JP2001247048A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- JP2001247048A JP2001247048A JP2000060885A JP2000060885A JP2001247048A JP 2001247048 A JP2001247048 A JP 2001247048A JP 2000060885 A JP2000060885 A JP 2000060885A JP 2000060885 A JP2000060885 A JP 2000060885A JP 2001247048 A JP2001247048 A JP 2001247048A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両が走行中の路面状態の変化に適応して操舵
補助力を適切に設定し、これにより操舵フィーリングの
向上を実現する。 【解決手段】操舵角θが所定舵角変化を示すまでの操舵
トルクＴの積算値Σが、トルク積算部１４によって求め
られる。この積算値Σは、所定舵角変化を生じさせるた
めにステアリングホイール１に加えられたエネルギーに
相当し、このエネルギーは、車両が走行中の路面の摩擦
係数の大小に応じて変化する。そこで、操舵トルクの積
算値Σに基づいて、アシスト特性変更部１３により、ア
シスト制御部１１におけるアシスト特性を変更する。こ
れにより、路面状態の変化に適応してアシスト特性を変
更できる。
補助力を適切に設定し、これにより操舵フィーリングの
向上を実現する。 【解決手段】操舵角θが所定舵角変化を示すまでの操舵
トルクＴの積算値Σが、トルク積算部１４によって求め
られる。この積算値Σは、所定舵角変化を生じさせるた
めにステアリングホイール１に加えられたエネルギーに
相当し、このエネルギーは、車両が走行中の路面の摩擦
係数の大小に応じて変化する。そこで、操舵トルクの積
算値Σに基づいて、アシスト特性変更部１３により、ア
シスト制御部１１におけるアシスト特性を変更する。こ
れにより、路面状態の変化に適応してアシスト特性を変
更できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、操舵トルクに応
じて駆動制御される電動モータからの駆動力をステアリ
ング機構に与えることにより操舵補助を行う電動パワー
ステアリング装置のための制御装置に関する。
じて駆動制御される電動モータからの駆動力をステアリ
ング機構に与えることにより操舵補助を行う電動パワー
ステアリング装置のための制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、電動モータからの駆動力をス
テアリング機構に伝達することによって操舵補助を行う
電動パワーステアリング装置が、車両に搭載されて用い
られている。電動モータは、ステアリングホイールに加
えられた操舵トルクおよび車速に応じて設定された目標
電流値に基づいてフィードバック制御されるようになっ
ており、これにより、操舵トルクに応じた操舵補助力
（目標電流値に相当する力）がステアリング機構に与え
られる。
テアリング機構に伝達することによって操舵補助を行う
電動パワーステアリング装置が、車両に搭載されて用い
られている。電動モータは、ステアリングホイールに加
えられた操舵トルクおよび車速に応じて設定された目標
電流値に基づいてフィードバック制御されるようになっ
ており、これにより、操舵トルクに応じた操舵補助力
（目標電流値に相当する力）がステアリング機構に与え
られる。
【０００３】目標電流値は、操舵トルクが大きいほど大
きく定められ、これにより、操舵トルクの大小に応じた
操舵補助力がステアリング機構に与えられる。また、目
標電流値は、車速が大きいほど小さくされ、これにより
高速走行時における操舵補助力を弱めるとともに、低速
走行中や停車中には大きな操舵補助力をステアリング機
構に与えることができるようになっている。操舵トルク
に対する目標電流値の関係はアシスト特性と呼ばれる。
このアシスト特性を車速域に応じて変更することによっ
て、上述のような車速感応制御が行われる。
きく定められ、これにより、操舵トルクの大小に応じた
操舵補助力がステアリング機構に与えられる。また、目
標電流値は、車速が大きいほど小さくされ、これにより
高速走行時における操舵補助力を弱めるとともに、低速
走行中や停車中には大きな操舵補助力をステアリング機
構に与えることができるようになっている。操舵トルク
に対する目標電流値の関係はアシスト特性と呼ばれる。
このアシスト特性を車速域に応じて変更することによっ
て、上述のような車速感応制御が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のよう
な従来の電動パワーステアリング装置においては、操舵
トルクおよび車速の情報のみに基づいて操舵補助力が決
定されており、その他の情報は考慮されていない。すな
わち、操舵補助力を決定する目標電流値は、操舵トルク
および車速の関数となっている。そのため、たとえば、
走行中の路面の状態が変化し、タイヤと路面との摩擦係
数が小さくなったときには、操舵力が不必要に軽く感じ
られるという問題があり、操舵フィーリングの悪化を招
いていた。
な従来の電動パワーステアリング装置においては、操舵
トルクおよび車速の情報のみに基づいて操舵補助力が決
定されており、その他の情報は考慮されていない。すな
わち、操舵補助力を決定する目標電流値は、操舵トルク
および車速の関数となっている。そのため、たとえば、
走行中の路面の状態が変化し、タイヤと路面との摩擦係
数が小さくなったときには、操舵力が不必要に軽く感じ
られるという問題があり、操舵フィーリングの悪化を招
いていた。
【０００５】そこで、この発明の目的は、上述の技術的
課題を解決し、車両が走行中の路面状態の変化に良好に
対応して、操舵補助力を適切に設定することができ、こ
れにより操舵フィーリングの向上を実現することができ
る電動パワーステアリング制御装置を提供することであ
る。
課題を解決し、車両が走行中の路面状態の変化に良好に
対応して、操舵補助力を適切に設定することができ、こ
れにより操舵フィーリングの向上を実現することができ
る電動パワーステアリング制御装置を提供することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作部材
（１）に加えられた操舵トルク（Ｔ）に基づいて駆動さ
れる電動モータ（２０）によって操舵補助力を発生させ
る電動パワーステアリング装置のための制御装置であっ
て、電動モータによる操舵補助力の操舵トルクに対する
特性であるアシスト特性に従って、上記電動モータによ
り発生させるべき操舵補助力を定めるアシスト制御手段
（１１）と、所定舵角変化（Δθ）当たりの操舵トルク
の積算値（Σ）を求めるトルク積算手段（１４）と、こ
のトルク積算手段によって求められた操舵トルクの積算
値に基づいて、上記アシスト制御手段が従うべきアシス
ト特性を変更するアシスト特性変更手段（１３）とを含
むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置で
ある。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態におけ
る対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作部材
（１）に加えられた操舵トルク（Ｔ）に基づいて駆動さ
れる電動モータ（２０）によって操舵補助力を発生させ
る電動パワーステアリング装置のための制御装置であっ
て、電動モータによる操舵補助力の操舵トルクに対する
特性であるアシスト特性に従って、上記電動モータによ
り発生させるべき操舵補助力を定めるアシスト制御手段
（１１）と、所定舵角変化（Δθ）当たりの操舵トルク
の積算値（Σ）を求めるトルク積算手段（１４）と、こ
のトルク積算手段によって求められた操舵トルクの積算
値に基づいて、上記アシスト制御手段が従うべきアシス
ト特性を変更するアシスト特性変更手段（１３）とを含
むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置で
ある。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態におけ
る対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
【０００７】この発明によれば、所定の舵角変化が検出
されるまでの操舵トルクの積算値が求められる。この操
舵トルクの積算値は、所定舵角変化を生じさせるために
ステアリングホイールなどの操作部材に加えられたエネ
ルギーの総和に相当する。このエネルギーの総和は、車
両が走行中の路面の摩擦係数が大きい場合には大きくな
り、路面の摩擦係数が小さい場合には小さくなる。すな
わち、操舵トルクの積算値は、路面状態を反映した値と
なる。そこで、この発明においては、操舵トルクの積算
値に基づいて、アシスト特性を変更することとしてい
る。これにより、電動モータは、路面状態に適応した操
舵補助力を発生することになるので、良好な操舵フィー
リングを達成することができる。
されるまでの操舵トルクの積算値が求められる。この操
舵トルクの積算値は、所定舵角変化を生じさせるために
ステアリングホイールなどの操作部材に加えられたエネ
ルギーの総和に相当する。このエネルギーの総和は、車
両が走行中の路面の摩擦係数が大きい場合には大きくな
り、路面の摩擦係数が小さい場合には小さくなる。すな
わち、操舵トルクの積算値は、路面状態を反映した値と
なる。そこで、この発明においては、操舵トルクの積算
値に基づいて、アシスト特性を変更することとしてい
る。これにより、電動モータは、路面状態に適応した操
舵補助力を発生することになるので、良好な操舵フィー
リングを達成することができる。
【０００８】請求項２記載の発明は、上記トルク積算手
段は、操舵角（θ）の変化が上記所定舵角変化に達する
ごとに、操舵トルクの積算を繰り返し行うものであり、
上記アシスト特性変更手段は、操舵角の変化が上記所定
舵角変化に達するごとに、上記トルク積算手段によって
求められた操舵トルクの積算値の前回値（Σold）と今
回値（Σnew）とを比較して、この比較結果に応じて操
舵補助力を増減するように上記アシスト特性を変更する
ものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワー
ステアリング制御装置である。
段は、操舵角（θ）の変化が上記所定舵角変化に達する
ごとに、操舵トルクの積算を繰り返し行うものであり、
上記アシスト特性変更手段は、操舵角の変化が上記所定
舵角変化に達するごとに、上記トルク積算手段によって
求められた操舵トルクの積算値の前回値（Σold）と今
回値（Σnew）とを比較して、この比較結果に応じて操
舵補助力を増減するように上記アシスト特性を変更する
ものであることを特徴とする請求項１記載の電動パワー
ステアリング制御装置である。
【０００９】この発明においては、操舵トルクの積算値
は、操舵角の変化が所定舵角変化に達するごとに繰り返
し行われる。そして、操舵トルクの積算値の前回値と今
回値とが比較され、この比較結果に応じてアシスト特性
が変更される。これにより、操舵補助力が増減される。
したがって、たとえば、操舵トルクの積算値が前回と比
較して増加した場合には、操舵補助力を増加させること
によって、ステアリング機構に適切な操舵補助力を与え
ることができる。また、乾燥したアスファルトの路面か
ら濡れた路面や凍結した路面に入った場合などには、操
舵トルクの積算値が前回値と比較して小さくなるから、
このような場合には、操舵補助力を減少させることによ
って、操舵フィーリングを向上することができる。
は、操舵角の変化が所定舵角変化に達するごとに繰り返
し行われる。そして、操舵トルクの積算値の前回値と今
回値とが比較され、この比較結果に応じてアシスト特性
が変更される。これにより、操舵補助力が増減される。
したがって、たとえば、操舵トルクの積算値が前回と比
較して増加した場合には、操舵補助力を増加させること
によって、ステアリング機構に適切な操舵補助力を与え
ることができる。また、乾燥したアスファルトの路面か
ら濡れた路面や凍結した路面に入った場合などには、操
舵トルクの積算値が前回値と比較して小さくなるから、
このような場合には、操舵補助力を減少させることによ
って、操舵フィーリングを向上することができる。
【００１０】請求項３記載の発明は、上記アシスト特性
変更手段は、操舵角の変化が上記所定舵角変化に達する
ごとに、上記トルク積算手段によって求められた操舵ト
ルクの積算値（Σnew）を予め定める基準値（Σref１，
Σref２）と比較し、この比較結果に応じて操舵補助力
を増減するように上記アシスト特性を変更するものであ
ることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリ
ング制御装置である。この発明においては、操舵角の変
化が所定舵角変化に達するまでの操舵トルクの積算値が
予め定めた基準値と比較される。そして、この比較結果
に応じてアシスト特性が変更され、これにより、走行中
の路面状態に応じて操舵補助力が適切に増減されること
になる。これにより、ステアリング機構に操舵補助力を
過不足なく与えることができるので、良好な操舵フィー
リングが達成される。
変更手段は、操舵角の変化が上記所定舵角変化に達する
ごとに、上記トルク積算手段によって求められた操舵ト
ルクの積算値（Σnew）を予め定める基準値（Σref１，
Σref２）と比較し、この比較結果に応じて操舵補助力
を増減するように上記アシスト特性を変更するものであ
ることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリ
ング制御装置である。この発明においては、操舵角の変
化が所定舵角変化に達するまでの操舵トルクの積算値が
予め定めた基準値と比較される。そして、この比較結果
に応じてアシスト特性が変更され、これにより、走行中
の路面状態に応じて操舵補助力が適切に増減されること
になる。これにより、ステアリング機構に操舵補助力を
過不足なく与えることができるので、良好な操舵フィー
リングが達成される。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。操作部材としての
ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクは、ス
テアリングシャフト２を介して、ステアリング機構３に
伝達される。ステアリング機構３には、電動モータ２０
から発生する駆動力が操舵補助力として伝達されるよう
になっている。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を示すブロック図である。操作部材としての
ステアリングホイール１に加えられた操舵トルクは、ス
テアリングシャフト２を介して、ステアリング機構３に
伝達される。ステアリング機構３には、電動モータ２０
から発生する駆動力が操舵補助力として伝達されるよう
になっている。
【００１２】ステアリングシャフト２は、ステアリング
ホイール１側に結合された入力軸２Ａと、ステアリング
機構３側に結合された出力軸２Ｂとに分割されていて、
これらの入力軸２Ａおよび出力軸２Ｂは、トーションバ
ー４によって互いに連結されている。トーションバー４
は、操舵トルクＴに応じてねじれを生じるものであり、
このねじれの方向および量は、トルクセンサ５によって
検出されるようになっている。このトルクセンサ５の出
力信号は、コントローラ１０（ＥＣＵ）に入力されてい
る。
ホイール１側に結合された入力軸２Ａと、ステアリング
機構３側に結合された出力軸２Ｂとに分割されていて、
これらの入力軸２Ａおよび出力軸２Ｂは、トーションバ
ー４によって互いに連結されている。トーションバー４
は、操舵トルクＴに応じてねじれを生じるものであり、
このねじれの方向および量は、トルクセンサ５によって
検出されるようになっている。このトルクセンサ５の出
力信号は、コントローラ１０（ＥＣＵ）に入力されてい
る。
【００１３】コントローラ１０は、トルクセンサ５によ
って検出される操舵トルクＴに応じた駆動電流を電動モ
ータ２０に与え、操舵トルクＴに応じた操舵補助力がス
テアリング機構３に与えられるように、電動モータ２０
を駆動制御する。このコントローラ１０には、トルクセ
ンサ５の出力信号のほかにも、ステアリングホイール１
の回転角としての操舵角θを検出する舵角センサ６と、
当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の車
速Ｖを検出する車速センサ７との各出力信号も入力され
ている。
って検出される操舵トルクＴに応じた駆動電流を電動モ
ータ２０に与え、操舵トルクＴに応じた操舵補助力がス
テアリング機構３に与えられるように、電動モータ２０
を駆動制御する。このコントローラ１０には、トルクセ
ンサ５の出力信号のほかにも、ステアリングホイール１
の回転角としての操舵角θを検出する舵角センサ６と、
当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の車
速Ｖを検出する車速センサ７との各出力信号も入力され
ている。
【００１４】コントローラ１０は、内部に備えられたマ
イクロコンピュータによるプログラム処理によって、操
舵トルクＴおよび車速Ｖに応じた目標電流値を設定する
アシスト制御部１１、このアシスト制御部１１によって
設定された目標電流値に基づいて電動モータ２０をフィ
ードバック制御するモータ制御部１２、アシスト制御部
１１における操舵トルク対目標電流特性であるアシスト
特性を変更するためのアシスト特性変更部１３、ならび
に操舵角θが一定の変化（所定舵角変化）Δθを示すと
きの操舵トルクＴの積算値Σを演算するトルク積算部１
４の各機能を実現するようになっている。
イクロコンピュータによるプログラム処理によって、操
舵トルクＴおよび車速Ｖに応じた目標電流値を設定する
アシスト制御部１１、このアシスト制御部１１によって
設定された目標電流値に基づいて電動モータ２０をフィ
ードバック制御するモータ制御部１２、アシスト制御部
１１における操舵トルク対目標電流特性であるアシスト
特性を変更するためのアシスト特性変更部１３、ならび
に操舵角θが一定の変化（所定舵角変化）Δθを示すと
きの操舵トルクＴの積算値Σを演算するトルク積算部１
４の各機能を実現するようになっている。
【００１５】操舵角θが所定舵角変化Δθを示すまでの
操舵トルクＴの積算値Σは、運転者が舵角変化Δθを起
こさせるためにステアリングホイール１に加えたエネル
ギーの総和に等しい。このエネルギーの総和は、車両が
走行中の路面とタイヤとの間の摩擦係数が大きい場合に
大きく、逆にこの摩擦係数が小さい場合には小さくな
る。すなわち、操舵トルクＴの積算値Σは、車両が走行
中の路面の摩擦係数、すなわち路面状態を表している。
操舵トルクＴの積算値Σは、運転者が舵角変化Δθを起
こさせるためにステアリングホイール１に加えたエネル
ギーの総和に等しい。このエネルギーの総和は、車両が
走行中の路面とタイヤとの間の摩擦係数が大きい場合に
大きく、逆にこの摩擦係数が小さい場合には小さくな
る。すなわち、操舵トルクＴの積算値Σは、車両が走行
中の路面の摩擦係数、すなわち路面状態を表している。
【００１６】トルク積算部１４おいて積算された操舵ト
ルクＴの積算値Σは、アシスト特性変更部１３に与えら
れるようになっている。このアシスト特性変更部１３
は、操舵トルクＴの積算値Σの大小に応じて、アシスト
制御部１１が従うべきアシスト特性を変更させるための
指令信号を、アシスト制御部１１に与える。すなわち、
操舵トルクＴの積算値Σが大きい場合には、路面の摩擦
係数が大きい場合であるから、これに応じて、目標電流
値を大きくするように、アシスト特性が変更される。こ
れに対して、操舵トルクＴの積算値Σが小さな値をとる
場合には、路面の摩擦係数が小さい場合であるから、大
きな操舵補助力が不要なので、目標電流値を小さく設定
するように、アシスト特性が変更される。これにより、
路面の摩擦係数に応じた適切な操舵補助力がステアリン
グ機構３に与えられるから、車両が走行中の路面の摩擦
係数が途中で変化した場合であっても、運転者に違和感
を与えることがない。
ルクＴの積算値Σは、アシスト特性変更部１３に与えら
れるようになっている。このアシスト特性変更部１３
は、操舵トルクＴの積算値Σの大小に応じて、アシスト
制御部１１が従うべきアシスト特性を変更させるための
指令信号を、アシスト制御部１１に与える。すなわち、
操舵トルクＴの積算値Σが大きい場合には、路面の摩擦
係数が大きい場合であるから、これに応じて、目標電流
値を大きくするように、アシスト特性が変更される。こ
れに対して、操舵トルクＴの積算値Σが小さな値をとる
場合には、路面の摩擦係数が小さい場合であるから、大
きな操舵補助力が不要なので、目標電流値を小さく設定
するように、アシスト特性が変更される。これにより、
路面の摩擦係数に応じた適切な操舵補助力がステアリン
グ機構３に与えられるから、車両が走行中の路面の摩擦
係数が途中で変化した場合であっても、運転者に違和感
を与えることがない。
【００１７】図２は、コントローラ１０による電動モー
タ２０の制御を説明するためのフローチャートである。
この図２に示された処理は、一定の制御周期ごとに繰り
返し実行される。まず、車速Ｖおよび操舵トルクＴが車
速センサ７およびトルクセンサ５からそれぞれ取り込ま
れる（ステップＳ１，Ｓ２）。そして、アシスト特性変
更部１３において、トルク積算部１４から与えられる操
舵トルクＴの積算値Σに基づき、アシスト係数αが演算
される（ステップＳ３）。このアシスト係数αは、アシ
スト制御部１１に与えられる。アシスト制御部１１は、
車速Ｖ、操舵トルクＴおよびアシスト係数αの関数とし
て目標電流値Ｉ(Ｖ,Ｔ,α)（たとえば、Ｉ＝α・Ｉ
（Ｖ，Ｔ））を求める（ステップＳ４）。これにより、
操舵トルクＴの積算値Σに基づいてアシスト特性が変更
されることになる。
タ２０の制御を説明するためのフローチャートである。
この図２に示された処理は、一定の制御周期ごとに繰り
返し実行される。まず、車速Ｖおよび操舵トルクＴが車
速センサ７およびトルクセンサ５からそれぞれ取り込ま
れる（ステップＳ１，Ｓ２）。そして、アシスト特性変
更部１３において、トルク積算部１４から与えられる操
舵トルクＴの積算値Σに基づき、アシスト係数αが演算
される（ステップＳ３）。このアシスト係数αは、アシ
スト制御部１１に与えられる。アシスト制御部１１は、
車速Ｖ、操舵トルクＴおよびアシスト係数αの関数とし
て目標電流値Ｉ(Ｖ,Ｔ,α)（たとえば、Ｉ＝α・Ｉ
（Ｖ，Ｔ））を求める（ステップＳ４）。これにより、
操舵トルクＴの積算値Σに基づいてアシスト特性が変更
されることになる。
【００１８】こうして目標電流値Ｉが定められると、た
とえばＰＩ（比例積分）制御演算によって、電動モータ
２０に印加すべき電圧指令値がモータ制御部１２により
作成され（ステップＳ５）、この電圧指令値に基づいて
電動モータ２０の駆動制御が行われる（ステップＳ
６）。図３は、図２のステップＳ３におけるアシスト係
数演算処理の詳細を説明するためのフローチャートであ
る。トルク積算部１４は、トルクセンサ５が出力する操
舵トルクＴを積算する（ステップＳ３１）。
とえばＰＩ（比例積分）制御演算によって、電動モータ
２０に印加すべき電圧指令値がモータ制御部１２により
作成され（ステップＳ５）、この電圧指令値に基づいて
電動モータ２０の駆動制御が行われる（ステップＳ
６）。図３は、図２のステップＳ３におけるアシスト係
数演算処理の詳細を説明するためのフローチャートであ
る。トルク積算部１４は、トルクセンサ５が出力する操
舵トルクＴを積算する（ステップＳ３１）。
【００１９】操舵トルクＴの積算は、一定のサンプリン
グ周期ごとにトルクセンサ５から取り込まれる操舵トル
クＴの値をそのまま積算する演算（すなわち、Σ＝Σ
Ｔ）であってもよいし、必要に応じて車速センサ７によ
って検出される車速Ｖを考慮して操舵トルクＴを積算す
る演算であってもよい。車速Ｖを考慮する場合には、た
とえば、トルクセンサ５によって検出される操舵トルク
Ｔに、車速Ｖに依存する係数値ｋ（Ｖ）を掛け、これを
積算するようにしてもよい。すなわち、Σ＝Σｋ(Ｖ)Ｔ
により、積算値Σを求めてもよい。また、一定の車速域
（たとえば、時速２０km〜時速５０kmの範囲）において
のみ、操舵トルクＴの積算を行うこととしてもよい。さ
らには、これらを組み合わせて、計数値ｋ（Ｖ）を操舵
トルクＴに乗じて積算するとともに、この積算を一定の
車速域においてのみ行うこととしてもよい。
グ周期ごとにトルクセンサ５から取り込まれる操舵トル
クＴの値をそのまま積算する演算（すなわち、Σ＝Σ
Ｔ）であってもよいし、必要に応じて車速センサ７によ
って検出される車速Ｖを考慮して操舵トルクＴを積算す
る演算であってもよい。車速Ｖを考慮する場合には、た
とえば、トルクセンサ５によって検出される操舵トルク
Ｔに、車速Ｖに依存する係数値ｋ（Ｖ）を掛け、これを
積算するようにしてもよい。すなわち、Σ＝Σｋ(Ｖ)Ｔ
により、積算値Σを求めてもよい。また、一定の車速域
（たとえば、時速２０km〜時速５０kmの範囲）において
のみ、操舵トルクＴの積算を行うこととしてもよい。さ
らには、これらを組み合わせて、計数値ｋ（Ｖ）を操舵
トルクＴに乗じて積算するとともに、この積算を一定の
車速域においてのみ行うこととしてもよい。
【００２０】トルク積算部１４は、舵角センサ６が出力
する操舵角θを監視する（ステップＳ３２）。そして、
操舵角θの変化が所定舵角変化Δθに達したかどうかが
判断される（ステップＳ３３）。操舵角θの変化が所定
舵角変化Δθに達しなければ、アシスト係数演算処理を
終了する。すなわち、アシスト係数αは従前の値に保持
される。一方、操舵角θの変化が所定舵角変化Δθに達
した場合には、その時点における操舵トルク積算値Σne
wと、前回の操舵トルク積算値Σoldとの差ΔΣ＝Σnew
−Σoldが求められる（ステップＳ３４）。この後、操
舵トルク積算値の今回値Σnewが操舵トルク積算値の従
前値Σoldに代入され（ステップＳ３５）、操舵トルク
積算値の今回値Σnewが零にリセットされる（ステップ
Ｓ３６）。
する操舵角θを監視する（ステップＳ３２）。そして、
操舵角θの変化が所定舵角変化Δθに達したかどうかが
判断される（ステップＳ３３）。操舵角θの変化が所定
舵角変化Δθに達しなければ、アシスト係数演算処理を
終了する。すなわち、アシスト係数αは従前の値に保持
される。一方、操舵角θの変化が所定舵角変化Δθに達
した場合には、その時点における操舵トルク積算値Σne
wと、前回の操舵トルク積算値Σoldとの差ΔΣ＝Σnew
−Σoldが求められる（ステップＳ３４）。この後、操
舵トルク積算値の今回値Σnewが操舵トルク積算値の従
前値Σoldに代入され（ステップＳ３５）、操舵トルク
積算値の今回値Σnewが零にリセットされる（ステップ
Ｓ３６）。
【００２１】次いで、ステップＳ３４で求められた操舵
トルクの積算値の今回値と前回値との差ΔΣの絶対値
が、一定の基準値ΔΣref以上かどうかが判断される
（ステップＳ３７）。操舵トルク積算値の差ΔΣの絶対
値が基準値ΔΣref以上である場合には、操舵トルクの
積算値の差ΔΣの符号および値に応じて、アシスト係数
αが増減される（ステップＳ３８）。すなわち、操舵ト
ルク積算値の差ΔΣの符号が正である場合には、アシス
ト係数αは、ΔΣの値の大小に応じて、従前値よりも大
きな値に変更される。つまり、ΔΣの値が大きくなるに
従い、アシスト係数αが大きな値に変更される。これに
対して、操舵トルク積算値の差ΔΣが負の値をとる場合
には、アシスト係数αは、ΔΣの値の大小に応じて、従
前値よりも小さな値に変更される。つまり、ΔΣの値の
絶対値が大きくなるに従い、アシスト係数αが小さな値
に変更される。
トルクの積算値の今回値と前回値との差ΔΣの絶対値
が、一定の基準値ΔΣref以上かどうかが判断される
（ステップＳ３７）。操舵トルク積算値の差ΔΣの絶対
値が基準値ΔΣref以上である場合には、操舵トルクの
積算値の差ΔΣの符号および値に応じて、アシスト係数
αが増減される（ステップＳ３８）。すなわち、操舵ト
ルク積算値の差ΔΣの符号が正である場合には、アシス
ト係数αは、ΔΣの値の大小に応じて、従前値よりも大
きな値に変更される。つまり、ΔΣの値が大きくなるに
従い、アシスト係数αが大きな値に変更される。これに
対して、操舵トルク積算値の差ΔΣが負の値をとる場合
には、アシスト係数αは、ΔΣの値の大小に応じて、従
前値よりも小さな値に変更される。つまり、ΔΣの値の
絶対値が大きくなるに従い、アシスト係数αが小さな値
に変更される。
【００２２】このようにして、所定舵角変化Δθを検出
するたびに、操舵トルク積算値Σが繰り返し演算され、
この操舵トルク積算値Σの前回値Σoldに対する今回値
Σnewの差ΔΣが求められ、これに基づいてアシスト係
数αが増減されるので、操舵トルク積算値Σの増減に応
じて、ステアリング機構３に与えられる操舵補助力を増
減することができるようになる。これにより、路面の摩
擦係数に良好に適応した操舵補助力がステアリング機構
３に与えられるから、走行中の路面の摩擦係数が変化し
た場合であっても、運転者に違和感が与えられることが
なく、良好な操舵フィーリングを実現することができ
る。
するたびに、操舵トルク積算値Σが繰り返し演算され、
この操舵トルク積算値Σの前回値Σoldに対する今回値
Σnewの差ΔΣが求められ、これに基づいてアシスト係
数αが増減されるので、操舵トルク積算値Σの増減に応
じて、ステアリング機構３に与えられる操舵補助力を増
減することができるようになる。これにより、路面の摩
擦係数に良好に適応した操舵補助力がステアリング機構
３に与えられるから、走行中の路面の摩擦係数が変化し
た場合であっても、運転者に違和感が与えられることが
なく、良好な操舵フィーリングを実現することができ
る。
【００２３】図４は、この発明の他の実施形態における
アシスト係数演算処理を説明するためのフローチャート
である。すなわち、図３に示された処理の代わりに、こ
の図４の処理が適用されてもよい。なお、図４におい
て、上述の図３に示された各ステップと同等の処理が行
われるステップには図３の場合と同じ参照符号を付して
示し、その説明を省略する。この実施形態では、操舵ト
ルク積算値Σの前回値と今回値との比較は行わずに、操
舵角θの変化が所定舵角変化Δθに達した時点における
操舵トルク積算値Σnewが、複数の基準値Σref１，Σre
f２（ただし、Σref１＜Σref２）と比較される（ステ
ップＳ３９）。
アシスト係数演算処理を説明するためのフローチャート
である。すなわち、図３に示された処理の代わりに、こ
の図４の処理が適用されてもよい。なお、図４におい
て、上述の図３に示された各ステップと同等の処理が行
われるステップには図３の場合と同じ参照符号を付して
示し、その説明を省略する。この実施形態では、操舵ト
ルク積算値Σの前回値と今回値との比較は行わずに、操
舵角θの変化が所定舵角変化Δθに達した時点における
操舵トルク積算値Σnewが、複数の基準値Σref１，Σre
f２（ただし、Σref１＜Σref２）と比較される（ステ
ップＳ３９）。
【００２４】たとえば、操舵トルク積算値Σnewが第１
の基準値Σref１未満であれば、アシスト係数αとし
て、予め定めた第１の値α１が設定される（ステップＳ
４０）。また、操舵トルク積算値Σnewが、第１の基準
値Σref１以上第２の基準値Σref２未満の範囲の値をと
る場合であれば、アシスト係数αに第２の値α２（α２
＞α１）が設定される（ステップＳ４１）。そして、操
舵トルク積算値Σnewが第２の基準値Σref２以上の値を
とる場合には、アシスト係数αに第３の値α３（α３＞
α２）が設定される（ステップＳ４２）。
の基準値Σref１未満であれば、アシスト係数αとし
て、予め定めた第１の値α１が設定される（ステップＳ
４０）。また、操舵トルク積算値Σnewが、第１の基準
値Σref１以上第２の基準値Σref２未満の範囲の値をと
る場合であれば、アシスト係数αに第２の値α２（α２
＞α１）が設定される（ステップＳ４１）。そして、操
舵トルク積算値Σnewが第２の基準値Σref２以上の値を
とる場合には、アシスト係数αに第３の値α３（α３＞
α２）が設定される（ステップＳ４２）。
【００２５】このようにして、操舵トルク積算値Σnew
の値に応じた適切なアシスト係数α１，α２，α３が設
定されるので、上述の図３に示されたアシスト係数演算
処理の場合と同様に、路面状態の変化に良好に適応した
操舵補助を行える。以上、この発明の２つの実施形態に
ついて説明したが、この発明は、他の形態で実施するこ
ともできる。たとえば、図４に示された第２の実施形態
におけるアシスト係数演算処理では、２種類の基準値Σ
ref１，Σref２を用いて、３種類のアシスト係数α１，
α２，α３が設定される例について説明したが、１種類
の基準値のみを用いて２種類のアシスト係数を設定する
ようにしてもよいし、３種類以上の基準値を用いて４種
類以上のアシスト係数を設定できるようにしてもよい。
の値に応じた適切なアシスト係数α１，α２，α３が設
定されるので、上述の図３に示されたアシスト係数演算
処理の場合と同様に、路面状態の変化に良好に適応した
操舵補助を行える。以上、この発明の２つの実施形態に
ついて説明したが、この発明は、他の形態で実施するこ
ともできる。たとえば、図４に示された第２の実施形態
におけるアシスト係数演算処理では、２種類の基準値Σ
ref１，Σref２を用いて、３種類のアシスト係数α１，
α２，α３が設定される例について説明したが、１種類
の基準値のみを用いて２種類のアシスト係数を設定する
ようにしてもよいし、３種類以上の基準値を用いて４種
類以上のアシスト係数を設定できるようにしてもよい。
【００２６】また、上述の２つの実施形態においては、
操舵トルク積算値Σに応じてアシスト係数αを求めるよ
うにしているが、操舵トルク積算値Σ、車速Ｖおよび操
舵トルクＴに基づいて目標電流値Ｉを定めるテーブルを
用いることとして、アシスト係数αの演算を省くように
してもよい。これらの他にも特許請求の範囲に記載され
た事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能であ
る。
操舵トルク積算値Σに応じてアシスト係数αを求めるよ
うにしているが、操舵トルク積算値Σ、車速Ｖおよび操
舵トルクＴに基づいて目標電流値Ｉを定めるテーブルを
用いることとして、アシスト係数αの演算を省くように
してもよい。これらの他にも特許請求の範囲に記載され
た事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能であ
る。
【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
リング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】電動モータの駆動制御処理を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】操舵トルク積算値に応じたアシスト係数を求め
るアシスト係数演算処理を説明するためのフローチャー
トである。
るアシスト係数演算処理を説明するためのフローチャー
トである。
【図４】この発明の他の実施形態におけるアシスト係数
演算処理を説明するためのフローチャートである。
演算処理を説明するためのフローチャートである。
１ ステアリングホイール ３ ステアリング機構 ５ トルクセンサ ６ 舵角センサ ７ 車速センサ １０ コントローラ １１ アシスト制御部 １２ モータ制御部 １３ アシスト特性変更部 １４ トルク積算部 ２０ 電動モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (3)
- 【請求項１】操作部材に加えられた操舵トルクに基づい
て駆動される電動モータによって操舵補助力を発生させ
る電動パワーステアリング装置のための制御装置であっ
て、 電動モータによる操舵補助力の操舵トルクに対する特性
であるアシスト特性に従って、上記電動モータにより発
生させるべき操舵補助力を定めるアシスト制御手段と、 所定舵角変化当たりの操舵トルクの積算値を求めるトル
ク積算手段と、 このトルク積算手段によって求められた操舵トルクの積
算値に基づいて、上記アシスト制御手段が従うべきアシ
スト特性を変更するアシスト特性変更手段とを含むこと
を特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項２】上記トルク積算手段は、操舵角の変化が上
記所定舵角変化に達するごとに、操舵トルクの積算を繰
り返し行うものであり、 上記アシスト特性変更手段は、操舵角の変化が上記所定
舵角変化に達するごとに、上記トルク積算手段によって
求められた操舵トルクの積算値の前回値と今回値とを比
較して、この比較結果に応じて操舵補助力を増減するよ
うに上記アシスト特性を変更するものであることを特徴
とする請求項１記載の電動パワーステアリング制御装
置。 - 【請求項３】上記アシスト特性変更手段は、操舵角の変
化が上記所定舵角変化に達するごとに、上記トルク積算
手段によって求められた操舵トルクの積算値を予め定め
る基準値と比較し、この比較結果に応じて操舵補助力を
増減するように上記アシスト特性を変更するものである
ことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリン
グ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000060885A JP3780141B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000060885A JP3780141B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001247048A true JP2001247048A (ja) | 2001-09-11 |
| JP3780141B2 JP3780141B2 (ja) | 2006-05-31 |
Family
ID=18581127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000060885A Expired - Fee Related JP3780141B2 (ja) | 2000-03-06 | 2000-03-06 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3780141B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6941207B2 (en) * | 2003-10-10 | 2005-09-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Steering angular velocity detecting device |
| JP2007246035A (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2009128466A1 (ja) | 2008-04-15 | 2009-10-22 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置及びその制御方法 |
| KR20150128240A (ko) * | 2014-05-09 | 2015-11-18 | 주식회사 만도 | 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법 |
| US11554762B2 (en) | 2017-08-28 | 2023-01-17 | Scania Cv Ab | Method for providing vehicle steering support by differential wheel braking, a system, a vehicle, a computer program and a computer-readable medium |
-
2000
- 2000-03-06 JP JP2000060885A patent/JP3780141B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6941207B2 (en) * | 2003-10-10 | 2005-09-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Steering angular velocity detecting device |
| JP2007246035A (ja) * | 2006-03-17 | 2007-09-27 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2009128466A1 (ja) | 2008-04-15 | 2009-10-22 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置及びその制御方法 |
| KR20150128240A (ko) * | 2014-05-09 | 2015-11-18 | 주식회사 만도 | 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법 |
| KR102167456B1 (ko) | 2014-05-09 | 2020-10-19 | 주식회사 만도 | 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법 |
| US11554762B2 (en) | 2017-08-28 | 2023-01-17 | Scania Cv Ab | Method for providing vehicle steering support by differential wheel braking, a system, a vehicle, a computer program and a computer-readable medium |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3780141B2 (ja) | 2006-05-31 |
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