JPS6229468A - 電気式動力舵取装置 - Google Patents
電気式動力舵取装置Info
- Publication number
- JPS6229468A JPS6229468A JP60170238A JP17023885A JPS6229468A JP S6229468 A JPS6229468 A JP S6229468A JP 60170238 A JP60170238 A JP 60170238A JP 17023885 A JP17023885 A JP 17023885A JP S6229468 A JPS6229468 A JP S6229468A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- assist
- vehicle speed
- steering
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、自動車の高速走行時における、ハンドルの安
定性を改良し、直線走行性及び径舵フィーリングを向上
させた電気式動力舵取装置に関する。
定性を改良し、直線走行性及び径舵フィーリングを向上
させた電気式動力舵取装置に関する。
従来、電気式動力舵取装置においては、マニュアルトル
クに対するアシストトルクの比、即ちアシスト感度は正
の値に設定されていた。そして、重速感応型の動力舵取
装置では、低速から高速に至る範囲で操舵フィーリング
及び撲舵安定性を改良するために、アシスト感度を車速
に応じて変化させている。しかしながら、そのアシスト
感度の変化の範囲は、常に正の範囲であった。即ち常に
マニュアルトルクと同一の方向にアシスト感度を発生さ
せるものである。従って、高速時に於いてアシストトル
クを必要としない時は、感度を零にして、電動択の出力
を停止していた。
クに対するアシストトルクの比、即ちアシスト感度は正
の値に設定されていた。そして、重速感応型の動力舵取
装置では、低速から高速に至る範囲で操舵フィーリング
及び撲舵安定性を改良するために、アシスト感度を車速
に応じて変化させている。しかしながら、そのアシスト
感度の変化の範囲は、常に正の範囲であった。即ち常に
マニュアルトルクと同一の方向にアシスト感度を発生さ
せるものである。従って、高速時に於いてアシストトル
クを必要としない時は、感度を零にして、電動択の出力
を停止していた。
従って、動力舵取装置が存在しない時の操作性以上には
、ハンドルの操作性を重くする事は出来なかった。この
ため、特に高速走行時に於いて、ハンドルの中立点で、
ハンドルのふらつきがあり、安定性にやや欠ける点があ
った。 本発明は、高速時には、マニュアルトルクと反対方向に
、その絶対値より小さな制動トルクを発生して、ハンド
ルの操向安定性を向上させることを目的とする。
、ハンドルの操作性を重くする事は出来なかった。この
ため、特に高速走行時に於いて、ハンドルの中立点で、
ハンドルのふらつきがあり、安定性にやや欠ける点があ
った。 本発明は、高速時には、マニュアルトルクと反対方向に
、その絶対値より小さな制動トルクを発生して、ハンド
ルの操向安定性を向上させることを目的とする。
本発明は、自動車のステアリングシャフトに入力される
マニュアルトルクを検出するトルクセンサと、自動車の
速度を検出する車速検出器と、アシストトルクを発生す
る電動機と、前記トルクセンサ、前記車速検出器の出力
信号を入力して、前記マニュアルトルクに対するアシス
トトルクの比（アシスト感度）を検出された車速に応じ
て変化させて、前記電動機の出力を制御する制御装置と
、から戊る電気式動力舵取装置に於いて、 前記制御装
置は、前記車速が所定値以上の範囲にあるときは、前記
アシスト感度を−１より大きな負値として前記電動機の
出力を制御することを特徴とする電気式動力舵取装置で
ある。 ここで、車速に対するアシスト感度の変化特性は、その
正値、負値を問わず操舵角、操舵角速度、路面の摩擦係
数等をパラメータとして変化させても良い。アシスト感
度の車速に対する変化特性は、計算式で求める方法、デ
ータマツプで与える方法等がある。
マニュアルトルクを検出するトルクセンサと、自動車の
速度を検出する車速検出器と、アシストトルクを発生す
る電動機と、前記トルクセンサ、前記車速検出器の出力
信号を入力して、前記マニュアルトルクに対するアシス
トトルクの比（アシスト感度）を検出された車速に応じ
て変化させて、前記電動機の出力を制御する制御装置と
、から戊る電気式動力舵取装置に於いて、 前記制御装
置は、前記車速が所定値以上の範囲にあるときは、前記
アシスト感度を−１より大きな負値として前記電動機の
出力を制御することを特徴とする電気式動力舵取装置で
ある。 ここで、車速に対するアシスト感度の変化特性は、その
正値、負値を問わず操舵角、操舵角速度、路面の摩擦係
数等をパラメータとして変化させても良い。アシスト感
度の車速に対する変化特性は、計算式で求める方法、デ
ータマツプで与える方法等がある。
制御装置はトルクセンサ、車速検出器の出力信号を入力
して、車速が所定値以上の高速領域に有る時は、アシス
ト感度を一１以上の負債にして電動機の出力を制御する
。その結果、電動機の発生するトルクはその絶対値がマ
ニュアルトルクのそれよりも小さく、方向が反対となる
。したがって、電動機は、回生制動の状態となり、ハン
ドルの操向負荷が増加するので、特に中立点でのハンド
ルの操向性が安定する。
して、車速が所定値以上の高速領域に有る時は、アシス
ト感度を一１以上の負債にして電動機の出力を制御する
。その結果、電動機の発生するトルクはその絶対値がマ
ニュアルトルクのそれよりも小さく、方向が反対となる
。したがって、電動機は、回生制動の状態となり、ハン
ドルの操向負荷が増加するので、特に中立点でのハンド
ルの操向性が安定する。
以下本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
第１図は、本実施例装置の構成を示したブロックダイヤ
グラムである。 第１図において、１０はステアリングシャフトを示し、
このステアリングシャフト１０の一端には操向ハンドル
１１が取り付けられ、他端にはギヤボックス１２に軸承
されたビニオン軸１３が結合されている。ビニオン軸１
３はギヤボックス１２に嵌装されたラック１４に噛合さ
れ、このラック１４の両端は図示していないが、ボール
ジヨイント等を介して操舵輪１８に連結されている。前
記ステアリングシャフト１０上には、操向ハンドル１１
に加えられたマニュアルトルクＴｍを検出するトルクセ
ンサ１５が設けられている。又、ステアリングシャフト
１０には操舵力をアシストするトルクＴａを出力する電
動機１６が歯車１７を介して連結されている。 Ｍ、動楓１６の出力トルクを制御する制御装置２０は、
補助力制御装置２４と、電動機１６の負荷電流１ｄを制
御すべく電機子電圧を調節するチョッパ回路２５とから
成る。 補助力制御装置２４は、トルク検出器１５がらマニュア
ルトルクＴｍを、？ｌ！動機１６がら負荷電流Ｉｄを、
車速検出器２６から車速信号■を入力して、それに応じ
て、アシスト感度Ｋを決定し、アシストトルクＴａ（＝
に−Ｔｍ）を電動機１６が発生すべく制御信号Ｍをチョ
ッパ回路２５に出力する。 チョッパ回路２５は、エンジンの駆動軸（図示略）に結
合した発電機により、エンジンの回転によって発電され
た電圧Ｅを入力して、制御信号Ｍに応じて？Ｉ！動機１
６の印加電圧を変調して電動機の出力トルクを制御して
いる。 第２図は、補助力制御装置２４の詳しい構成を示したブ
ロックダイヤグラムである。補助力制御装置２４は、主
に計算機システムにより構成されている。マニュアルト
ルクＴｍ、車速■を入力するマルチプレクサ６１と、そ
れらの信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器６５、ＣＰＵ
６０、制御ブログラム、アシスト感度にのマツプを記憶
したＲＯＭ６３、入力データを記憶するＲΔＭ６２、Ｃ
ＰＵ６０からの制御信号をＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器
６４、電動機１６の負荷電流１ｄを制御目標値に制御す
るための誤差増幅回路７４とから成る。 第３図は、ＣＰＵ６０の処理を示したフローチャートで
ある。第４図はアシスト感度にの車速■に対する特性を
示した特性図であり、その感度データは、車速データを
アドレスとしてＲＯＭ６３に記憶されている。第３図の
プログラムは一定時。 間毎にタイマからの割り込みによって実行される。 ステップ１００で、車速■とマニュアルトルクＴｍが読
み込まれる。ステップ１０２でＲＯＭ６３に記憶された
マツプを検索して車速に対応したアシスト感度Ｋをもと
める。アシスト感度には、第４図に示すように低速時は
大きく高速時程小さくなり、８０ｋｍ／ｈで零に、それ
以上は−０，５まで減少している。即ち時速８Ｑ ｋｍ
／ｈ以上では、電動機１６はマニュアルトルクと反対方
向のトルクを発生して制動作用をする。ステップ１０４
で求められたアシスト感度にとマニュアルトルクＴｍか
ら必要なトルクを発生するのに電動機１６の電機子に流
すべき電流Ｉ。が算定され、ステップ１０６でその電流
信号Ｉ０がＤ／Ａ変換器６４に出力される。 Ｄ／Ａ変換器６４はその信号をアナログ信号に変換して
誤差増幅器７４に出力する。誤差増幅器７４は、実際の
負荷電流１ｄとの差の信号Ｍをチョッパ回路２５に出力
して、電機子の負荷電流は、目標値に制御される。この
結果必要なトルクが得られる。 以上述べたように、車速が３Ｑｋｍ／ｈを越えるとＴ、
動機１６は回生制動として作用し、ハンドルの操向が重
くなり、高速時のハンドルの中立点での安定性が向上す
る。
グラムである。 第１図において、１０はステアリングシャフトを示し、
このステアリングシャフト１０の一端には操向ハンドル
１１が取り付けられ、他端にはギヤボックス１２に軸承
されたビニオン軸１３が結合されている。ビニオン軸１
３はギヤボックス１２に嵌装されたラック１４に噛合さ
れ、このラック１４の両端は図示していないが、ボール
ジヨイント等を介して操舵輪１８に連結されている。前
記ステアリングシャフト１０上には、操向ハンドル１１
に加えられたマニュアルトルクＴｍを検出するトルクセ
ンサ１５が設けられている。又、ステアリングシャフト
１０には操舵力をアシストするトルクＴａを出力する電
動機１６が歯車１７を介して連結されている。 Ｍ、動楓１６の出力トルクを制御する制御装置２０は、
補助力制御装置２４と、電動機１６の負荷電流１ｄを制
御すべく電機子電圧を調節するチョッパ回路２５とから
成る。 補助力制御装置２４は、トルク検出器１５がらマニュア
ルトルクＴｍを、？ｌ！動機１６がら負荷電流Ｉｄを、
車速検出器２６から車速信号■を入力して、それに応じ
て、アシスト感度Ｋを決定し、アシストトルクＴａ（＝
に−Ｔｍ）を電動機１６が発生すべく制御信号Ｍをチョ
ッパ回路２５に出力する。 チョッパ回路２５は、エンジンの駆動軸（図示略）に結
合した発電機により、エンジンの回転によって発電され
た電圧Ｅを入力して、制御信号Ｍに応じて？Ｉ！動機１
６の印加電圧を変調して電動機の出力トルクを制御して
いる。 第２図は、補助力制御装置２４の詳しい構成を示したブ
ロックダイヤグラムである。補助力制御装置２４は、主
に計算機システムにより構成されている。マニュアルト
ルクＴｍ、車速■を入力するマルチプレクサ６１と、そ
れらの信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器６５、ＣＰＵ
６０、制御ブログラム、アシスト感度にのマツプを記憶
したＲＯＭ６３、入力データを記憶するＲΔＭ６２、Ｃ
ＰＵ６０からの制御信号をＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器
６４、電動機１６の負荷電流１ｄを制御目標値に制御す
るための誤差増幅回路７４とから成る。 第３図は、ＣＰＵ６０の処理を示したフローチャートで
ある。第４図はアシスト感度にの車速■に対する特性を
示した特性図であり、その感度データは、車速データを
アドレスとしてＲＯＭ６３に記憶されている。第３図の
プログラムは一定時。 間毎にタイマからの割り込みによって実行される。 ステップ１００で、車速■とマニュアルトルクＴｍが読
み込まれる。ステップ１０２でＲＯＭ６３に記憶された
マツプを検索して車速に対応したアシスト感度Ｋをもと
める。アシスト感度には、第４図に示すように低速時は
大きく高速時程小さくなり、８０ｋｍ／ｈで零に、それ
以上は−０，５まで減少している。即ち時速８Ｑ ｋｍ
／ｈ以上では、電動機１６はマニュアルトルクと反対方
向のトルクを発生して制動作用をする。ステップ１０４
で求められたアシスト感度にとマニュアルトルクＴｍか
ら必要なトルクを発生するのに電動機１６の電機子に流
すべき電流Ｉ。が算定され、ステップ１０６でその電流
信号Ｉ０がＤ／Ａ変換器６４に出力される。 Ｄ／Ａ変換器６４はその信号をアナログ信号に変換して
誤差増幅器７４に出力する。誤差増幅器７４は、実際の
負荷電流１ｄとの差の信号Ｍをチョッパ回路２５に出力
して、電機子の負荷電流は、目標値に制御される。この
結果必要なトルクが得られる。 以上述べたように、車速が３Ｑｋｍ／ｈを越えるとＴ、
動機１６は回生制動として作用し、ハンドルの操向が重
くなり、高速時のハンドルの中立点での安定性が向上す
る。
本発明は、上述したように、電気式動力舵取装置に於い
て、車速が所定値以上の範囲にあるときは、マニュアル
トルクに対する電動機の出力するアシストトルクの比と
して定義されるアシスト感度を−１より大きな負値とし
て電動機の出力を制御する制御装置を設けた事を特徴と
している。 従って、高速走行時に於いては、電動機は、制動トルク
を発生するので、ハンドルの操向が重くなり、中立点で
のハンドルの安定性が向上すると言う効果が存する。
て、車速が所定値以上の範囲にあるときは、マニュアル
トルクに対する電動機の出力するアシストトルクの比と
して定義されるアシスト感度を−１より大きな負値とし
て電動機の出力を制御する制御装置を設けた事を特徴と
している。 従って、高速走行時に於いては、電動機は、制動トルク
を発生するので、ハンドルの操向が重くなり、中立点で
のハンドルの安定性が向上すると言う効果が存する。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の具体的な一実施例に係る電気式動力
舵取装置の構成を示したブロックダイヤグラム、第２図
は、同実施例装置のうち補助力制御装置の構成を示した
ブロックダイヤグラム、第３図は、同装置のＣＰＵの処
理手順を示したフローチャート、第４図は、同実施例装
置の制御装置の特徴とする制御特性に関するアシスト感
度の車速に対する特性を示した特性図である。 １０″゛ステアリングシヤフト １１゛操向ハンドル １２・・・・ギヤボックス１３・
・・ピニオン軸 １４・−・ラック１８ ・摸舵輪
１５ ・−トルクセンサー １６・−・電動機 第１図 第２図
舵取装置の構成を示したブロックダイヤグラム、第２図
は、同実施例装置のうち補助力制御装置の構成を示した
ブロックダイヤグラム、第３図は、同装置のＣＰＵの処
理手順を示したフローチャート、第４図は、同実施例装
置の制御装置の特徴とする制御特性に関するアシスト感
度の車速に対する特性を示した特性図である。 １０″゛ステアリングシヤフト １１゛操向ハンドル １２・・・・ギヤボックス１３・
・・ピニオン軸 １４・−・ラック１８ ・摸舵輪
１５ ・−トルクセンサー １６・−・電動機 第１図 第２図
Claims (2)
- （１）自動車のステアリングシャフトに入力されるマニ
ュアルトルクを検出するトルクセンサと、自動車の速度
を検出する車速検出器と、 アシストトルクを発生する電動機と、 前記トルクセンサ、前記車速検出器の出力信号を入力し
て、前記マニュアルトルクに対するアシストトルクの比
（アシスト感度）を検出された車速に応じて変化させて
、前記電動機の出力を制御する制御装置と、 から成る電気式動力舵取装置に於いて、 前記制御装置は、前記車速が所定値以上の範囲にあると
きは、前記アシスト感度を−１より大きな負値として前
記電動機の出力を制御することを特徴とする電気式動力
舵取装置。 - （２）前記制御装置は、操舵角を検出する操舵角センサ
を有し、前記アシスト感度を検出された操舵角に応じて
変化させることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の電気式動力舵取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170238A JPS6229468A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 電気式動力舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170238A JPS6229468A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 電気式動力舵取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6229468A true JPS6229468A (ja) | 1987-02-07 |
| JPH0563348B2 JPH0563348B2 (ja) | 1993-09-10 |
Family
ID=15901225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60170238A Granted JPS6229468A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 電気式動力舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6229468A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06107266A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-19 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動モータ付き自転車 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59137255A (ja) * | 1983-01-28 | 1984-08-07 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動式動力舵取装置 |
| JPS6042156A (ja) * | 1983-08-17 | 1985-03-06 | Toyoda Mach Works Ltd | 舵取装置の操舵力制御装置 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60170238A patent/JPS6229468A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59137255A (ja) * | 1983-01-28 | 1984-08-07 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動式動力舵取装置 |
| JPS6042156A (ja) * | 1983-08-17 | 1985-03-06 | Toyoda Mach Works Ltd | 舵取装置の操舵力制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06107266A (ja) * | 1992-09-30 | 1994-04-19 | Yamaha Motor Co Ltd | 電動モータ付き自転車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0563348B2 (ja) | 1993-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6570352B2 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
| EP0233012B1 (en) | Power steering control system | |
| JPH0662093B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JP2618240B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| EP0800980A2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JPS60193765A (ja) | パワ−ステアリング制御装置 | |
| KR870008748A (ko) | 모터구동식 동력조향 시스템 | |
| JP2592610B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| JPS6229468A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JPH0240537B2 (ja) | Sharyoyodendopawasutearingusochinoseigyohoshiki | |
| JPH0231973A (ja) | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 | |
| JP3780141B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP2001088726A (ja) | 電動式パワーステアリングの制御方法 | |
| JPH0678068B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JPH06344939A (ja) | 動力舵取り装置の制御装置 | |
| JPS6378878A (ja) | パワ−ステアリング装置 | |
| JP2949890B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JPH03504585A (ja) | 自動車で得られる操舵力を補助する方法 | |
| JP3260206B2 (ja) | 動力舵取り装置の制御装置 | |
| RU2185989C1 (ru) | Сервопривод системы рулевого управления | |
| JPS61229672A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置 | |
| JPS6234856A (ja) | 電動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JPS62244759A (ja) | 電動パワ−ステアリング制御装置 | |
| JPH0311943B2 (ja) | ||
| JP2943409B2 (ja) | 車両用動力舵取装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |