JPH09163798A - ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 - Google Patents
ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置Info
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- JPH09163798A JPH09163798A JP34585795A JP34585795A JPH09163798A JP H09163798 A JPH09163798 A JP H09163798A JP 34585795 A JP34585795 A JP 34585795A JP 34585795 A JP34585795 A JP 34585795A JP H09163798 A JPH09163798 A JP H09163798A
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- motor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータの設計開発の時期から比較的安易に対
応できて、ドライバ回路は既存のものの利用ですみ、よ
り高精度で定速・低振動なステッピングモータのマイク
ロステップ駆動装置を提供する。 【解決手段】 図１（Ａ）は駆動対象のステッピングモ
ータのみのトルク特性、図１（Ｂ）は該ステッピングモ
ータの回転軸に取り付けた第２のステッピングモータの
ディテントトルクを表す。両モータは磁気的に独立して
おり、その合成トルクは、図１（Ｃ）のようになる。モ
ータ単体ではディテントトルクの高調波成分を含んだ特
性となっているが（図１（Ａ）のＩ）、両モータでディ
テントトルクが打ち消され（図１（Ｃ））、マイクロス
テップ駆動装置に最適な正弦波状のトルク特性となる。
これにより振動成分が押さえられ、より定速・低振動な
駆動が実現できる。
応できて、ドライバ回路は既存のものの利用ですみ、よ
り高精度で定速・低振動なステッピングモータのマイク
ロステップ駆動装置を提供する。 【解決手段】 図１（Ａ）は駆動対象のステッピングモ
ータのみのトルク特性、図１（Ｂ）は該ステッピングモ
ータの回転軸に取り付けた第２のステッピングモータの
ディテントトルクを表す。両モータは磁気的に独立して
おり、その合成トルクは、図１（Ｃ）のようになる。モ
ータ単体ではディテントトルクの高調波成分を含んだ特
性となっているが（図１（Ａ）のＩ）、両モータでディ
テントトルクが打ち消され（図１（Ｃ））、マイクロス
テップ駆動装置に最適な正弦波状のトルク特性となる。
これにより振動成分が押さえられ、より定速・低振動な
駆動が実現できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タのマイクロステップ駆動装置に関し、例えば、原稿台
固定方式の複写機に装備される光学系駆動装置，イメー
ジスキャナ等の情報読取機器の情報読取装置，ファクシ
ミリの原稿または記録紙の紙送り装置等に応用して好適
なものである。
タのマイクロステップ駆動装置に関し、例えば、原稿台
固定方式の複写機に装備される光学系駆動装置，イメー
ジスキャナ等の情報読取機器の情報読取装置，ファクシ
ミリの原稿または記録紙の紙送り装置等に応用して好適
なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ステッピングモータの駆動とし
て、相電流の大きさを細かく変化させることで近似的に
励磁極を回転させる、いわゆる、マイクロステップ駆動
が実用化されている。図５は、マイクロステップ駆動を
行うための基本的な回路構成図で、図５は２相モータの
例を示し、マイクロコンピュータ１１が、リードオンリ
ーメモリ（ＲＯＭ）１２から運転パターンや励磁信号の
データテーブルを読み込み、Ｄ／Ａコンバータ１３，１
４を介して励磁信号としてドライバ１５に入力される。
ドライバ１５は定電流駆動等によってステッピングモー
タ１６を駆動する。なお、図６に励磁信号、すなわち、
励磁電流波形を示す。２相モータの場合、正弦波状（Ａ
相）と余弦波状（Ｂ相）の電流波形を与えるのが一般的
で、これにより通常のフルステップ駆動，ハーフステッ
プ駆動よりも高分解能で低振動な駆動が得られる。
て、相電流の大きさを細かく変化させることで近似的に
励磁極を回転させる、いわゆる、マイクロステップ駆動
が実用化されている。図５は、マイクロステップ駆動を
行うための基本的な回路構成図で、図５は２相モータの
例を示し、マイクロコンピュータ１１が、リードオンリ
ーメモリ（ＲＯＭ）１２から運転パターンや励磁信号の
データテーブルを読み込み、Ｄ／Ａコンバータ１３，１
４を介して励磁信号としてドライバ１５に入力される。
ドライバ１５は定電流駆動等によってステッピングモー
タ１６を駆動する。なお、図６に励磁信号、すなわち、
励磁電流波形を示す。２相モータの場合、正弦波状（Ａ
相）と余弦波状（Ｂ相）の電流波形を与えるのが一般的
で、これにより通常のフルステップ駆動，ハーフステッ
プ駆動よりも高分解能で低振動な駆動が得られる。
【０００３】しかしながらマイクロステップ駆動は、マ
クロ的には速度一定の低振動な駆動であるといえるが、
振動が零というわけではない。その微小ステップごとに
角度誤差を持っており、回転角度が均一とならないため
である。このような問題に対し、特開昭５７−１９３１
７０号公報，特開昭６３−１７１１９７号公報，特開平
１−２１８３９４号公報，特開平３−２７０６９７号公
報で公知であるように、モータの特性に応じて励磁電流
を補正することで、微小ステップごとの角度誤差をなく
し回転角度を均一にする方法が提案されている。
クロ的には速度一定の低振動な駆動であるといえるが、
振動が零というわけではない。その微小ステップごとに
角度誤差を持っており、回転角度が均一とならないため
である。このような問題に対し、特開昭５７−１９３１
７０号公報，特開昭６３−１７１１９７号公報，特開平
１−２１８３９４号公報，特開平３−２７０６９７号公
報で公知であるように、モータの特性に応じて励磁電流
を補正することで、微小ステップごとの角度誤差をなく
し回転角度を均一にする方法が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な励磁電流による補正方法は、モータの種類や負荷条件
によってその補正具合が個々に異なってしまうという問
題がある。そのため、例えば、使用するモータが決まる
と、そのモータの特性を調べてからはじめて補正回路を
設計できることになり、駆動システムとしての開発期間
が長くなってしまったり、ドライバの複雑化を招くこと
になる。また、近年では、マイクロステップ専用の安価
なドライバが市販されてきているが、安価に利用できる
ということで励磁電流のデータテーブルがある程度決ま
ってしまい、上述の補正を行う場合、補正回路が別途必
要となり、結局コストアップを招くことになる。
な励磁電流による補正方法は、モータの種類や負荷条件
によってその補正具合が個々に異なってしまうという問
題がある。そのため、例えば、使用するモータが決まる
と、そのモータの特性を調べてからはじめて補正回路を
設計できることになり、駆動システムとしての開発期間
が長くなってしまったり、ドライバの複雑化を招くこと
になる。また、近年では、マイクロステップ専用の安価
なドライバが市販されてきているが、安価に利用できる
ということで励磁電流のデータテーブルがある程度決ま
ってしまい、上述の補正を行う場合、補正回路が別途必
要となり、結局コストアップを招くことになる。
【０００５】本発明は、上記のごとき実情を鑑みてなさ
れたもので、モータの設計開発の段階から比較的安易に
対応できて、ドライバ回路は既存のものの利用ですみ、
より高精度で定速低振動なステッピングモータのマイク
ロステップ駆動装置を提供することを目的としてなされ
たものである。
れたもので、モータの設計開発の段階から比較的安易に
対応できて、ドライバ回路は既存のものの利用ですみ、
より高精度で定速低振動なステッピングモータのマイク
ロステップ駆動装置を提供することを目的としてなされ
たものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ステ
ッピングモータと、該ステッピングモータをマイクロス
テップ駆動する制御手段を具備するステッピングモータ
のマイクロステップ駆動装置において、前記ステッピン
グモータが永久磁石を使用したＰＭ型もしくはＨＢ型
で、該ステッピングモータの軸に、同型の第２のステッ
ピングモータが前記ステッピングモータに対し前記ステ
ッピングモータのディテントトルク周期の半分だけ回転
方向にずらして取り付けられていることを特徴とし、も
って、モータの設計開発の時期から比較的安易に対応で
きて、ドライバ回路は既存のものの利用ですみ、より高
精度で定速・低振動のステッピングモータのマイクロス
テップ駆動装置を提供するものである。
ッピングモータと、該ステッピングモータをマイクロス
テップ駆動する制御手段を具備するステッピングモータ
のマイクロステップ駆動装置において、前記ステッピン
グモータが永久磁石を使用したＰＭ型もしくはＨＢ型
で、該ステッピングモータの軸に、同型の第２のステッ
ピングモータが前記ステッピングモータに対し前記ステ
ッピングモータのディテントトルク周期の半分だけ回転
方向にずらして取り付けられていることを特徴とし、も
って、モータの設計開発の時期から比較的安易に対応で
きて、ドライバ回路は既存のものの利用ですみ、より高
精度で定速・低振動のステッピングモータのマイクロス
テップ駆動装置を提供するものである。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、前記ステッピングモータの軸に取り付けられる前記
第２のステッピングモータが巻線のない構造であること
を特徴とし、もって、取り付けた第２のステッピングモ
ータに巻線がないので誘起電圧が発生して駆動トルクに
影響を及ぼすことがなく、高速駆動時においても、より
高精度で定速・低振動な駆動を実現できるようにしたも
のである。
て、前記ステッピングモータの軸に取り付けられる前記
第２のステッピングモータが巻線のない構造であること
を特徴とし、もって、取り付けた第２のステッピングモ
ータに巻線がないので誘起電圧が発生して駆動トルクに
影響を及ぼすことがなく、高速駆動時においても、より
高精度で定速・低振動な駆動を実現できるようにしたも
のである。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、前記ステッピングモータの軸に取り付けられた前記
第２のステッピングモータをマイクロステップ駆動す
る、前記ステッピングモータと同様な第２の制御手段を
具備し、前記ステッピングモータの励磁パターンに対
し、前記第２のステッピングモータが、取り付けられた
機械的位相差の相当する電気的位相差をもって同じ励磁
パターンで駆動されることを特徴とし、もって、取り付
けられた前記第２のステッピングモータをディテントト
ルクの打ち消す役割のほかに、駆動にも使用するように
し、請求項１，２記載の発明よりも、トルクアップする
ようにしたものである。
て、前記ステッピングモータの軸に取り付けられた前記
第２のステッピングモータをマイクロステップ駆動す
る、前記ステッピングモータと同様な第２の制御手段を
具備し、前記ステッピングモータの励磁パターンに対
し、前記第２のステッピングモータが、取り付けられた
機械的位相差の相当する電気的位相差をもって同じ励磁
パターンで駆動されることを特徴とし、もって、取り付
けられた前記第２のステッピングモータをディテントト
ルクの打ち消す役割のほかに、駆動にも使用するように
し、請求項１，２記載の発明よりも、トルクアップする
ようにしたものである。
【０００９】請求項４の発明は、請求項１，２又は３の
発明において、モータ停止の際、保持のためにステッピ
ングモータ自体もしくは駆動系に機械的保持機構を有す
ることを特徴とし、もって、請求項１，２又は３の発明
では、ディテントトルクが打ち消され、無励磁時の保持
トルクがないが、本発明によると機械的保持機構を設け
ることで停止保持を可能としたものである。
発明において、モータ停止の際、保持のためにステッピ
ングモータ自体もしくは駆動系に機械的保持機構を有す
ることを特徴とし、もって、請求項１，２又は３の発明
では、ディテントトルクが打ち消され、無励磁時の保持
トルクがないが、本発明によると機械的保持機構を設け
ることで停止保持を可能としたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】マイクロステップ駆動において、
微小ステップごとの回転角度の不均一や振動成分の存在
の原因としては、ステッピングモータのもつ角度トルク
特性における高調波成分の存在があげられる。この高調
波成分は永久磁石による誘起電圧によるものと、巻線イ
ンダクタンスの変動によるもの、ディテントトルクによ
るものがあり、特に、ディテントトルクによるものが大
きい。
微小ステップごとの回転角度の不均一や振動成分の存在
の原因としては、ステッピングモータのもつ角度トルク
特性における高調波成分の存在があげられる。この高調
波成分は永久磁石による誘起電圧によるものと、巻線イ
ンダクタンスの変動によるもの、ディテントトルクによ
るものがあり、特に、ディテントトルクによるものが大
きい。
【００１１】図１（Ａ）に２相ＨＢ型モータを例として
角度トルク特性（Ｉ）とディテントトルク（II）とを併
せて示す。この場合、図１（Ａ）より、１相励磁時のト
ルク特性（Ｉ）にディテントトルク（II）が第４高調波
となって入ってきているのがわかる。マイクロステップ
駆動において、角度トルク特性は正弦波であることが前
提であるので、このディテントトルクが振動成分の原因
といえる。逆に、このディテントトルクを押さえること
ができれば、マイクロステップ駆動における振動成分を
押さえることができるといえる。
角度トルク特性（Ｉ）とディテントトルク（II）とを併
せて示す。この場合、図１（Ａ）より、１相励磁時のト
ルク特性（Ｉ）にディテントトルク（II）が第４高調波
となって入ってきているのがわかる。マイクロステップ
駆動において、角度トルク特性は正弦波であることが前
提であるので、このディテントトルクが振動成分の原因
といえる。逆に、このディテントトルクを押さえること
ができれば、マイクロステップ駆動における振動成分を
押さえることができるといえる。
【００１２】図２は、本発明であるマイクロステップ駆
動装置に用いられるステッピングモータの外観図で、駆
動対象となるステッピングモータ２１は、永久磁石を用
いたＰＭ型もしくはＨＢ型のモータである。その軸２３
にはステッピングモータ２２が取り付けてあり、その型
や仕様が駆動対象のステッピングモータ２１と同じもの
となっている。その際、モータ２１と２２は互いに磁気
的に独立しており、モータのディテントトルク周期の半
分だけ回転方向にずらして取り付けられている。図１の
トルク特性を説明すると、図１（Ａ）は駆動対象のステ
ッピングモータ２１のみのトルク特性であり、図１
（Ｂ）は、取り付けられた第２のステッピングモータ２
２のディテントトルクを表している。両モータは磁気的
に独立しているので、合成トルクは重ね合せとなり、図
１（Ｃ）に示すようになる。モータ単体では、図１
（Ａ）に示すように、ディテントトルクの高調波成分を
含んだ特性となっていたが、両モータでディテントトル
クが打ち消され、マイクロステップ駆動装置に最適な正
弦波状のトルク特性となったことが確認できる。これに
より振動成分が押さえられ、より定速・低振動な駆動が
実現できる。
動装置に用いられるステッピングモータの外観図で、駆
動対象となるステッピングモータ２１は、永久磁石を用
いたＰＭ型もしくはＨＢ型のモータである。その軸２３
にはステッピングモータ２２が取り付けてあり、その型
や仕様が駆動対象のステッピングモータ２１と同じもの
となっている。その際、モータ２１と２２は互いに磁気
的に独立しており、モータのディテントトルク周期の半
分だけ回転方向にずらして取り付けられている。図１の
トルク特性を説明すると、図１（Ａ）は駆動対象のステ
ッピングモータ２１のみのトルク特性であり、図１
（Ｂ）は、取り付けられた第２のステッピングモータ２
２のディテントトルクを表している。両モータは磁気的
に独立しているので、合成トルクは重ね合せとなり、図
１（Ｃ）に示すようになる。モータ単体では、図１
（Ａ）に示すように、ディテントトルクの高調波成分を
含んだ特性となっていたが、両モータでディテントトル
クが打ち消され、マイクロステップ駆動装置に最適な正
弦波状のトルク特性となったことが確認できる。これに
より振動成分が押さえられ、より定速・低振動な駆動が
実現できる。
【００１３】なお、上述の取り付けモータ２２はディテ
ントトルクを打ち消す役割をしており、その打ち消すた
めのトルクもディテントトルクであり、磁性体である磁
極と磁性体である磁極の引き合う力であるが、その発生
機構に励磁電流は関係してこない。すなわち、巻線は必
要ないことがいえる。また、モータを高速で駆動した場
合、励磁していない取り付けモータ２２の巻線に誘起電
圧が発生し、駆動トルクに悪影響を与えるので、巻線が
ない構造の方が高速なマイクロステップ駆動としては有
効といえる。
ントトルクを打ち消す役割をしており、その打ち消すた
めのトルクもディテントトルクであり、磁性体である磁
極と磁性体である磁極の引き合う力であるが、その発生
機構に励磁電流は関係してこない。すなわち、巻線は必
要ないことがいえる。また、モータを高速で駆動した場
合、励磁していない取り付けモータ２２の巻線に誘起電
圧が発生し、駆動トルクに悪影響を与えるので、巻線が
ない構造の方が高速なマイクロステップ駆動としては有
効といえる。
【００１４】また、取り付けモータ２２を巻線のある構
造として、駆動モータ２１と同様の駆動用として両モー
タで駆動することも可能である。図３は駆動装置のブロ
ック図（ただし、モータ２１用のＤ／Ａ１３ａ，１３ｂ
及びドライバ１５ａと、モータ２２用のＤ／Ａ１３ｂ，
１４ｂ及びドライバ１５ｂは同様の特性を持っている）
を、図４はその際の励磁電流波形を示す。励磁電流波形
はモータ２１と２２の取り付け角、すなわちディテント
トルク周期の半分の位相差を持って与えられる。そうす
ることで、トルクは単体のときの２倍の値となり、トル
ク体積比をあげることができる。なお、位相差を与えず
に励磁すると、安定点がディテントトルク周期の１／４
だけずれてしまい、しかもトルクは２倍にはならない。
造として、駆動モータ２１と同様の駆動用として両モー
タで駆動することも可能である。図３は駆動装置のブロ
ック図（ただし、モータ２１用のＤ／Ａ１３ａ，１３ｂ
及びドライバ１５ａと、モータ２２用のＤ／Ａ１３ｂ，
１４ｂ及びドライバ１５ｂは同様の特性を持っている）
を、図４はその際の励磁電流波形を示す。励磁電流波形
はモータ２１と２２の取り付け角、すなわちディテント
トルク周期の半分の位相差を持って与えられる。そうす
ることで、トルクは単体のときの２倍の値となり、トル
ク体積比をあげることができる。なお、位相差を与えず
に励磁すると、安定点がディテントトルク周期の１／４
だけずれてしまい、しかもトルクは２倍にはならない。
【００１５】最後に、モータを停止するときのことを考
える。この駆動装置はディテントトルクをモータ２１と
２２で打ち消しあっているので保持トルクがない。その
ため、停止保持の必要な場合、この装置ではモータ軸も
しくは駆動系に対し、機械的な保持機構もしくは励磁に
よる保持が必要となる。
える。この駆動装置はディテントトルクをモータ２１と
２２で打ち消しあっているので保持トルクがない。その
ため、停止保持の必要な場合、この装置ではモータ軸も
しくは駆動系に対し、機械的な保持機構もしくは励磁に
よる保持が必要となる。
【００１６】
【発明の効果】請求項１の発明によると、ステッピング
モータと、該ステッピングモータをマイクロステップ駆
動する制御手段を具備するステッピングモータのマイク
ロステップ駆動装置において、前記ステッピングモータ
が永久磁石を使用したＰＭ型もしくはＨＢ型で、該ステ
ッピングモータの軸に、同型の第２のステッピングモー
タが前記ステッピングモータに対し前記ステッピングモ
ータのディテントトルク周期の半分だけ回転方向にずら
して取り付けられているので、モータの設計開発の時期
から比較的安易に対応できて、ドライバ回路は既存のも
のの利用ですみ、より高精度で定速・低振動のステッピ
ングモータのマイクロステップ駆動装置を提供すること
ができる。
モータと、該ステッピングモータをマイクロステップ駆
動する制御手段を具備するステッピングモータのマイク
ロステップ駆動装置において、前記ステッピングモータ
が永久磁石を使用したＰＭ型もしくはＨＢ型で、該ステ
ッピングモータの軸に、同型の第２のステッピングモー
タが前記ステッピングモータに対し前記ステッピングモ
ータのディテントトルク周期の半分だけ回転方向にずら
して取り付けられているので、モータの設計開発の時期
から比較的安易に対応できて、ドライバ回路は既存のも
のの利用ですみ、より高精度で定速・低振動のステッピ
ングモータのマイクロステップ駆動装置を提供すること
ができる。
【００１７】請求項２の発明によると、請求項１の発明
において、前記ステッピングモータの軸に取り付けられ
る前記第２のステッピングモータが巻線のない構造であ
るので、取り付けた第２のステッピングモータに誘起電
圧が発生して駆動トルクに影響を及ぼすようなことがな
く、高速駆動時においても、より高精度で定速・低振動
の駆動を実現できる。
において、前記ステッピングモータの軸に取り付けられ
る前記第２のステッピングモータが巻線のない構造であ
るので、取り付けた第２のステッピングモータに誘起電
圧が発生して駆動トルクに影響を及ぼすようなことがな
く、高速駆動時においても、より高精度で定速・低振動
の駆動を実現できる。
【００１８】請求項３の発明によると、請求項１の発明
において、前記ステッピングモータの軸に取り付けられ
た前記第２のステッピングモータをマイクロステップ駆
動する、前記ステッピングモータと同様な第２の制御手
段を具備し、前記ステッピングモータの励磁パターンに
対し、前記第２のステッピングモータを、取り付けられ
た機械的位相差の相当する電気的位相差をもって同じ励
磁パターンで駆動するようにしたので、取り付けた第２
のモータをディテントトルクの打ち消す役割のほかに、
駆動にも使用でき、請求項１，２記載の発明よりもトル
クアップすることができる。
において、前記ステッピングモータの軸に取り付けられ
た前記第２のステッピングモータをマイクロステップ駆
動する、前記ステッピングモータと同様な第２の制御手
段を具備し、前記ステッピングモータの励磁パターンに
対し、前記第２のステッピングモータを、取り付けられ
た機械的位相差の相当する電気的位相差をもって同じ励
磁パターンで駆動するようにしたので、取り付けた第２
のモータをディテントトルクの打ち消す役割のほかに、
駆動にも使用でき、請求項１，２記載の発明よりもトル
クアップすることができる。
【００１９】請求項４の発明によると、請求項１，２又
は３の発明において、モータ停止の際、保持のためにス
テッピングモータ自体もしくは駆動系に機械的保持機構
を持たせたので、請求項１，２又は３の発明では、ディ
テントトルクが打ち消され、無励磁時の保持トルクがな
いが、本発明によると、機械的保持機構を設けることで
停止保持が可能となる。
は３の発明において、モータ停止の際、保持のためにス
テッピングモータ自体もしくは駆動系に機械的保持機構
を持たせたので、請求項１，２又は３の発明では、ディ
テントトルクが打ち消され、無励磁時の保持トルクがな
いが、本発明によると、機械的保持機構を設けることで
停止保持が可能となる。
【図１】 本発明によるステッピングモータのトルク特
性を説明するための図である。
性を説明するための図である。
【図２】 本発明のマイクロステップ駆動装置に用いら
れるステッピングモータの外観図である。
れるステッピングモータの外観図である。
【図３】 本発明のマイクロステップ駆動装置の一実施
例を説明するためのブロック図である。
例を説明するためのブロック図である。
【図４】 図３に示したステッピング駆動装置における
ステッピングモータの励磁電流の例を示す図である。
ステッピングモータの励磁電流の例を示す図である。
【図５】 マイクロステッピングモータのマイクロステ
ップ駆動装置の基本回路を示す図である。
ップ駆動装置の基本回路を示す図である。
【図６】 ２相マイクロステッピングの励磁電流の例を
示す図である。
示す図である。
１１…マイコン、１２…ＲＯＭ、１３，１３ａ，１３
ｂ，１４，１４ａ，１４ｂ…Ｄ／Ａ変換器、１５…ドラ
イバ、１６，２１，２２…マイクロステッピングモー
タ、２３…軸。
ｂ，１４，１４ａ，１４ｂ…Ｄ／Ａ変換器、１５…ドラ
イバ、１６，２１，２２…マイクロステッピングモー
タ、２３…軸。
Claims (4)
- 【請求項１】 ステッピングモータと、該ステッピング
モータをマイクロステップ駆動する制御手段を具備する
ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置におい
て、前記ステッピングモータが永久磁石を使用したＰＭ
型もしくはＨＢ型で、該ステッピングモータの軸に、同
型の第２のステッピングモータが前記ステッピングモー
タに対し前記ステッピングモータのディテントトルク周
期の半分だけ回転方向にずらして取り付けられているこ
とを特徴とするステッピングモータのマイクロステップ
駆動装置。 - 【請求項２】 前記ステッピングモータの軸に取り付け
られる前記第２のステッピングモータが巻線のない構造
であることを特徴とする請求項１記載のステッピングモ
ータのマイクロステップ駆動装置。 - 【請求項３】 前記ステッピングモータの軸に取り付け
られた前記第２のステッピングモータをマイクロステッ
プ駆動する、前記ステッピングモータと同様な第２の制
御手段を具備し、前記ステッピングモータの励磁パター
ンに対し、前記第２のステッピングモータが、取り付け
られた機械的位相差の相当する電気的位相差をもって同
じ励磁パターンで駆動されることを特徴とする請求項１
記載のステッピングモータのマイクロステップ駆動装
置。 - 【請求項４】 モータ停止の際、保持のためにステッピ
ングモータ自体もしくは駆動系に機械的保持機構を有す
ることを特徴とする請求項１又は２又は３記載のステッ
ピングモータのマイクロステップ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34585795A JP3729547B2 (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34585795A JP3729547B2 (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | ステッピングモータのマイクロステップ駆動装置 |
Publications (2)
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- 1995-12-08 JP JP34585795A patent/JP3729547B2/ja not_active Expired - Fee Related
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