JPS63265590A - ステッピングモーターのマイクロステップ駆動方法 - Google Patents
ステッピングモーターのマイクロステップ駆動方法Info
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- JPS63265590A JPS63265590A JP17427386A JP17427386A JPS63265590A JP S63265590 A JPS63265590 A JP S63265590A JP 17427386 A JP17427386 A JP 17427386A JP 17427386 A JP17427386 A JP 17427386A JP S63265590 A JPS63265590 A JP S63265590A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 11
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- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 2
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- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 230000010356 wave oscillation Effects 0.000 description 1
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はステッピングモータのマイクロステップ駆動方
法に関し、更に特定すれば低速では高分解に、高速では
低分解能にして、使用できる速度域を広げるとともに低
速ではより高精度な制御ができるようにしたステッピン
グモータのマイクロステップ駆動方法に関する。
法に関し、更に特定すれば低速では高分解に、高速では
低分解能にして、使用できる速度域を広げるとともに低
速ではより高精度な制御ができるようにしたステッピン
グモータのマイクロステップ駆動方法に関する。
（従来の技術〕
一般的なステッピングモータの使用において、その分解
能すなわち入力の１パルスに対応して進むモータの角度
はフルステップとハーフステップの２種類であり、その
ときの１ステップ当りの進み角は ３６０度 （ローターの歯数）ｘ（１サイクルのステップ数）で表
わされる。ここで（１サイクルのステップ数）というの
はモーター巻線の励磁パターンが同じになるまでのステ
ップ数をいう、たとえばローターの歯数が５０の２相モ
ーターをユニポーラ駆動した場合、フルステップ駆動で
は第２図（ａ）のように１サイクルのステップ数は４と
なるので、分解能は１．８度／５ｔｅｐとなる。また、
ハーフステップ駆動では第２図（ｂ）のように１サイク
ルのステップ数は８となるので、分解能は１０９度／５
ｔｏｐとなる。
能すなわち入力の１パルスに対応して進むモータの角度
はフルステップとハーフステップの２種類であり、その
ときの１ステップ当りの進み角は ３６０度 （ローターの歯数）ｘ（１サイクルのステップ数）で表
わされる。ここで（１サイクルのステップ数）というの
はモーター巻線の励磁パターンが同じになるまでのステ
ップ数をいう、たとえばローターの歯数が５０の２相モ
ーターをユニポーラ駆動した場合、フルステップ駆動で
は第２図（ａ）のように１サイクルのステップ数は４と
なるので、分解能は１．８度／５ｔｅｐとなる。また、
ハーフステップ駆動では第２図（ｂ）のように１サイク
ルのステップ数は８となるので、分解能は１０９度／５
ｔｏｐとなる。
上記をもう少し詳しく説明する。２相モーターの各相は
第３図のような配置となっている。
第３図のような配置となっている。
ローターの歯は各励磁トルクの和の位置に停止する。第
３図のような位相配置になっているモーターを第２図の
シーケンスで励磁してやると、１ヘルクのベクトルは第
４図の矢印Ｖのように遷移していく、そして、３６０度
位相がずれると、ローターの歯が１つ分移動して以下こ
れを縁り返すことにより、モーターが回転する。
３図のような位相配置になっているモーターを第２図の
シーケンスで励磁してやると、１ヘルクのベクトルは第
４図の矢印Ｖのように遷移していく、そして、３６０度
位相がずれると、ローターの歯が１つ分移動して以下こ
れを縁り返すことにより、モーターが回転する。
ステッピングモーターの一般的な使用方法においては、
モーターの各巻線を０Ｎ−ＯＦＦさせることによって回
転させる。この方・法は制御回路が簡単になるが、その
反面１分解能は０．９度／５ｔｅｐより小さくならない
。
モーターの各巻線を０Ｎ−ＯＦＦさせることによって回
転させる。この方・法は制御回路が簡単になるが、その
反面１分解能は０．９度／５ｔｅｐより小さくならない
。
モーターをメカに組み込んだシステムとじての分解能を
小さくする方法は２通りある。１つはモーターの分解能
を小さくする方法であり、もう１つはギヤなどで減速比
を大きくする方法である。それぞれのメリットとしては
。
小さくする方法は２通りある。１つはモーターの分解能
を小さくする方法であり、もう１つはギヤなどで減速比
を大きくする方法である。それぞれのメリットとしては
。
前者が振動が小さくなり、後者はモーターのトルクが小
さくて良いということがある。なぜ、モーターの分解能
を小さくした方が振動が小さくなるかというと、ステッ
ピングモーターは入力パルス−に従って段階的に動いて
いくが１次の位置に進み停止する際にすぐには停止せず
に、オーバーシュート、アンダーシュートを繰り返した
のち停止する。オーバーシュート、アンダーシュートの
量は、変位量が大きいほど大きくなるため、モーターの
分解能を小さくした方が振動が小さくなる。従来。
さくて良いということがある。なぜ、モーターの分解能
を小さくした方が振動が小さくなるかというと、ステッ
ピングモーターは入力パルス−に従って段階的に動いて
いくが１次の位置に進み停止する際にすぐには停止せず
に、オーバーシュート、アンダーシュートを繰り返した
のち停止する。オーバーシュート、アンダーシュートの
量は、変位量が大きいほど大きくなるため、モーターの
分解能を小さくした方が振動が小さくなる。従来。
低振動化のため１−２相励磁が用いられてきたが、１−
２相励磁は第４図（２）よりわかるように、１相励磁と
２相励磁が交互に現われるようにするものであるがため
、トルク変動が起きる。すなわち、２相励磁時はｌ相励
磁時の４７倍という大きな変動があり、これも振動・共
振の原因となる６以上の２相モーターの欠点を補うため
に、５相ステツピングモーターが考え出されている。ト
ルク変動の減少による振動の低減のため、５相モーター
とは別に、マイクロステップ駆動という方法がある。今
まで述べてきた方法はモーター巻線に流す電流は一定で
０Ｎ−ＯＦＦすることによって回転させていたのに対し
て、マイクロステップは巻線電流、を積極的に変化させ
ることにより回転させる方法である。２相モーターの一
方の相に １１ ＝Ａｓｉｎ（ｎψ） ψ：１パルス当り進ませる位相角 ｎ：任意の整数 Ａ：ｌ相励磁時の電流 もう一方の相に ′ Ｉ２ ＝ Ａｃｏｓ（ｎψ） の電流を流すことにより、２相のトルクの和となるｎψ
の位相になる。
２相励磁は第４図（２）よりわかるように、１相励磁と
２相励磁が交互に現われるようにするものであるがため
、トルク変動が起きる。すなわち、２相励磁時はｌ相励
磁時の４７倍という大きな変動があり、これも振動・共
振の原因となる６以上の２相モーターの欠点を補うため
に、５相ステツピングモーターが考え出されている。ト
ルク変動の減少による振動の低減のため、５相モーター
とは別に、マイクロステップ駆動という方法がある。今
まで述べてきた方法はモーター巻線に流す電流は一定で
０Ｎ−ＯＦＦすることによって回転させていたのに対し
て、マイクロステップは巻線電流、を積極的に変化させ
ることにより回転させる方法である。２相モーターの一
方の相に １１ ＝Ａｓｉｎ（ｎψ） ψ：１パルス当り進ませる位相角 ｎ：任意の整数 Ａ：ｌ相励磁時の電流 もう一方の相に ′ Ｉ２ ＝ Ａｃｏｓ（ｎψ） の電流を流すことにより、２相のトルクの和となるｎψ
の位相になる。
また、この合成トルクは
ｓｉｎ”９ ＋ｃｏｓ’θ＝１
より
４了、 ＋Ｉ、 ＝Ａ
となって、第５図に示すように常に一定となる。ψの設
定を変えることによって分解能を変えることができるが
、精度の向上は望めな塾）。
定を変えることによって分解能を変えることができるが
、精度の向上は望めな塾）。
モーターの分解能をあげることによってデメリットもあ
る。それは、モーターへ送り出すパルスを制御するＣＰ
Ｕ等の能力により出力パルスの周波数には限界があるこ
とである。
る。それは、モーターへ送り出すパルスを制御するＣＰ
Ｕ等の能力により出力パルスの周波数には限界があるこ
とである。
また出力パルスの周波数が一定の時、モーターの回転速
度は分解能が高いほど遅くなる。つまり１分解能が高い
ほど最高速が低くなるわけである。
度は分解能が高いほど遅くなる。つまり１分解能が高い
ほど最高速が低くなるわけである。
ステッピングモーターの使用方法として最も良いのは広
い速度範囲で低振動で動くことであるが１分解能一定の
場合、これは困難である、そこで、使用者に低速では振
動が少なく、かつ、より細かな制御ができ、また、振動
はある程度あっても支障なく、高速で使いたいという相
反する要求を満足させるのが本発明の目的である。
い速度範囲で低振動で動くことであるが１分解能一定の
場合、これは困難である、そこで、使用者に低速では振
動が少なく、かつ、より細かな制御ができ、また、振動
はある程度あっても支障なく、高速で使いたいという相
反する要求を満足させるのが本発明の目的である。
上記−的を達成するため本発明は、ステッピングモータ
の各巻線に流す電流を正弦波電流設定データ及び余弦波
電流設定データに基いて、正弦波状、余弦波状にそれぞ
れ変化させ、前記電流設定データの分割数に応じた分解
能でロータの回転を制御するようにしたマイクロステッ
プ駆動方法において１分割数の異なる電流設定データを
複数種類用意し、ステッピングモータの回転速度に対応
して前記電流設定データを選択するよう−にしたもので
ある。
の各巻線に流す電流を正弦波電流設定データ及び余弦波
電流設定データに基いて、正弦波状、余弦波状にそれぞ
れ変化させ、前記電流設定データの分割数に応じた分解
能でロータの回転を制御するようにしたマイクロステッ
プ駆動方法において１分割数の異なる電流設定データを
複数種類用意し、ステッピングモータの回転速度に対応
して前記電流設定データを選択するよう−にしたもので
ある。
上記の如く構成することにより、ステッピングモータの
指定速度によりそれに対応した分割数の電流設定データ
を選択し分解能を変化させ、低速では高分解能に高速で
は低分解能にすることができる。
指定速度によりそれに対応した分割数の電流設定データ
を選択し分解能を変化させ、低速では高分解能に高速で
は低分解能にすることができる。
以下に本発明の構成を添付図面に示す実施例を参照して
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第１図において、２はステッピングモータの各相の巻線
４，６，８．１０ごとに設けられた、トランジスタから
成るスイッチング素子１２．１４，１６．１８をオンオ
フ切り換え制御するための相切換データメモリであり。
４，６，８．１０ごとに設けられた、トランジスタから
成るスイッチング素子１２．１４，１６．１８をオンオ
フ切り換え制御するための相切換データメモリであり。
これの入力端はマイクロコンピュータのｃＰＵ２０の出
力パルスをカウントするアップダウンカウンタ２２の出
力端に接続している。
力パルスをカウントするアップダウンカウンタ２２の出
力端に接続している。
２４．２６は前記巻線４，６及び８，１ｏへの供電回路
にエミッタ・コレクタ間が接続されたトランジスタから
成るスイッチング素子であり、これのベース即ち制御端
にトランジスタから成るスイッチング素子２８．３０の
コレクタが接続している。前記スイッチング素子２８．
３０の各エミッタは接地され、該素子２８．３０の各ベ
ース（制御端）は、コンパレータ３２，３４の出力端に
接続している。前記コンパレータ３２，３４とのこぎり
波発振回路３６は、ＰＷＭ回路（パルス幅変調回路）を
構成している。前記スイッチング素子２８．３０の制御
端には、ＰＷＭ回路によるオンオフ制御を確実にするた
め所定の電圧ＶＢが印加されている。前記供電回路の一
方側には、プラスのモータ電源電圧ＶＭが印加され、他
方側は、電流検出抵抗３８．４０を介して接地されてい
る。前記電圧ＶＭはステッピングモータの定格電圧に対
して充分大きな値に設定されている。４２，４４，４６
゜４８は巻線４，６，８，１０への通電遮断時、巻線に
発生する逆起電圧をモータの電源電圧にクランプしてス
イッチング素子が破壊されないようにする保護ダイオー
ド、５０．５２はフライホイルダイオードである。５４
．５６はオペアンプから成る誤差増幅器であり、これら
の一方の入力端は、前記スイッチング素子１２．１４の
エミッタと抵抗３８間の電流値検出点Ｐ１と前記スイッ
チング素子１６゜１８のエミッタと抵抗４０間の電流値
検出点Ｐ２にそれぞれ接続している。誤差増幅器５４．
５６の他方の入力端はＤ／Ａコンバータ５８．６０の出
力端に接続している。前記誤差増幅器５４．５６の出力
端は前記コンパレータ３２，３４のそれぞれの入力端に
接続しでいる。６２は第７図に示す正弦波状のデジタル
電流設定データを記憶するための、全波整流ＳＩＮ波デ
ータメモリである。第７図には。
にエミッタ・コレクタ間が接続されたトランジスタから
成るスイッチング素子であり、これのベース即ち制御端
にトランジスタから成るスイッチング素子２８．３０の
コレクタが接続している。前記スイッチング素子２８．
３０の各エミッタは接地され、該素子２８．３０の各ベ
ース（制御端）は、コンパレータ３２，３４の出力端に
接続している。前記コンパレータ３２，３４とのこぎり
波発振回路３６は、ＰＷＭ回路（パルス幅変調回路）を
構成している。前記スイッチング素子２８．３０の制御
端には、ＰＷＭ回路によるオンオフ制御を確実にするた
め所定の電圧ＶＢが印加されている。前記供電回路の一
方側には、プラスのモータ電源電圧ＶＭが印加され、他
方側は、電流検出抵抗３８．４０を介して接地されてい
る。前記電圧ＶＭはステッピングモータの定格電圧に対
して充分大きな値に設定されている。４２，４４，４６
゜４８は巻線４，６，８，１０への通電遮断時、巻線に
発生する逆起電圧をモータの電源電圧にクランプしてス
イッチング素子が破壊されないようにする保護ダイオー
ド、５０．５２はフライホイルダイオードである。５４
．５６はオペアンプから成る誤差増幅器であり、これら
の一方の入力端は、前記スイッチング素子１２．１４の
エミッタと抵抗３８間の電流値検出点Ｐ１と前記スイッ
チング素子１６゜１８のエミッタと抵抗４０間の電流値
検出点Ｐ２にそれぞれ接続している。誤差増幅器５４．
５６の他方の入力端はＤ／Ａコンバータ５８．６０の出
力端に接続している。前記誤差増幅器５４．５６の出力
端は前記コンパレータ３２，３４のそれぞれの入力端に
接続しでいる。６２は第７図に示す正弦波状のデジタル
電流設定データを記憶するための、全波整流ＳＩＮ波デ
ータメモリである。第７図には。
８分割の正弦波状ディジタル電流設定データＤｉが示さ
れているが、前記データメモリ６２には、ステッピング
モータの速度に対応して１分割数の異なる複数種類の正
弦波状ディジタル電流設定データが所定の格納場所に記
憶されている。６４は、全波整流ＣＯ８波データメモリ
であり、分割数の異なる複数種類の余弦波状ディジタル
電流設定データが所定の格納場所に格納されている。第
７図には、８分割の余弦波状ディジタル電流設定データ
Ｄ２が示されている。２相マイクロステツプ駆動は２相
励磁を基本としてそれを何分側するかで分解能が決まる
。つまり基本の１サイクル４ステツプで１．８度／５ｔ
ｅｐ、 ２分割なら１サイクル８ステツプで０．９度／
５ｔｏｐ、 ３分割ならｌサイクル１２ステツプで０．
６度／５ｔｅｐ・・・・・・というようになる、このよ
うにして求められる分解能のうち、必要なものを選び出
し、それぞれの分割数の最小公倍数をＸとすると。
れているが、前記データメモリ６２には、ステッピング
モータの速度に対応して１分割数の異なる複数種類の正
弦波状ディジタル電流設定データが所定の格納場所に記
憶されている。６４は、全波整流ＣＯ８波データメモリ
であり、分割数の異なる複数種類の余弦波状ディジタル
電流設定データが所定の格納場所に格納されている。第
７図には、８分割の余弦波状ディジタル電流設定データ
Ｄ２が示されている。２相マイクロステツプ駆動は２相
励磁を基本としてそれを何分側するかで分解能が決まる
。つまり基本の１サイクル４ステツプで１．８度／５ｔ
ｅｐ、 ２分割なら１サイクル８ステツプで０．９度／
５ｔｏｐ、 ３分割ならｌサイクル１２ステツプで０．
６度／５ｔｅｐ・・・・・・というようになる、このよ
うにして求められる分解能のうち、必要なものを選び出
し、それぞれの分割数の最小公倍数をＸとすると。
４ｎＸ（ｎは１以上の整数）
を実現できるようにカウンタ２２を構成し、必要な分解
能の種類の数をａとすると Ｍ＝≧４ａｎＸを満足するバイト数Ｍを持つようにメモ
リ６２．６４を構成するびメモリ６２．６４の下位アド
レスはカウンタ２２の出力に接続されている。６６はデ
コーダであり、ＣＰＵ２０の設定速度信号を解読し、該
速度信号に対応するデータ選択信号を前記メモリ６２．
６４の上位アドレスに供給するように構成されている。
能の種類の数をａとすると Ｍ＝≧４ａｎＸを満足するバイト数Ｍを持つようにメモ
リ６２．６４を構成するびメモリ６２．６４の下位アド
レスはカウンタ２２の出力に接続されている。６６はデ
コーダであり、ＣＰＵ２０の設定速度信号を解読し、該
速度信号に対応するデータ選択信号を前記メモリ６２．
６４の上位アドレスに供給するように構成されている。
６８は、モータ速度指定手段であり、ハード又はソフト
によって構成されている。
によって構成されている。
次に本実施例の作用について説明する。
使用するトップスピードデータをスイッチなどによるハ
ードウェアもしくはコマンドによるソフトウェアでＣＰ
Ｕ２０に認職させる。
ードウェアもしくはコマンドによるソフトウェアでＣＰ
Ｕ２０に認職させる。
ＣＰＵ２０は、デコーダ６６に設定速度信号を出力する
とともに、設定速度信号に対応した周波数のパルス列を
アップダウンカウンタ２２に出力する。カウンタ２２の
カウントデータは相切換データメモリ２に供給され、メ
モリ２は、各相の巻線４，６，８．１０に対応するスイ
ッチング素子１２，１４，１６．１８にオンオフ信号を
供給する。スイッチング素子１２がオンとなると１巻ｌ
ｌＡ４に通電が成され、スイッチング素子１４がオンと
なると。
とともに、設定速度信号に対応した周波数のパルス列を
アップダウンカウンタ２２に出力する。カウンタ２２の
カウントデータは相切換データメモリ２に供給され、メ
モリ２は、各相の巻線４，６，８．１０に対応するスイ
ッチング素子１２，１４，１６．１８にオンオフ信号を
供給する。スイッチング素子１２がオンとなると１巻ｌ
ｌＡ４に通電が成され、スイッチング素子１４がオンと
なると。
巻線６に通電が成され、スイッチング素子１６がオンと
なると巻線８に通電が成され、スイッチング素子１８が
オンとなると巻線１０に通電が成される。メモリ２は、
カウンター２のカウント出力に応じてスイッチング素子
１２．１４，１６．１８を第６図に示す如くオンオフ切
り換え制御してステッピングモータの巻線に回転磁界を
発生させてロータを回転制御する０巻線４，６，８．１
０に通電される電流の大きさは、Ｄ／Ａコンバータ５８
゜６０によって設定される。以下に巻線４，６を流れる
電流の大きさを設定する動作について説明する。
なると巻線８に通電が成され、スイッチング素子１８が
オンとなると巻線１０に通電が成される。メモリ２は、
カウンター２のカウント出力に応じてスイッチング素子
１２．１４，１６．１８を第６図に示す如くオンオフ切
り換え制御してステッピングモータの巻線に回転磁界を
発生させてロータを回転制御する０巻線４，６，８．１
０に通電される電流の大きさは、Ｄ／Ａコンバータ５８
゜６０によって設定される。以下に巻線４，６を流れる
電流の大きさを設定する動作について説明する。
デコーダ６６によってメモリ６２の中の所定の分割数の
デジタル′電流設定データ例えばＤｌが選択され、カウ
ンタ２２の出力によってアドレスごとのデータがＤ／Ａ
コンバータ５８に供給される。該データＤ１はＤ／Ａコ
ンバータ５８によって電圧信号に変換されて誤差増幅器
５４の一方の入力端に入力される。
デジタル′電流設定データ例えばＤｌが選択され、カウ
ンタ２２の出力によってアドレスごとのデータがＤ／Ａ
コンバータ５８に供給される。該データＤ１はＤ／Ａコ
ンバータ５８によって電圧信号に変換されて誤差増幅器
５４の一方の入力端に入力される。
このように指定されたアドレスに対応するディジタル電
流設定データがコンバータ５８によって電圧信号ｖ２と
して誤差増幅器５４の一方の入力端に供給される一方、
誤差増幅器５４の他方の入力端には１巻線４通電量に対
応した電圧ｖ１が印加される。誤差増幅器５４の増幅率
をＡとすると、該増幅器５４の出力電圧ｖ３は。
流設定データがコンバータ５８によって電圧信号ｖ２と
して誤差増幅器５４の一方の入力端に供給される一方、
誤差増幅器５４の他方の入力端には１巻線４通電量に対
応した電圧ｖ１が印加される。誤差増幅器５４の増幅率
をＡとすると、該増幅器５４の出力電圧ｖ３は。
Ｖｌ−Ｖ２≦０のときｖ３＝Ｏ
Ｖｌ−Ｖ２＞０のときＶ３＝Ａ （Ｖｌ−Ｖ２）となる
、Ｖ３はパルス幅変調回路のコンパレータ３２に入り、
該コンパレータ３２は入力電圧ｖ３に応じた幅のパルス
を出力する。コンパレータ３２の出力パルスはスイッチ
ング素子２８のベースに入力され、該スイッチング素子
２８がオンオフ制御されて、巻線４，６を流れる電流は
、Ｖ１＝Ｖ２となる方向に制御され１巻線４，６を流れ
る電流は、第７図のディジタル電流設定データによって
設定された値に相当する大きさに設定される。巻線８、
ｌＯの場合も上記と同様の原理で電流値が設定される。
、Ｖ３はパルス幅変調回路のコンパレータ３２に入り、
該コンパレータ３２は入力電圧ｖ３に応じた幅のパルス
を出力する。コンパレータ３２の出力パルスはスイッチ
ング素子２８のベースに入力され、該スイッチング素子
２８がオンオフ制御されて、巻線４，６を流れる電流は
、Ｖ１＝Ｖ２となる方向に制御され１巻線４，６を流れ
る電流は、第７図のディジタル電流設定データによって
設定された値に相当する大きさに設定される。巻線８、
ｌＯの場合も上記と同様の原理で電流値が設定される。
設定速度即ちトップスピードが高い場合には、分割数の
少ない即ち低分解能のディジタル電流設定データが選択
され。
少ない即ち低分解能のディジタル電流設定データが選択
され。
トップスピードが低く設定された場合には分割数の多い
即ち高分解能のディジタル電流設定データが選択される
ようにメモリ６２が構成されている。
即ち高分解能のディジタル電流設定データが選択される
ようにメモリ６２が構成されている。
本発明は上述の如く、指定速度により分解能を変化させ
、高速では低分解能にして使用できる速度域を広げると
ともに、低速では高分解能にして高精度な仕事ができる
ようにしたので、特にＸ−Ｙプロシタに応用すれば、低
速でのより高品質な作画か、あるいは、高速での短時間
な作画かのいづれかをユーザーが選択することが可能と
なり、ユーザー側のニーズに対応することができる効果
が存する。
、高速では低分解能にして使用できる速度域を広げると
ともに、低速では高分解能にして高精度な仕事ができる
ようにしたので、特にＸ−Ｙプロシタに応用すれば、低
速でのより高品質な作画か、あるいは、高速での短時間
な作画かのいづれかをユーザーが選択することが可能と
なり、ユーザー側のニーズに対応することができる効果
が存する。
第１図はブロック回路図、第２図乃至第７図は説明図で
ある。 特許出願人 武藤工業株式会社 代理人弁理士 西 島 Ｍ 雄 １１ ： 第２図 １２Ｂ４ １＋！３４５５
？１１ユ１ｅモーダｅｙａぎ紀【 第４０ フルステ、フ゛真ＨｋｖＬ傘］刻きオヤ（コ特し−タ、
ニオ６Ａカスばにン１１−７又チー７°鳥Ｅ物のイ仁に
８−Ｌ１争（コカＩトダ、１−コ徊り石江）手続補正書 昭和６１年９月１８日 １、事件の表示 特願昭６１−１７４２７３号 ２、発明の名称 ステッピングモータのマイクロステップ駆動回路３、補
正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都世田谷区池尻３−１−３ ４、代理人 住所 東京都渋谷区神宮前６丁目１９番１５号高野第１
ビル９階６、補正の対象 （１）第３図を別紙の通り補正する。 （２）明細書中、 （イ）３ペ一ジ３行目 「１０９度／５ｔｅｐＪ とあるは、 「０．９度／ ｓ ｔ ｅ ｐ Ｊ と訂正する。 （ロ）３ペ一ジ６行目 「配置」 とあるは、 「位相配置」 と訂正する。 以上
ある。 特許出願人 武藤工業株式会社 代理人弁理士 西 島 Ｍ 雄 １１ ： 第２図 １２Ｂ４ １＋！３４５５
？１１ユ１ｅモーダｅｙａぎ紀【 第４０ フルステ、フ゛真ＨｋｖＬ傘］刻きオヤ（コ特し−タ、
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８−Ｌ１争（コカＩトダ、１−コ徊り石江）手続補正書 昭和６１年９月１８日 １、事件の表示 特願昭６１−１７４２７３号 ２、発明の名称 ステッピングモータのマイクロステップ駆動回路３、補
正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都世田谷区池尻３−１−３ ４、代理人 住所 東京都渋谷区神宮前６丁目１９番１５号高野第１
ビル９階６、補正の対象 （１）第３図を別紙の通り補正する。 （２）明細書中、 （イ）３ペ一ジ３行目 「１０９度／５ｔｅｐＪ とあるは、 「０．９度／ ｓ ｔ ｅ ｐ Ｊ と訂正する。 （ロ）３ペ一ジ６行目 「配置」 とあるは、 「位相配置」 と訂正する。 以上
Claims (1)
- （１） ステッピングモータの各巻線に流す電流を正弦
波電流設定データ及び余弦波電流設定データに基いて、
正弦波状、余弦波状にそれぞれ変化させ、前記電流設定
データの分割数に応じた分解能でロータの回転を制御す
るようにしたマイクロステップ駆動方法において、分割
数の異なる電流設定データを複数種類用意し、ステッピ
ングモータの回転速度に対応して前記電流設定データを
選択するようにしたことを特徴とするステッピングモー
タのマイクロステップ駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61174273A JPH088796B2 (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | ステッピングモーターのマイクロステップ駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61174273A JPH088796B2 (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | ステッピングモーターのマイクロステップ駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63265590A true JPS63265590A (ja) | 1988-11-02 |
| JPH088796B2 JPH088796B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=15975772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61174273A Expired - Fee Related JPH088796B2 (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | ステッピングモーターのマイクロステップ駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH088796B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100449715B1 (ko) * | 2002-01-23 | 2004-09-22 | 삼성전자주식회사 | 스텝 모터 구동방법 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5812592A (ja) * | 1981-06-24 | 1983-01-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
| JPS59204497A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-19 | Matsushita Electric Works Ltd | ステツピングモ−タ |
| JPS6025397U (ja) * | 1983-07-27 | 1985-02-21 | 日本電子株式会社 | ステップモ−タの回転制御装置 |
| US4518907A (en) * | 1983-11-07 | 1985-05-21 | The Superior Electric Company | Digital motor control method and means |
-
1986
- 1986-07-24 JP JP61174273A patent/JPH088796B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5812592A (ja) * | 1981-06-24 | 1983-01-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
| JPS59204497A (ja) * | 1983-05-09 | 1984-11-19 | Matsushita Electric Works Ltd | ステツピングモ−タ |
| JPS6025397U (ja) * | 1983-07-27 | 1985-02-21 | 日本電子株式会社 | ステップモ−タの回転制御装置 |
| US4518907A (en) * | 1983-11-07 | 1985-05-21 | The Superior Electric Company | Digital motor control method and means |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100449715B1 (ko) * | 2002-01-23 | 2004-09-22 | 삼성전자주식회사 | 스텝 모터 구동방법 |
| US6984956B2 (en) | 2002-01-23 | 2006-01-10 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method of driving step motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH088796B2 (ja) | 1996-01-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |