JPH11262297A - ステッピングモータの制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの制御装置Info
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/18—Shaping of pulses, e.g. to reduce torque ripple
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
-
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/36—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults
- H02P8/38—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults the fault being step-out
-
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/42—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step characterised by non-stepper motors being operated step by step
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37552—Detect loss of correct excitation moment of step motor, correct excitation
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- G05B2219/41121—Eliminating oscillations, hunting motor, actuator
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複雑な制御を用いることなく、脱調しない小
型、安価で、信頼性が高いステッピングモータの制御装
置を得る。 【解決手段】 ステッピングモータ１の回転子位置を検
出する検出部２と、検出部２からの検出値と位置指令値
とを比較し、その偏差により、モータ巻線に流す電流に
対応する信号を出力する制御部６と、制御部６からの出
力信号により、モータ駆動電流を出力する駆動部７とか
らなり、位置指令値により、モータ１の位置の制御装置
であり、制御部６は、前記偏差の範囲とその方向とが入
力され、該偏差範囲が所定範囲内にあれば、位置指令値
により指令される位置を安定点とする励磁シーケンスを
励磁し、前記偏差範囲が所定範囲外にあれば、前記検出
値と前記偏差方向とにより、回転子位置に対応する位置
を安定点とする励磁シーケンスを励磁するような励磁シ
ーケンスを発生する。
型、安価で、信頼性が高いステッピングモータの制御装
置を得る。 【解決手段】 ステッピングモータ１の回転子位置を検
出する検出部２と、検出部２からの検出値と位置指令値
とを比較し、その偏差により、モータ巻線に流す電流に
対応する信号を出力する制御部６と、制御部６からの出
力信号により、モータ駆動電流を出力する駆動部７とか
らなり、位置指令値により、モータ１の位置の制御装置
であり、制御部６は、前記偏差の範囲とその方向とが入
力され、該偏差範囲が所定範囲内にあれば、位置指令値
により指令される位置を安定点とする励磁シーケンスを
励磁し、前記偏差範囲が所定範囲外にあれば、前記検出
値と前記偏差方向とにより、回転子位置に対応する位置
を安定点とする励磁シーケンスを励磁するような励磁シ
ーケンスを発生する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タの脱調を防止しながら、位置を制御する装置に関す
る。
タの脱調を防止しながら、位置を制御する装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のステッピングモータの制
御装置は、ステッピングモータに対し、励磁シーケンス
を切り換えるだけで、簡単に安価に高精度に、位置制御
が可能なものとして、広く用いられてきた。すなわち、
このような開ループ制御装置の場合、回転子位置に関係
なく、位置指令によって前記モータの励磁の切り換えを
行っている。
御装置は、ステッピングモータに対し、励磁シーケンス
を切り換えるだけで、簡単に安価に高精度に、位置制御
が可能なものとして、広く用いられてきた。すなわち、
このような開ループ制御装置の場合、回転子位置に関係
なく、位置指令によって前記モータの励磁の切り換えを
行っている。
【０００３】しかし、開ループで制御しているため、該
ステッピングモータ自体の振動、負荷の変動や、外力に
よる影響などで、いったん同期がはずれると指令された
位置に追従できず、該指令位置に対して実際の停止位置
がずれる、いわゆる脱調現象を生じる。このため、信頼
性を要求する用途では、必要な回転力に対して余裕をも
った大きなモータを使用するか、サーボモータなど他の
モータを使用する必要があった。
ステッピングモータ自体の振動、負荷の変動や、外力に
よる影響などで、いったん同期がはずれると指令された
位置に追従できず、該指令位置に対して実際の停止位置
がずれる、いわゆる脱調現象を生じる。このため、信頼
性を要求する用途では、必要な回転力に対して余裕をも
った大きなモータを使用するか、サーボモータなど他の
モータを使用する必要があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の制御装置において、余裕をもった大きなモータを使
用することは、該モータサイズの大型化を招き、装置自
体の小型化を阻害するという問題点があった。また、モ
ータサイズを大きくしても、脱調を完全になくすことは
できないため、信頼性に問題が残ってしまう。
来の制御装置において、余裕をもった大きなモータを使
用することは、該モータサイズの大型化を招き、装置自
体の小型化を阻害するという問題点があった。また、モ
ータサイズを大きくしても、脱調を完全になくすことは
できないため、信頼性に問題が残ってしまう。
【０００５】他方、サーボモータなどの閉ループで制御
するモータを使用することで、脱調をなくすことができ
るが、一般的に、サーボモータは、指令位置に対する実
際の位置の偏差からモータに流す電流の大きさを制御す
るため、その制御が複雑で、コストが高くなるという問
題点があった。さらに、該モータが停止時に微振動を生
じたり、負荷の変化に対する制御系の安定性を保つのが
難しいという問題点もあった。
するモータを使用することで、脱調をなくすことができ
るが、一般的に、サーボモータは、指令位置に対する実
際の位置の偏差からモータに流す電流の大きさを制御す
るため、その制御が複雑で、コストが高くなるという問
題点があった。さらに、該モータが停止時に微振動を生
じたり、負荷の変化に対する制御系の安定性を保つのが
難しいという問題点もあった。
【０００６】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的は前記問題点を解消し、複雑な制御を用いるこ
となく、脱調しない小型、安価で、信頼性が高いステッ
ピングモータの制御装置を提供することにある。
その目的は前記問題点を解消し、複雑な制御を用いるこ
となく、脱調しない小型、安価で、信頼性が高いステッ
ピングモータの制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明の構成は、ステッピングモータの回転子位置を
検出する位置検出部と、該検出部からの検出値と位置指
令値とを比較し、その偏差により、該モータ巻線に流す
べき電流に対応する信号を出力する制御部と、該制御部
からの出力信号により、前記モータ巻線に流す電流を出
力する駆動部とからなり、前記位置指令値により、前記
モータの位置を制御する装置において、次のとおりであ
る。
の本発明の構成は、ステッピングモータの回転子位置を
検出する位置検出部と、該検出部からの検出値と位置指
令値とを比較し、その偏差により、該モータ巻線に流す
べき電流に対応する信号を出力する制御部と、該制御部
からの出力信号により、前記モータ巻線に流す電流を出
力する駆動部とからなり、前記位置指令値により、前記
モータの位置を制御する装置において、次のとおりであ
る。
【０００８】前記制御部は、前記偏差範囲信号と偏差方
向信号とが入力され、該偏差範囲信号が所定範囲内にあ
れば、位置指令値により指令される位置を安定点とする
励磁シーケンスを励磁し、前記偏差範囲信号が所定範囲
外にあれば、前記検出値と前記偏差方向信号とにより、
該回転子位置に対応する位置を安定点とする励磁シーケ
ンスを励磁するような励磁シーケンスを発生するもので
ある。
向信号とが入力され、該偏差範囲信号が所定範囲内にあ
れば、位置指令値により指令される位置を安定点とする
励磁シーケンスを励磁し、前記偏差範囲信号が所定範囲
外にあれば、前記検出値と前記偏差方向信号とにより、
該回転子位置に対応する位置を安定点とする励磁シーケ
ンスを励磁するような励磁シーケンスを発生するもので
ある。
【０００９】前記制御装置は、直動ステッピング、すな
わち、リニアステッピング駆動位置を制御することがで
きる。
わち、リニアステッピング駆動位置を制御することがで
きる。
【００１０】前記制御装置は、マイクロステッピング駆
動位置を制御することができる。
動位置を制御することができる。
【００１１】前記偏差範囲信号が所定範囲外にある場
合、前記制御部は、前記偏差範囲信号と前記回転子位置
検出値に対応して発生する励磁シーケンスに対して、さ
らに、その時間的変化から、速度補正を行う機能を備え
る。このため、高速域まで制御することができる。
合、前記制御部は、前記偏差範囲信号と前記回転子位置
検出値に対応して発生する励磁シーケンスに対して、さ
らに、その時間的変化から、速度補正を行う機能を備え
る。このため、高速域まで制御することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の好
適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。すなわち、
本実施の形態のステッピングモータの制御装置における
励磁シーケンス制御部は、常時、偏差範囲信号と偏差方
向信号とが入力されていおり、該偏差範囲信号が所定範
囲内にあれば、位置指令値による指令位置を安定点とす
る励磁シーケンスを励磁するような励磁シーケンスを発
生する。また、前記偏差範囲信号が所定範囲外にあれ
ば、前記モータの回転子位置を検出する位置検出部から
の検出値と前記偏差方向信号とにより、該回転子位置に
対応する位置を安定点とする励磁シーケンスを励磁する
ような励磁シーケンスを発生するものである。
適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。すなわち、
本実施の形態のステッピングモータの制御装置における
励磁シーケンス制御部は、常時、偏差範囲信号と偏差方
向信号とが入力されていおり、該偏差範囲信号が所定範
囲内にあれば、位置指令値による指令位置を安定点とす
る励磁シーケンスを励磁するような励磁シーケンスを発
生する。また、前記偏差範囲信号が所定範囲外にあれ
ば、前記モータの回転子位置を検出する位置検出部から
の検出値と前記偏差方向信号とにより、該回転子位置に
対応する位置を安定点とする励磁シーケンスを励磁する
ような励磁シーケンスを発生するものである。
【００１３】（実施例） 図１は、本発明のステッピン
グモータの制御装置の一実施例を示すブロック構成図、
図２の図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）のそれぞれ
は、該制御装置の励磁シーケンス制御部のＲＯＭ(read
only memory)に格納されているアドレスに対するデータ
の内容を示す図である。
グモータの制御装置の一実施例を示すブロック構成図、
図２の図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）のそれぞれ
は、該制御装置の励磁シーケンス制御部のＲＯＭ(read
only memory)に格納されているアドレスに対するデータ
の内容を示す図である。
【００１４】図１において、ステッピングモータの制御
装置Ａは、ステッピングモータ１と、該モータ１の回転
子に取り付けられる位置検出器としてのエンコーダ２
と、指令カウンタ３と、回転子位置カウンタ４と、偏差
カウンタ５と、励磁シーケンス制御部６と、前記モータ
１を駆動する駆動部７とからなっている。
装置Ａは、ステッピングモータ１と、該モータ１の回転
子に取り付けられる位置検出器としてのエンコーダ２
と、指令カウンタ３と、回転子位置カウンタ４と、偏差
カウンタ５と、励磁シーケンス制御部６と、前記モータ
１を駆動する駆動部７とからなっている。
【００１５】前記ステッピングモータ１は、５相ハイブ
リッド型ステッピングモータで、その回転子の外周面に
５０個の回転子小歯が配設されている。該モータ１の回
転軸には、該回転子の位置検出器として、１回転当たり
１０００パルスを出力するエンコーダ２が取り付けられ
ている。位置指令としてはパルス信号が用いられ、移動
量と移動速度を、パルス数とパルス周波数でそれぞれ指
定している。
リッド型ステッピングモータで、その回転子の外周面に
５０個の回転子小歯が配設されている。該モータ１の回
転軸には、該回転子の位置検出器として、１回転当たり
１０００パルスを出力するエンコーダ２が取り付けられ
ている。位置指令としてはパルス信号が用いられ、移動
量と移動速度を、パルス数とパルス周波数でそれぞれ指
定している。
【００１６】前記指令カウンタ３は、２０進のアップダ
ウンカウンタで、位置指定として与えられるパルス信号
の計数を行い、０から１９の値を、５ビットのバイナリ
信号を出力する。また、前記回転子位置カウンタ４は、
２０進のアップダウンカウンタで、前記エンコーダ２か
ら出力される位置検出信号としての２相パルス信号の計
数を行い、０から１９の値を、５ビットのバイナリ信号
を出力する。
ウンカウンタで、位置指定として与えられるパルス信号
の計数を行い、０から１９の値を、５ビットのバイナリ
信号を出力する。また、前記回転子位置カウンタ４は、
２０進のアップダウンカウンタで、前記エンコーダ２か
ら出力される位置検出信号としての２相パルス信号の計
数を行い、０から１９の値を、５ビットのバイナリ信号
を出力する。
【００１７】前記偏差カウンタ５は、前記位置指令パル
スと前記エンコーダ２からの回転子位置パルス（フィー
ドバックパルス）との差を計数する。該偏差カウンタ５
から出力される２ビットのパルス信号は、偏差の方向と
偏差の範囲を示す信号である。ここで、前記偏差カウン
タ５の該偏差方向は、偏差の極性が＋（正、位置指令値
＞位置検出値）および０の場合はＨ信号を出力し、前記
極性が−（負）の場合はＬ信号を出力する。また、前記
偏差の範囲の信号としては、±５パルス以上であればＨ
信号を出力し、±５パルスを超えなければＬ信号を出力
する。
スと前記エンコーダ２からの回転子位置パルス（フィー
ドバックパルス）との差を計数する。該偏差カウンタ５
から出力される２ビットのパルス信号は、偏差の方向と
偏差の範囲を示す信号である。ここで、前記偏差カウン
タ５の該偏差方向は、偏差の極性が＋（正、位置指令値
＞位置検出値）および０の場合はＨ信号を出力し、前記
極性が−（負）の場合はＬ信号を出力する。また、前記
偏差の範囲の信号としては、±５パルス以上であればＨ
信号を出力し、±５パルスを超えなければＬ信号を出力
する。
【００１８】前記励磁シーケンス制御部６はＲＯＭで構
成され、前記指令カウンタ３、回転子位置カウンタ４の
それぞれから出力される５ビットのバイナリ信号と、前
記偏差カウンタ５から出力される２ビットの信号との計
１２ビットの信号が入力されており、次段の駆動部７の
スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０をＯＮ，Ｏ
ＦＦを制御する１０ビットの信号を出力する。
成され、前記指令カウンタ３、回転子位置カウンタ４の
それぞれから出力される５ビットのバイナリ信号と、前
記偏差カウンタ５から出力される２ビットの信号との計
１２ビットの信号が入力されており、次段の駆動部７の
スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０をＯＮ，Ｏ
ＦＦを制御する１０ビットの信号を出力する。
【００１９】該励磁シーケンス制御部６には、ＲＯＭの
なかに図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）に示すよう
なデータが格納されており、図中、×印のある部分のデ
ータは関係ないことを示す。なお、前記指令カウンタ３
および回転子位置カウンタ４からそれぞれ出力される５
ビットのデータは、１０進数で表されている。また、励
磁位置の数字は、前記駆動部７のなかの１０個のスイッ
チング素子Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０のＯＮ，ＯＦＦ制
御する励磁シーケンスの状態を表している。
なかに図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）に示すよう
なデータが格納されており、図中、×印のある部分のデ
ータは関係ないことを示す。なお、前記指令カウンタ３
および回転子位置カウンタ４からそれぞれ出力される５
ビットのデータは、１０進数で表されている。また、励
磁位置の数字は、前記駆動部７のなかの１０個のスイッ
チング素子Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０のＯＮ，ＯＦＦ制
御する励磁シーケンスの状態を表している。
【００２０】図３は、前記駆動部７と５相ステッピング
モータ１との結線図を示す。該駆動部７は、１０個のス
イッチング素子Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０からなるハー
フブリッジインバータ回路で、直流電源に対して、直列
接続されたそれぞれ一対の前記スイッチング素子Ｑ１と
Ｑ２，Ｑ３とＱ４，Ｑ５とＱ６，Ｑ７とＱ８，Ｑ９とＱ
１０を並列に接続している。そして、前記それぞれ一対
に接続されたスイッチング素子Ｑ１とＱ２，Ｑ３とＱ
４，Ｑ５とＱ６，Ｑ７とＱ８，Ｑ９とＱ１０のそれぞれ
の接続点を、前記ステッピングモータ１のペンタゴン結
線による環状に接続された各相巻線ＷＡ，ＷＤ，ＷＢ，
ＷＥ，ＷＣの接続点にそれぞれ結線している。この場
合、前記ステッピングモータ１の各相巻線ＷＡ，ＷＤ，
ＷＢ，ＷＥ，ＷＣは、それぞれの巻始端と巻終端とを順
次、直列に接続して環状に形成している。
モータ１との結線図を示す。該駆動部７は、１０個のス
イッチング素子Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０からなるハー
フブリッジインバータ回路で、直流電源に対して、直列
接続されたそれぞれ一対の前記スイッチング素子Ｑ１と
Ｑ２，Ｑ３とＱ４，Ｑ５とＱ６，Ｑ７とＱ８，Ｑ９とＱ
１０を並列に接続している。そして、前記それぞれ一対
に接続されたスイッチング素子Ｑ１とＱ２，Ｑ３とＱ
４，Ｑ５とＱ６，Ｑ７とＱ８，Ｑ９とＱ１０のそれぞれ
の接続点を、前記ステッピングモータ１のペンタゴン結
線による環状に接続された各相巻線ＷＡ，ＷＤ，ＷＢ，
ＷＥ，ＷＣの接続点にそれぞれ結線している。この場
合、前記ステッピングモータ１の各相巻線ＷＡ，ＷＤ，
ＷＢ，ＷＥ，ＷＣは、それぞれの巻始端と巻終端とを順
次、直列に接続して環状に形成している。
【００２１】そして、この駆動部７の前記スイッチング
素子Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０を介して行われる、前記
励磁シーケンス制御部６による５相ステッピングモータ
１の励磁シーケンス（４−５相励磁のハーフステップ駆
動）を、図４に示す。図中、○印はその素子のＯＮ状態
を示す。
素子Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０を介して行われる、前記
励磁シーケンス制御部６による５相ステッピングモータ
１の励磁シーケンス（４−５相励磁のハーフステップ駆
動）を、図４に示す。図中、○印はその素子のＯＮ状態
を示す。
【００２２】前記励磁シーケンスを１ステップずつ切り
換えると、発生するトルクの電気的位相は１８度ずつず
れて、前記モータ１は、回転子小歯の１／２０ピッチず
つ移動しながら回転する。すなわち該モータ１に配設さ
れている回転子小歯は５０個であるので、１ステップで
（１／５０）×（１／２０）＝１／１０００だけ回転す
る。
換えると、発生するトルクの電気的位相は１８度ずつず
れて、前記モータ１は、回転子小歯の１／２０ピッチず
つ移動しながら回転する。すなわち該モータ１に配設さ
れている回転子小歯は５０個であるので、１ステップで
（１／５０）×（１／２０）＝１／１０００だけ回転す
る。
【００２３】次いで、本実施の形態の作用を説明する。
通常、特定の励磁シーケンスを励磁するときの前記ステ
ッピングモータ１の発生するトルクと、励磁安定点に対
する変位との関係は、前記回転子小歯のピッチを１サイ
クルとすると正弦波に近似される。この場合、発生する
トルクは、１／４ピッチずれた位置で最大となり、１／
２ピッチ以上ずれると発生するトルクの方向が変わり、
元の安定点に戻ろうとはしなくなる。
通常、特定の励磁シーケンスを励磁するときの前記ステ
ッピングモータ１の発生するトルクと、励磁安定点に対
する変位との関係は、前記回転子小歯のピッチを１サイ
クルとすると正弦波に近似される。この場合、発生する
トルクは、１／４ピッチずれた位置で最大となり、１／
２ピッチ以上ずれると発生するトルクの方向が変わり、
元の安定点に戻ろうとはしなくなる。
【００２４】本実施例における前記制御装置Ａは、前記
モータ１が、トルクの最大となる１／４ピッチ以上ずれ
が発生した場合、常に指令された励磁安定点に向かうよ
うなトルクを発生するように、前記エンコーダ２からの
回転子の位置検出信号を基に、前記励磁シーケンス制御
部６により、励磁シーケンスの切り換え制御を行い、該
モータ１の脱調を防止している。なお、前記１／４ピッ
チは、該モータ１の分解能、すなわち前記エンコーダ２
の分解能の５パルスに相当する。
モータ１が、トルクの最大となる１／４ピッチ以上ずれ
が発生した場合、常に指令された励磁安定点に向かうよ
うなトルクを発生するように、前記エンコーダ２からの
回転子の位置検出信号を基に、前記励磁シーケンス制御
部６により、励磁シーケンスの切り換え制御を行い、該
モータ１の脱調を防止している。なお、前記１／４ピッ
チは、該モータ１の分解能、すなわち前記エンコーダ２
の分解能の５パルスに相当する。
【００２５】図５は、初期状態として、励磁位置０を励
磁したときの該モータ１の回転子位置の偏差（または、
パルス数により表す変位）に対する発生トルクの関係を
示す。このとき、外力がかかっていない場合は、回転子
位置のカウンタ４も、０の位置で該モータ１は停止して
いる。なお、図５中で、前記励磁位置０における発生ト
ルクの全波形を示すが、他の励磁位置１，２，３，‥‥
‥１９における発生トルクの波形については、相互の位
相関係のみを示し、他の波形部分を省略している。この
場合、各値の初期状態は、以下のようになる。図２
（ａ）のとおり、偏差範囲信号：Ｌ，偏差方向信号：
（Ｈ），指令カウンタ値：０，回転子位置カウンタ値：
０，励磁位置：０
磁したときの該モータ１の回転子位置の偏差（または、
パルス数により表す変位）に対する発生トルクの関係を
示す。このとき、外力がかかっていない場合は、回転子
位置のカウンタ４も、０の位置で該モータ１は停止して
いる。なお、図５中で、前記励磁位置０における発生ト
ルクの全波形を示すが、他の励磁位置１，２，３，‥‥
‥１９における発生トルクの波形については、相互の位
相関係のみを示し、他の波形部分を省略している。この
場合、各値の初期状態は、以下のようになる。図２
（ａ）のとおり、偏差範囲信号：Ｌ，偏差方向信号：
（Ｈ），指令カウンタ値：０，回転子位置カウンタ値：
０，励磁位置：０
【００２６】次に、回転子に外力を加え、回転軸を正転
方向（軸端からみてＣＷ方向）に回していくと、回転子
位置カウンタ４の値は増加して、偏差の値はマイナス方
向に増加する。このとき、前記エンコーダ２の５パルス
を超えない分までは、偏差範囲の信号がＬであるため、
励磁位置は、位置指令位置の値で決まり、０のままであ
る。
方向（軸端からみてＣＷ方向）に回していくと、回転子
位置カウンタ４の値は増加して、偏差の値はマイナス方
向に増加する。このとき、前記エンコーダ２の５パルス
を超えない分までは、偏差範囲の信号がＬであるため、
励磁位置は、位置指令位置の値で決まり、０のままであ
る。
【００２７】逆に、回転子に外力を加え、回転軸を逆転
方向（軸端からみてＣＣＷ方向）に回していくと、回転
子位置カウンタ４の値は減少して、偏差の値はプラス方
向に増加する。このとき、前記エンコーダ２の５パルス
以上の場合は、偏差範囲の信号がＨであるため、励磁位
置は、回転子位置カウンタ４の値により決まり、図２
（ｂ）に示す位置になる。例えば、回転子位置検出値が
１５のとき、励磁位置は０になる。
方向（軸端からみてＣＣＷ方向）に回していくと、回転
子位置カウンタ４の値は減少して、偏差の値はプラス方
向に増加する。このとき、前記エンコーダ２の５パルス
以上の場合は、偏差範囲の信号がＨであるため、励磁位
置は、回転子位置カウンタ４の値により決まり、図２
（ｂ）に示す位置になる。例えば、回転子位置検出値が
１５のとき、励磁位置は０になる。
【００２８】回転軸を前記正転方向に回したとき、さら
に、該回転子に外力を加えて回転軸を正転方向に回し、
回転子位置カウンタ４の値が６になると、偏差範囲信号
はＨとなり、そのときの励磁位置は、回転子位置カウン
タ４の値と偏差方向信号とによって決まり、図２（ｃ）
より、回転子位置カウンタ４の値６と偏差方向信号Ｌと
から励磁位置は１となる。
に、該回転子に外力を加えて回転軸を正転方向に回し、
回転子位置カウンタ４の値が６になると、偏差範囲信号
はＨとなり、そのときの励磁位置は、回転子位置カウン
タ４の値と偏差方向信号とによって決まり、図２（ｃ）
より、回転子位置カウンタ４の値６と偏差方向信号Ｌと
から励磁位置は１となる。
【００２９】以下、前記回転子位置カウンタ４の値が、
７，８，９，‥‥‥と増加するごとに、励磁位置も２，
３，４，‥‥‥と切り替わり、発生するトルクは、常に
初期位置に戻ろうとするトルクを発生する。
７，８，９，‥‥‥と増加するごとに、励磁位置も２，
３，４，‥‥‥と切り替わり、発生するトルクは、常に
初期位置に戻ろうとするトルクを発生する。
【００３０】指令位置が、パルス入力信号によって変わ
ったときや、外力により回転子の変位の方向を変えたと
きも、同様に、前記モータ１は図２（ａ）、図２（ｂ）
および図２（ｃ）により、必ず指令位置に向かうトルク
を発生し、脱調することはなくなる。
ったときや、外力により回転子の変位の方向を変えたと
きも、同様に、前記モータ１は図２（ａ）、図２（ｂ）
および図２（ｃ）により、必ず指令位置に向かうトルク
を発生し、脱調することはなくなる。
【００３１】本実施例の他の例を、以下に説明する。本
実施例において、ステッピングモータ１として、５相ス
テッピングモータについて説明してきたが、２相、３相
または多相ステッピングモータでも、同様の制御装置に
より制御できることは明らかである。また、回転機だけ
でなく、直動機（リニアステッピングモータ）について
も、同様の制御装置により、簡単に制御できる。
実施例において、ステッピングモータ１として、５相ス
テッピングモータについて説明してきたが、２相、３相
または多相ステッピングモータでも、同様の制御装置に
より制御できることは明らかである。また、回転機だけ
でなく、直動機（リニアステッピングモータ）について
も、同様の制御装置により、簡単に制御できる。
【００３２】本実施例において、前記励磁シーケンス制
御部６は、ＲＯＭを使用したハードウエアで構成されて
いるが、同様の構成をソフトウエアにても実現できる。
御部６は、ＲＯＭを使用したハードウエアで構成されて
いるが、同様の構成をソフトウエアにても実現できる。
【００３３】本実施例において、前記モータ１の分解能
と同じ分解能を有するエンコーダ２を使用したが、必ず
しも同じ分解能である必要はない。また、前記エンコー
ダ２に限らず、レゾルバなど、他の位置検出器を使用す
るも可能である。
と同じ分解能を有するエンコーダ２を使用したが、必ず
しも同じ分解能である必要はない。また、前記エンコー
ダ２に限らず、レゾルバなど、他の位置検出器を使用す
るも可能である。
【００３４】また、前記偏差範囲信号の切り換えは、ス
テッピングモータの発生トルクが最大となる１／４ピッ
チに相当するパルスで行ったが、０〜１／２ピッチのど
こでも脱調しないような制御ができる。
テッピングモータの発生トルクが最大となる１／４ピッ
チに相当するパルスで行ったが、０〜１／２ピッチのど
こでも脱調しないような制御ができる。
【００３５】さらに、前記モータの位置情報の時間的変
化、または該モータの位置検出信号に代える回転子速度
検出器による回転速度信号により、偏差範囲および励磁
位置の補正を行うことで、高速域までの制御することも
できる。さらに、前記回転子位置カウンタ４のカウント
数、前記励磁シーケンス制御部６のデータ数を増加させ
ることで、マイクロステップ駆動についても、同様に制
御することができる。
化、または該モータの位置検出信号に代える回転子速度
検出器による回転速度信号により、偏差範囲および励磁
位置の補正を行うことで、高速域までの制御することも
できる。さらに、前記回転子位置カウンタ４のカウント
数、前記励磁シーケンス制御部６のデータ数を増加させ
ることで、マイクロステップ駆動についても、同様に制
御することができる。
【００３６】なお、本発明の技術は前記実施例における
技術に限定されるものではなく、同様な機能を果す他の
態様の手段によってもよく、また本発明の技術は前記構
成の範囲内において種々の変更，付加が可能である。
技術に限定されるものではなく、同様な機能を果す他の
態様の手段によってもよく、また本発明の技術は前記構
成の範囲内において種々の変更，付加が可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のステッピングモータの制御装置によれば、制御部は、
偏差範囲信号と偏差方向信号とが入力され、該偏差範囲
信号が所定範囲内にあれば、位置指令値による指令位置
を安定点とする励磁シーケンスを励磁し、前記偏差範囲
信号が所定範囲外にあれば、位置検出値と前記偏差方向
信号とにより、回転子位置に対応する位置を安定点とす
る励磁シーケンスを励磁するような励磁シーケンスを発
生するので、従来のような複雑な制御を用いることな
く、脱調しない小型、安価で、信頼性の高い制御装置に
することができる。
のステッピングモータの制御装置によれば、制御部は、
偏差範囲信号と偏差方向信号とが入力され、該偏差範囲
信号が所定範囲内にあれば、位置指令値による指令位置
を安定点とする励磁シーケンスを励磁し、前記偏差範囲
信号が所定範囲外にあれば、位置検出値と前記偏差方向
信号とにより、回転子位置に対応する位置を安定点とす
る励磁シーケンスを励磁するような励磁シーケンスを発
生するので、従来のような複雑な制御を用いることな
く、脱調しない小型、安価で、信頼性の高い制御装置に
することができる。
【００３８】本発明によれば、励磁シーケンスの切り換
えのみで制御ができるため、サーボモータを使用した装
置より安価で簡単な位置決め制御装置となる。また、モ
ータの停止時に、微振動を生じることもなく、負荷変動
に対して安定な制御装置にすることができる。
えのみで制御ができるため、サーボモータを使用した装
置より安価で簡単な位置決め制御装置となる。また、モ
ータの停止時に、微振動を生じることもなく、負荷変動
に対して安定な制御装置にすることができる。
【００３９】さらに、通常、ステッピングモータを使用
するときは、脱調の危険があるため、大きい安全率を見
込んで該モータの選定を行うが、本発明によれば、脱調
の危険がないため、より小さいステッピングモータを使
用することができるという効果を奏する。
するときは、脱調の危険があるため、大きい安全率を見
込んで該モータの選定を行うが、本発明によれば、脱調
の危険がないため、より小さいステッピングモータを使
用することができるという効果を奏する。
【図１】本発明のステッピングモータの制御装置の一実
施例を示すブロック構成図である。
施例を示すブロック構成図である。
【図２】図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）のそれぞ
れは、前記制御装置の励磁シーケンス制御部のＲＯＭ(r
ead only memory)に格納されているアドレスに対するデ
ータの内容を示す図である。
れは、前記制御装置の励磁シーケンス制御部のＲＯＭ(r
ead only memory)に格納されているアドレスに対するデ
ータの内容を示す図である。
【図３】スイッチング素子からなる駆動部と５相ステッ
ピングモータとの結線図である。
ピングモータとの結線図である。
【図４】励磁シーケンス制御部による５相ステッピング
モータの励磁シーケンスを示す図である。
モータの励磁シーケンスを示す図である。
【図５】初期状態として、励磁位置０を励磁したときの
ステッピングモータの回転子位置の偏差（または、パル
ス数による変位）に対する発生トルクの関係を示す図で
ある。
ステッピングモータの回転子位置の偏差（または、パル
ス数による変位）に対する発生トルクの関係を示す図で
ある。
１ ５相ステッピングモータ ２ エンコーダ（位置検出器） ３ 指令カウンタ ４ 回転子位置カウンタ ５ 偏差カウンタ ６ 励磁シーケンス制御部 ７ 駆動部 Ａ ステッピングモータの制御装置 Ｑ１，Ｑ２，‥‥‥Ｑ１０ スイッチング素子
Claims (4)
- 【請求項１】 ステッピングモータの回転子位置を検出
する位置検出部と、該検出部からの検出値と位置指令値
とを比較し、その偏差により、該モータ巻線に流すべき
電流に対応する信号を出力する制御部と、該制御部から
の出力信号により、前記モータ巻線に流す電流を出力す
る駆動部とからなり、前記位置指令値により、前記モー
タの位置を制御する装置において、 前記制御部が、前記偏差の範囲信号と偏差の方向信号と
が入力され、該偏差範囲信号が所定範囲内にあれば、位
置指令値により指令される位置を安定点とする励磁シー
ケンスを励磁し、前記偏差範囲信号が所定範囲外にあれ
ば、前記検出値と前記偏差方向信号とにより、該回転子
位置に対応する位置を安定点とする励磁シーケンスを励
磁するような励磁シーケンスを発生することを特徴とす
るステッピングモータの制御装置。 - 【請求項２】 前記制御装置が、直動ステッピング（リ
ニアステッピング）駆動位置を制御することを特徴とす
る請求項１に記載のステッピングモータの制御装置。 - 【請求項３】 前記制御装置が、マイクロステッピング
駆動位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の
ステッピングモータの制御装置。 - 【請求項４】 前記制御部が、前記偏差範囲信号と前記
回転子位置検出値に対応して発生する励磁シーケンスに
対して、さらに、速度補正を行うことを特徴とする請求
項１に記載のステッピングモータの制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06265598A JP4039728B2 (ja) | 1998-03-13 | 1998-03-13 | ステッピングモータの制御装置 |
| US09/266,947 US6121744A (en) | 1998-03-13 | 1999-03-12 | Control apparatus for position control motor |
| DE10007163A DE10007163A1 (de) | 1998-03-13 | 2000-02-17 | Steuergerät für Motor mit Stellungssteuerung |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06265598A JP4039728B2 (ja) | 1998-03-13 | 1998-03-13 | ステッピングモータの制御装置 |
| DE10007163A DE10007163A1 (de) | 1998-03-13 | 2000-02-17 | Steuergerät für Motor mit Stellungssteuerung |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11262297A true JPH11262297A (ja) | 1999-09-24 |
| JP4039728B2 JP4039728B2 (ja) | 2008-01-30 |
Family
ID=26004380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06265598A Expired - Lifetime JP4039728B2 (ja) | 1998-03-13 | 1998-03-13 | ステッピングモータの制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6121744A (ja) |
| JP (1) | JP4039728B2 (ja) |
| DE (1) | DE10007163A1 (ja) |
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| US6271641B1 (en) | 1999-03-29 | 2001-08-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Step motor driving device |
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| JP2011178380A (ja) * | 2010-02-08 | 2011-09-15 | Denso Corp | 車両用表示システム及びモータ制御装置 |
| JP2011207431A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Denso Corp | 車両用ヘッドアップディスプレイ装置 |
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| DE10208675A1 (de) * | 2002-02-28 | 2003-09-04 | Wilo Gmbh | Erzeugung skalierbarer periodischer Signale |
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| US7598683B1 (en) | 2007-07-31 | 2009-10-06 | Lsi Industries, Inc. | Control of light intensity using pulses of a fixed duration and frequency |
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| US8904912B2 (en) | 2012-08-16 | 2014-12-09 | Omax Corporation | Control valves for waterjet systems and related devices, systems, and methods |
| JP5939236B2 (ja) * | 2013-11-29 | 2016-06-22 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
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| US11554461B1 (en) | 2018-02-13 | 2023-01-17 | Omax Corporation | Articulating apparatus of a waterjet system and related technology |
| US12051316B2 (en) | 2019-12-18 | 2024-07-30 | Hypertherm, Inc. | Liquid jet cutting head sensor systems and methods |
| US12064893B2 (en) | 2020-03-24 | 2024-08-20 | Hypertherm, Inc. | High-pressure seal for a liquid jet cutting system |
| JP7291095B2 (ja) * | 2020-03-30 | 2023-06-14 | オリエンタルモーター株式会社 | ステッピングモータの制御装置 |
| WO2021202390A1 (en) | 2020-03-30 | 2021-10-07 | Hypertherm, Inc. | Cylinder for a liquid jet pump with multi-functional interfacing longitudinal ends |
| KR102144254B1 (ko) * | 2020-04-03 | 2020-08-12 | 박천수 | 제로포스변환 벡터합성 능동형 리졸버 장치 |
| WO2023240644A1 (zh) * | 2022-06-17 | 2023-12-21 | 广东逸动科技有限公司 | 电机的控制方法、船舶、设备及存储介质 |
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| US4772815A (en) * | 1987-09-15 | 1988-09-20 | Eastern Air Devices, Inc. | Variable refluctance position transducer |
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1998
- 1998-03-13 JP JP06265598A patent/JP4039728B2/ja not_active Expired - Lifetime
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1999
- 1999-03-12 US US09/266,947 patent/US6121744A/en not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-02-17 DE DE10007163A patent/DE10007163A1/de not_active Withdrawn
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Also Published As
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|---|---|
| US6121744A (en) | 2000-09-19 |
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