じて速度指令Ｖc1、Ｖc2を求める（ステッ
プＴ３）。このステップＴ２，Ｔ３の処理が、図５にお
ける制御系１０ａ，１０ｂの位置ループ処理である。ま
た、ステップＴ２で求めた位置偏差ε１，ε２を共有メ
モリ２１に書き込み（ステップＴ４）、上位制御装置２
０が補正値ｘを求めるために利用できるようにする。

【００２１】次に、レジスタＣに記憶する値（この値も
初期設定で「０」に設定されている）、ステップＴ３で
求めた速度指令Ｖc1から位置速度検出器２４ａからの速
度フィードバック値Ｖf1を減じた値を加算してレジスタ
Ｃに記憶する（ステップＴ５）。このステップＴ５のレ
ジスタＣは第１のサーボモータＭａの速度ループ処理に
おける積分器の作用をなすものである。次に、レジスタ
Ｃの値に設定された積分ゲインＫ１を乗じ、得られる値
に速度指令Ｖc1から位置速度検出器２４ａからの速度フ
ィードバック値Ｖf1を減じた値に設定された比例ゲイン
Ｋ２を乗じた値を加算して、第１のサーボモータＭａに
対するトルク指令Ｔc1を求める。また、ステップＴ３で
求めた第２のサーボモータＭｂに対する速度指令Ｖc2か
ら、位置速度検出器２４ｂからの速度フィードバック値
Ｖf2を減じた値に、設定された比例ゲインＫ２を乗じ第
２のサーボモータＭｂに対するトルク指令Ｔc2を求める
（ステップＴ６）。即ち、第１のサーボモータＭａに対
しては速度ループ制御として比例積分制御を行ない、第
２のサーボモータＭｂの速度ループ制御は比例制御のみ
を行なってトルク指令を求めるものである。

【００２２】こうして求められたトルク指令Ｔc1，Ｔc2
を電流ループ処理に引き渡し、電流ループ処理が実行さ
れて第１、第２のサーボモータＭａ、Ｍｂが駆動され、
伝動機構１，２，３を介して被駆動体はその位置、速度
が制御されることになる。このようにして駆動されるこ
とにより、被駆動体側の伝動機構は、モータ側の２つの
伝動機構によって挟まれ、挟圧若しくは張引された内力
がかかった状態で駆動され、移動方向が反転してもこの
内力のかかり状態には変化を起こさず、バックラッシが
生じることなく、被駆動体は駆動され、第１のサーボモ
ータＭａの位置によって被駆動体の位置は決定される。
即ち、指令位置Ｕに被駆動体は位置が制御されることに
なる。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、２つのサーボモータによって
被駆動体が伝動機構を介して駆動され、被駆動体側の伝
動機構はモータ側の伝動機構で挟まれる部分を圧縮若し
くは張引した内力が掛かった状態で駆動され、かつ、こ
の内力のかかり状態が、駆動方向が反転したときにも変
化しないようにしたから、モータ側の伝動機構と被駆動
体側の伝動機構間の位置ずれ、即ちバックラッシは生じ
ない。そのため、バックラッシのない精密な位置の制御
ができる。バックラッシが生じないから、精度の高い加
工や動作が要求される機械、装置、ロボット等の制御に
本発明は適するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の動作原理、作用を説明する説明図で、
正方向駆動で設定値が正の値Δのときの説明図である。

【図２】同設定値が正の値Δで負方向駆動のときの説明
図である。

【図３】同設定値が負の値−Δで正方向駆動のときの説
明図である。

【図４】同設定値が負の値−Δで負方向駆動のときの説
明図である。

【図５】本発明の一実施例の制御系のブロック図であ
る。

【図６】同実施例のブロック図である。

【図７】同実施例における上位制御装置のプロセッサが
実行する位置指令の分配周期毎の処理のフローチャート
である。

【図８】同実施例におけるディジタルサーボ回路のプロ
セッサが位置・速度ループ処理周期毎実行する処理のフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１第１のサーボモータ側の伝動機構２第２のサーボモータ側の伝動機構３被駆動体側の伝動機構１０ａ第１のサーボモータの制御系１０ｂ第２のサーボモータの制御系１１補正値を求める制御部Ｍａ第１のサーボモータＭｂ第２のサーボモータ２４ａ，２４ｂ位置速度検出器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】サーボモータの位置、速度をフィードバ
ック制御することにより、該サーボモータによって伝動
機構を介して駆動される被駆動体の位置、速度を制御す
る制御方式において、一方のサーボモータの速度ループ
制御では積分制御を行ない、他方のサーボモータの速度
ループ制御では積分制御を行なわずに各サーボモータを
制御し、各サーボモータ側の伝動機構により被駆動体側
の伝動機構を挟圧若しくは張引するように位置指令に差
を与えて２つのサーボモータを駆動して上記被駆動体を
駆動することを特徴とするデュアルドライブ方式。
【請求項２】サーボモータの位置、速度をフィードバ
ック制御することにより、該サーボモータによって伝動
機構を介して駆動される被駆動体の位置、速度を制御す
る制御方式において、２つのサーボモータによって上記
被駆動体を駆動し、一方のサーボモータへは目標位置指
令を出力し、他方のサーボモータへは、上記目標位置指
令より設定値だけ差をもった位置指令に該位置指令に両
サーボモータの位置の差が上記設定値なるように補正値
を加算して位置指令として出力し、一方のサーボモータ
の速度ループ制御では積分処理を行ない、他方のサーボ
モータの速度ループ制御では積分処理を行なわずに駆動
することを特徴とするデュアルドライブ方式。
【請求項３】サーボモータの位置、速度をフィードバ
ック制御することにより、該サーボモータによって伝動
機構を介して駆動される被駆動体の位置、速度を制御す
る制御方式において、２つのサーボモータによって上記
被駆動体を駆動し、他方のサーボモータへは予め上記設
定値の移動指令を入力して、位置ループ内に位置偏差と
して溜めておき、一方のサーボモータへは目標位置指令
を出力し、他方のサーボモータへは目標位置指令に両サ
ーボモータの位置の差が上記設定値なるように補正値を
加算して位置指令として出力し、一方のサーボモータの
速度ループ制御では積分処理を行ない、他方のサーボモ
ータの速度ループ制御では積分処理を行なわずに駆動す
ることを特徴とするデュアルドライブ方式。