JPS61122079A - 電動式パワステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動式パワステアリング装置の制御装置Info
- Publication number
- JPS61122079A JPS61122079A JP59245522A JP24552284A JPS61122079A JP S61122079 A JPS61122079 A JP S61122079A JP 59245522 A JP59245522 A JP 59245522A JP 24552284 A JP24552284 A JP 24552284A JP S61122079 A JPS61122079 A JP S61122079A
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- JP
- Japan
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- motor output
- steering
- output instruction
- motor
- value
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置の制御装
置に関するものでおる。
置に関するものでおる。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセン
サを設け、該トルクセンサにより検出した操舵トルクを
電気量に斐換し、該１！気分の変化に応じて電動モータ
の出力’ＩＯＪ変的に制御し、該電動モータにて操舵ト
ルクに応じた操舵方向へのバクアシストヲ行うようにし
た電動式パワステアリング装ｒｈｔは麿に従来より開発
されている（例えば特公昭４５−４１２４６号公報参照
）。
ために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセン
サを設け、該トルクセンサにより検出した操舵トルクを
電気量に斐換し、該１！気分の変化に応じて電動モータ
の出力’ＩＯＪ変的に制御し、該電動モータにて操舵ト
ルクに応じた操舵方向へのバクアシストヲ行うようにし
た電動式パワステアリング装ｒｈｔは麿に従来より開発
されている（例えば特公昭４５−４１２４６号公報参照
）。
発明が解決しようとする間迦点
一般に自動車におけるハンドル操作は、停車時（据切夛
）及び低連走行時は重く、高迷走灯時は軽くなるので、
上記のような寛初式バヮステアリング装置において、例
えば停車時における撫切シを充分軽くし得るよう電動モ
ータの出力特性を設定しておくと高速走行時ハンドル操
作が軽くなりすぎてしまうと言う問題を有しており、又
電動モータが出力を出していない状態から出力を出し始
める過渡的状態において、ハンドル操作にある種の異和
感を生じ、特に高速走行時の操舵フィーリングに悪影Ｉ
ＩＩを与えると言う間Ｑ？有している。
）及び低連走行時は重く、高迷走灯時は軽くなるので、
上記のような寛初式バヮステアリング装置において、例
えば停車時における撫切シを充分軽くし得るよう電動モ
ータの出力特性を設定しておくと高速走行時ハンドル操
作が軽くなりすぎてしまうと言う問題を有しており、又
電動モータが出力を出していない状態から出力を出し始
める過渡的状態において、ハンドル操作にある種の異和
感を生じ、特に高速走行時の操舵フィーリングに悪影Ｉ
ＩＩを与えると言う間Ｑ？有している。
本発明は上記のような諸間顧ヲ解消することを目的とす
るものである。
るものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、電動式パワステアリング装置において、操舵
トルクを検出し操舵トルク信号を発するトルクセンナの
操舵トルク信号にて第１のモータ出力指示値を決定する
と共に該第１のモータ出力指示値が車速に応じて低車速
では大に。
トルクを検出し操舵トルク信号を発するトルクセンナの
操舵トルク信号にて第１のモータ出力指示値を決定する
と共に該第１のモータ出力指示値が車速に応じて低車速
では大に。
憂］！速になるに従って小となるよう制御されるように
なっている第１モータ出力指示関数部と、上記トルクセ
ンサの操舵トルク信号に応じ該操舵トルク信号がゼロ又
はゼロに硬めて迂いところから非常に緩やかな傾斜にて
徐々に立ち上るモータ出力指示値と第２のモータ出力指
示値との加算値にて電動モータの出力を制御し、該電動
モータの出力にて操舵機構の操舵方同バクアシストを行
うようにしたことを特徴とするものである。
なっている第１モータ出力指示関数部と、上記トルクセ
ンサの操舵トルク信号に応じ該操舵トルク信号がゼロ又
はゼロに硬めて迂いところから非常に緩やかな傾斜にて
徐々に立ち上るモータ出力指示値と第２のモータ出力指
示値との加算値にて電動モータの出力を制御し、該電動
モータの出力にて操舵機構の操舵方同バクアシストを行
うようにしたことを特徴とするものである。
作用
上記構成において、第１のモータ出力指示関数部によっ
て停車時或は低速時は電動モータによるパワアシストが
大で操舵力が轢くなシ高連走行時は電動モータによるパ
ワアシストが小となって適度の手応えのあるハンドリン
グを得ることができると共に、第２のモータ出力指示関
数部によって第１のモータ出力指示関数部のモータ出力
指示値が未だゼロの範囲において電動モータにわずか表
出万全発生させ、これにより第２のモータ出力指示関数
量・のモータ出力指示値のゼロから立ち上る過渡的状態
におけるノ・ンドリンクの異和感が著しく低減され、特
に高速走行時の操舵フィーリングを円滑化することがで
きるものである。
て停車時或は低速時は電動モータによるパワアシストが
大で操舵力が轢くなシ高連走行時は電動モータによるパ
ワアシストが小となって適度の手応えのあるハンドリン
グを得ることができると共に、第２のモータ出力指示関
数部によって第１のモータ出力指示関数部のモータ出力
指示値が未だゼロの範囲において電動モータにわずか表
出万全発生させ、これにより第２のモータ出力指示関数
量・のモータ出力指示値のゼロから立ち上る過渡的状態
におけるノ・ンドリンクの異和感が著しく低減され、特
に高速走行時の操舵フィーリングを円滑化することがで
きるものである。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１は例えばステアリングシャフト部に
設けられ転舵操作時の操舵トルクを検出して操舵トルク
に応じたトルク信号８’に発するトルクセンサであり、
該トルクセンサ１のトルク信号Ｓは第１のモータ出力指
示関数部２及び第２のモータ出力指示関数部３にインプ
ットされる。
設けられ転舵操作時の操舵トルクを検出して操舵トルク
に応じたトルク信号８’に発するトルクセンサであり、
該トルクセンサ１のトルク信号Ｓは第１のモータ出力指
示関数部２及び第２のモータ出力指示関数部３にインプ
ットされる。
第１のモータ出力指示関数部２は、第２図に示すような
トルク信号Ｓに対し、例えは第３図のＳＯにて示すよう
に、トルク信号値が所定値Ｓ。
トルク信号Ｓに対し、例えは第３図のＳＯにて示すよう
に、トルク信号値が所定値Ｓ。
以下のときはゼロでＳｏ以上となると所定の傾斜角にて
立ち上る第１のモータ出力指示関数に基つき、第１のモ
ータ出力指示値Ａ１ｉ吠定するようになっており、第２
のモータ出力指示関数部３は、例えば第４図に示すよう
にトルク信号Ｓに対しゼロまたはゼロに極めて近いとこ
ろから非常に緩やか表傾斜にて徐々に立ち上る！！！２
のモータ出力指示関数に基づき第２のモータ出力指示ｍ
Ａｌ決定するようになっている。
立ち上る第１のモータ出力指示関数に基つき、第１のモ
ータ出力指示値Ａ１ｉ吠定するようになっており、第２
のモータ出力指示関数部３は、例えば第４図に示すよう
にトルク信号Ｓに対しゼロまたはゼロに極めて近いとこ
ろから非常に緩やか表傾斜にて徐々に立ち上る！！！２
のモータ出力指示関数に基づき第２のモータ出力指示ｍ
Ａｌ決定するようになっている。
そして第１と第２のモータ出力指示値ＡＩ、Ａ２の加算
値Ａ＝ＡＩ＋Ａ２にて電動モータ駆動部５を介して電動
モータ６を上記出力指示値Ａ通りの出力を発しその出力
にて操舵＃１４ｆ！￥７のノ（フアシストを行うようｍ
成される。
値Ａ＝ＡＩ＋Ａ２にて電動モータ駆動部５を介して電動
モータ６を上記出力指示値Ａ通りの出力を発しその出力
にて操舵＃１４ｆ！￥７のノ（フアシストを行うようｍ
成される。
上記第１．第２のモータ出力指示関数部２゜３のうち第
１の七−タ出力指示関数％２は、車速センサ４の車速信
号Ｖによって、Ｘ！Ｌ速か大になるに従ってトルク信号
値に対する出力指示値Ａ１が小となるよう第１のモータ
出力指示ｒＪＡ数’１ｆ−ｆ化させるようになっている
。
１の七−タ出力指示関数％２は、車速センサ４の車速信
号Ｖによって、Ｘ！Ｌ速か大になるに従ってトルク信号
値に対する出力指示値Ａ１が小となるよう第１のモータ
出力指示ｒＪＡ数’１ｆ−ｆ化させるようになっている
。
即ち、車速センサ４の車速信号υは第１図実線示のよう
にトルク信号Ｓに加算されＪ’４−Ｅｌとして第１のモ
ータ出力指示関数部２にインプツトされる。例えば車速
ゼロのときの車速信号ｖ。
にトルク信号Ｓに加算されＪ’４−Ｅｌとして第１のモ
ータ出力指示関数部２にインプツトされる。例えば車速
ゼロのときの車速信号ｖ。
金ゼロとしておけばＳ＋ν＝Ｉとなり、第１のモータ出
力指示関数部２は第３図のｖｏなる符号にて示される基
本関数に基づいてＷ＋１のモータ出力指示値Ａ１Ｑ決定
する。
力指示関数部２は第３図のｖｏなる符号にて示される基
本関数に基づいてＷ＋１のモータ出力指示値Ａ１Ｑ決定
する。
中速走行時の重連信号ｔ１１ヲある負の数に設定してお
くと、Ｉ＋ν１は第２図において点線にて示すように実
線にて示されるトルク信号の関数ｆｖ１に相当する負の
係数分だけマイナス側即ち下方に平行移動した関数にで
指示される値となり、第１のモータ出力指示関数部２で
は第５Ｐ１！Ｊのｖｌなる符号にて表わされるように基
本関数を右側に平行移動させた関数に基づいて第１のモ
ータ出力指示値ＡＩ ？決定することにな９、トルクセ
ンサ１のトルク信号Ｓに対する第１のモータ出力指示値
Ａ１は停車時即ち車速信号υＯのときに比しかなり低く
なる。
くと、Ｉ＋ν１は第２図において点線にて示すように実
線にて示されるトルク信号の関数ｆｖ１に相当する負の
係数分だけマイナス側即ち下方に平行移動した関数にで
指示される値となり、第１のモータ出力指示関数部２で
は第５Ｐ１！Ｊのｖｌなる符号にて表わされるように基
本関数を右側に平行移動させた関数に基づいて第１のモ
ータ出力指示値ＡＩ ？決定することにな９、トルクセ
ンサ１のトルク信号Ｓに対する第１のモータ出力指示値
Ａ１は停車時即ち車速信号υＯのときに比しかなり低く
なる。
上記トルク信号Ｓに加算されるべき負の加算係数の絶対
値を単連が大になる棉大となるよう設定しておけは、高
速走行時は第３図においてｖ２なる符号にて表わされる
ように第１モータ出力指示関Ｐ部の指示関数は更に右側
１に平行移１１したことと同じ状態となり、該高速走行
時は該ｖ２なる符号にて示す関数に遍づき第１のモータ
出力指示値Ａ１が決定され、トルク信号Ｓに対する第１
のモータ出力指示値Ａ１は上紀中迷走行時よシ更に低く
なる。
値を単連が大になる棉大となるよう設定しておけは、高
速走行時は第３図においてｖ２なる符号にて表わされる
ように第１モータ出力指示関Ｐ部の指示関数は更に右側
１に平行移１１したことと同じ状態となり、該高速走行
時は該ｖ２なる符号にて示す関数に遍づき第１のモータ
出力指示値Ａ１が決定され、トルク信号Ｓに対する第１
のモータ出力指示値Ａ１は上紀中迷走行時よシ更に低く
なる。
このように第１のモータ出力指示関数部２の＠１モータ
出力指示値Ａ１のみにて′に動モータ躯Ｉ！７部５を介
して電動モータ６の出力′ｆｔ制御しても、振切シ時や
低速走行時は電動モータ６によるパワアシストが大でノ
・ンドル操舵力を軽くし、高速走行時は電動モータ６に
よるパワアシストが小となり適度な手応え（重さ）のあ
るノ・／ドリフタとすることができるが、一般に電動モ
ータの出力にてパワアシスト１行う機構では１％ｔ１１
モータが出力ゼロの状態から出力を出し始めるとき、該
電動そ一夕自体の慣性力、ガタ等によっである種の振動
が生じたシ恕激なアシストを与えることになυそれがド
ライバーのノ・ンドリングに異和感を与えることになる
ので、上記のような車速によって制御される第１のモー
タ出力指示関数部２の第１モータ出力指示値Ａ１のみで
七−夕出力を制御するようにすると、指示関数のゼロか
らの立ち上り附近でのハンドリングの滑らかさに問題が
生じ、特に高速走行時における操舵フィーリングが悪く
なると言う欠点を生じる。
出力指示値Ａ１のみにて′に動モータ躯Ｉ！７部５を介
して電動モータ６の出力′ｆｔ制御しても、振切シ時や
低速走行時は電動モータ６によるパワアシストが大でノ
・ンドル操舵力を軽くし、高速走行時は電動モータ６に
よるパワアシストが小となり適度な手応え（重さ）のあ
るノ・／ドリフタとすることができるが、一般に電動モ
ータの出力にてパワアシスト１行う機構では１％ｔ１１
モータが出力ゼロの状態から出力を出し始めるとき、該
電動そ一夕自体の慣性力、ガタ等によっである種の振動
が生じたシ恕激なアシストを与えることになυそれがド
ライバーのノ・ンドリングに異和感を与えることになる
ので、上記のような車速によって制御される第１のモー
タ出力指示関数部２の第１モータ出力指示値Ａ１のみで
七−夕出力を制御するようにすると、指示関数のゼロか
らの立ち上り附近でのハンドリングの滑らかさに問題が
生じ、特に高速走行時における操舵フィーリングが悪く
なると言う欠点を生じる。
そこで本発明では、車速に関係のない第４図に示すよう
な指示ａｔに基づきトルク信号Ｓに応じたモータ出力指
示値Ａ２ｔ−決定する５１！２のモータ出力指示間ＷＩ
部３を設け、このモータ出力指示１１［Ａ２と前記車＊
によって制御される第１のモータ出力指示関数部２のモ
ータ出力指示亀Ａ１と全加算したモータ出力指示値Ａに
て電動モータ６の出力全決定するよう構成したものであ
る。
な指示ａｔに基づきトルク信号Ｓに応じたモータ出力指
示値Ａ２ｔ−決定する５１！２のモータ出力指示間ＷＩ
部３を設け、このモータ出力指示１１［Ａ２と前記車＊
によって制御される第１のモータ出力指示関数部２のモ
ータ出力指示亀Ａ１と全加算したモータ出力指示値Ａに
て電動モータ６の出力全決定するよう構成したものであ
る。
このようにＩＩ４構成したことによシ、電動モータ６は
第５図に示すように停車時はｔｔｏ’ 、中速走行時は
υ１′、高速走行時は、２／なる符号で表わされる指示
ＩＰｌ＆によって決定されるモータ出力指示値Ａにて操
舵＃Ｐ構７に操舵方向のバワアシス）？行うことになり
、転舵操作時操舵機ｎ７内の７リクシヨン等の抵抗によ
って操舵トルクＴが発生してい彦がら未だ操舵棲構７が
実際には動き出していない範囲にて電−モータ６は第２
のモータ出力指示値Ａ２により出力を発生し、第１のモ
ータ出力指示値Ａ１が上記Ａ２に加わり実際的なパワア
シストを行うべき時点では前記のようにＡ２なる出力指
示値にて既に出力を発している電動モータ６の出力の大
きさが変わるだけでおるので、電動モータ６の出力の貧
化は極めてスムーズであり、ハンドリングの異和感はほ
とんどなく、又ｎｉｌ述のように直動モータ６が出力を
出し、はじめるのは操＃、機構７が実際に動きはじめる
削の操舵機種の抵抗の範凹内であるので’１Ｖｊｈモー
タの振動等も上記操舵接衝の抵抗によって吸収されハン
ドル等にはほとんど伝速されず、第１モータ出力指示関
柘′台し２の指示関数のゼロよりの立ち上υがかなり遅
れる高速走行時において屯極めて滑らかな操舵フィーリ
ングを得ることができるものである。
第５図に示すように停車時はｔｔｏ’ 、中速走行時は
υ１′、高速走行時は、２／なる符号で表わされる指示
ＩＰｌ＆によって決定されるモータ出力指示値Ａにて操
舵＃Ｐ構７に操舵方向のバワアシス）？行うことになり
、転舵操作時操舵機ｎ７内の７リクシヨン等の抵抗によ
って操舵トルクＴが発生してい彦がら未だ操舵棲構７が
実際には動き出していない範囲にて電−モータ６は第２
のモータ出力指示値Ａ２により出力を発生し、第１のモ
ータ出力指示値Ａ１が上記Ａ２に加わり実際的なパワア
シストを行うべき時点では前記のようにＡ２なる出力指
示値にて既に出力を発している電動モータ６の出力の大
きさが変わるだけでおるので、電動モータ６の出力の貧
化は極めてスムーズであり、ハンドリングの異和感はほ
とんどなく、又ｎｉｌ述のように直動モータ６が出力を
出し、はじめるのは操＃、機構７が実際に動きはじめる
削の操舵機種の抵抗の範凹内であるので’１Ｖｊｈモー
タの振動等も上記操舵接衝の抵抗によって吸収されハン
ドル等にはほとんど伝速されず、第１モータ出力指示関
柘′台し２の指示関数のゼロよりの立ち上υがかなり遅
れる高速走行時において屯極めて滑らかな操舵フィーリ
ングを得ることができるものである。
又振切り時或は低速走行時バワアシス）ｆ大として操舵
力を軽くし高速走行時はパワアシストを小として適度な
手応えのあるハンドリングを得ると言う目的は第１のモ
ータ出力指示関数部の七−タ出力指示［Ａ１にて充分に
果すことができることは言うまでもない。
力を軽くし高速走行時はパワアシストを小として適度な
手応えのあるハンドリングを得ると言う目的は第１のモ
ータ出力指示関数部の七−タ出力指示［Ａ１にて充分に
果すことができることは言うまでもない。
尚前記実施例では車速センサ４の車速信号υとトルクセ
ンサ１のトルク信号Ｓとの加算信号 。
ンサ１のトルク信号Ｓとの加算信号 。
５＋υによって第１のモータ出力指示値を決定するよう
にした例を示しているが、それ以外例えは車速センサ４
より車速によって変化する乗算係数を第１図点線示のよ
うに第１モータ出力指示関数部２にインプットし、例え
は第３図のｖｏなる符号にて表わされる基本関数に上記
乗算係数（例えば１．０ 、０，７ 、０．５等）を掛
は合せることにより、車速に応じて基本関数の傾斜角を
車速が大となるに従って緩やかな傾斜となるよう構成し
、車速によって傾斜角か緩やかになる出力指示（１ｆＡ
１１決定するようにし２ても上記、と同様の機能を果す
ことができる。
にした例を示しているが、それ以外例えは車速センサ４
より車速によって変化する乗算係数を第１図点線示のよ
うに第１モータ出力指示関数部２にインプットし、例え
は第３図のｖｏなる符号にて表わされる基本関数に上記
乗算係数（例えば１．０ 、０，７ 、０．５等）を掛
は合せることにより、車速に応じて基本関数の傾斜角を
車速が大となるに従って緩やかな傾斜となるよう構成し
、車速によって傾斜角か緩やかになる出力指示（１ｆＡ
１１決定するようにし２ても上記、と同様の機能を果す
ことができる。
第１図において図示は省略しているが、転舵の方向を検
出しこれにより！＋１Ｔモータ駆１部５がｗＬ電動モー
タの出力の方向を切換制御するようになっていることは
言うまでもない。
出しこれにより！＋１Ｔモータ駆１部５がｗＬ電動モー
タの出力の方向を切換制御するようになっていることは
言うまでもない。
発明の効果
以上のように本発明によれば、電動式パワステアリング
装置において、極めて簡単なる構成により振切シ時或は
低速走行時のバクアシストを大として操舵力を軽くシ褐
迷走行時はパワアシストｔ−小として適度なハンドル操
作カラ得ると１う目的全充分満足させた上で、操舵時に
おける電動モータ出力のつながりを良くシ、特に高速走
行時における操舵フィーりングの著しい同上をはかるこ
とができるもので、実用上多大の効果をもたらし得るも
のでめる０
装置において、極めて簡単なる構成により振切シ時或は
低速走行時のバクアシストを大として操舵力を軽くシ褐
迷走行時はパワアシストｔ−小として適度なハンドル操
作カラ得ると１う目的全充分満足させた上で、操舵時に
おける電動モータ出力のつながりを良くシ、特に高速走
行時における操舵フィーりングの著しい同上をはかるこ
とができるもので、実用上多大の効果をもたらし得るも
のでめる０
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
操舵トルクに対するトルク信号特性図、第３図は第１図
の第１モータ出力指示関数部の第１モータ出力指示値特
性図、第４図は第１図の第２モータ出力指示関数部の第
２モータ出力指示値特性図、第５図は第１モータ出力指
示値と第２モータ出力指示値との加算値特性図でるる。 １・・・トルクセンサ、２・・・第１モータ出力指示ｒ
ｊＡｉ＃世【、３・・・第２モータ出力指示関路部、４
・・・車速センサ、５・・・電動モータ駆動部、６・・
・電動モータ。 以 上
操舵トルクに対するトルク信号特性図、第３図は第１図
の第１モータ出力指示関数部の第１モータ出力指示値特
性図、第４図は第１図の第２モータ出力指示関数部の第
２モータ出力指示値特性図、第５図は第１モータ出力指
示値と第２モータ出力指示値との加算値特性図でるる。 １・・・トルクセンサ、２・・・第１モータ出力指示ｒ
ｊＡｉ＃世【、３・・・第２モータ出力指示関路部、４
・・・車速センサ、５・・・電動モータ駆動部、６・・
・電動モータ。 以 上
Claims (1)
- 操舵トルクを検出し操舵トルク信号を発するトルクセン
サの操舵トルク信号にて第１のモータ出力指示値を決定
すると共に該第１のモータ出力指示値が車速に応じて低
車速では大に、高車速になるに従つて小となるよう制御
されるようになつている第１モータ出力指示関数部と、
上記トルクセンサの操舵トルク信号に応じ該操舵トルク
信号がゼロ又はゼロに極めて近いところから非常に緩や
かな傾斜にて徐々に立ち上る関数に基づき第２のモータ
出力指示値を決定する第２モータ出力指示関数部とを設
け、上記第１のモータ出力指示値と第２のモータ出力指
示値との加算値にて電動モータの出力を制御し、該電動
モータの出力にて操舵機構の操舵方向パワアシストを行
うようにしたことを特徴とする電動式パワステアリング
装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59245522A JPS61122079A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59245522A JPS61122079A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122079A true JPS61122079A (ja) | 1986-06-10 |
| JPH0313114B2 JPH0313114B2 (ja) | 1991-02-21 |
Family
ID=17134932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59245522A Granted JPS61122079A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122079A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196861A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-09-01 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59245522A patent/JPS61122079A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196861A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-09-01 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH0424269B2 (ja) * | 1985-02-26 | 1992-04-24 | Honda Motor Co Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0313114B2 (ja) | 1991-02-21 |
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