JP2004098754A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングホイール1に加えられた操舵トルクTがトルクセンサ5によって検出され、それに応じて電動モータMが制御されることによって、ステアリング機構3に操舵補助力が与えられる。トルクセンサ5が出力するトルク信号は、位相補償処理部11によってゲインおよび位相を調整するための位相補償処理が施された後に、電動モータMの目標電流値を定める目標電流値設定部12に与えられる。位相補償処理部11の特性は、車速Vおよび操舵トルクTに応じて可変設定される。車両の走行時において、大きな操舵トルクTが検出されると、応答性を下げるように位相補償処理部11の特性が変更される。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動モータが発生する駆動力をステアリング機構に伝達して操舵補助する構成の電動パワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
電動モータの駆動力をステアリング機構に機械的に伝達することによって操舵補助する電動パワーステアリング装置が従来から用いられている。電動モータは、ステアリングホイールに加えられる操舵トルクに応じて設定される目標電流値に基づいて制御され、これによって、操舵トルクに応じた操舵補助力がステアリング機構に与えられる。
【0003】
低車速時に十分な操舵補助力を確保するとともに、高速走行時における操舵補助の応答性を確保するために、操舵トルクを検出するためのトルクセンサが出力するトルク信号には、位相補償が施される。この位相補償により、トルク信号のゲインおよび位相の遅れまたは進みが適切に定められ、良好な操舵フィーリングが実現される。
最近では、下記特許文献1に見られるように、ソフトウェア処理によって位相補償処理が実行されるようになってきている。
【0004】
図3(a)(b)は、位相補償特性の一例を示す図である。図3(a)には、トルク信号の周波数に対するゲインの特性が示されており、図3(b)には、トルク信号の周波数に対する位相の特性が示されている。曲線L0,L10は、停車時(たとえば、車速が0〜5km/hのとき)のゲイン特性および位相特性をそれぞれ示す。これに対して、曲線L1,L11は、走行時(たとえば、車速が20km/h以上)のときのゲイン特性および位相特性をそれぞれ示す。
【0005】
ステアリング機構を構成するメカ系との共振に起因する顕著な振動または異音を回避するために、曲線L0に見られるように、とくに大きな操舵トルクがかかる停車時には、所定の共振周波数frの付近におけるゲインが、可能な限り小さく抑えられている。
【0006】
【特許文献1】
特開平8−91236号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、低速走行中に、ステアリングホイールに大きな操舵トルクが加えられると、曲線L11の特性に従って位相進みが生じ、かつ、大きな操舵トルクに応じて比較的大きなゲインが定められ、さらには、大きな操舵トルクに応じた大きな目標電流値が定められる。その結果、とくに、ステアリングホイールの切り始めにおいて、ステアリング機構に振動が生じたり、異音が発生したりするという問題が起こる。
【0008】
そこで、この発明の目的は、操作部材の操作初期における振動または異音の発生を防止し、良好な操舵フィーリングを実現できる電動パワーステアリング装置を提供することである。
【0009】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、操作部材(1)に加えられた操舵トルクに応じて電動モータ(M)を制御し、この電動モータが発生する駆動力をステアリング機構(3)に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、上記操作部材に加えられる操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサ(5)と、このトルクセンサが出力するトルク信号に対して位相補償を施す位相補償手段(11)と、この位相補償手段の特性を上記トルクセンサが出力するトルク信号に基づいて変更するトルク適応特性変更手段(14)とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
【0010】
この発明によれば、操舵トルクに応じて位相補償手段の特性が変更されるから、操舵トルクが大きいときには、応答性を下げるような特性に変更することによって、振動または異音の発生を低減できる。これにより、とくに操作部材の操作初期(たとえば、ステアリングホイールの切り始め)における操舵フィーリングを向上できる。
より具体的には、上記位相補償手段が、そのゲインを下げることによって、同時に位相遅れが大きく(または位相進みが小さく)なる構成である場合には、上記トルク適応特性変更手段は、上記位相補償手段のゲインを、上記トルクセンサが検出する操舵トルクが大きいほど小さくなるように変更するものであってもよい。
【0011】
請求項2記載の発明は、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の車速を検出する車速センサ(6)と、上記位相補償手段の特性を上記車速センサが出力する車速に基づいて変更する車速適応特性変更手段(13)とをさらに含むことを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置である。
この発明によれば、車速に応じて、位相補償手段の特性を変更できるから、たとえば、停車時は、応答性が低い特性とし、走行時にはそれよりも応答性の高い特性とすることができる。さらに、上記車速適応特性変更手段は、車速が大きいほど、位相遅れの少ない(位相進みの多い)位相補償特性となるように上記位相補償手段の特性を変更するものであってもよい。
【0012】
このようにして、車速に応じて適切な位相補償を行えるから、いずれの車速域においても、良好な操舵フィーリングが得られる。
しかも、操舵トルクに応じて位相補償手段の特性が変更されることにより、いずれの車速域においても、操作手段の操作開始初期において、振動や異音の発生を低減できる。
なお、上記トルク適応特性変更手段による上記位相補償手段の特性の変更は、車速が所定の車速閾値(たとえば、約20km/h)以上であることを条件に行われることとしてもよい。たとえば、トルク適応特性変更手段は、走行時(ただし、上記車速閾値以上の車速時)において、操舵トルクが大きくなるに従って、位相補償手段の特性を、上記走行時の特性から停車時の特性へと変更するものであってもよい。この場合、走行時において、大きな操舵トルクが操作部材に加えられると、応答性が下げられることになるから、振動または異音の発生を低減できる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。操作部材としてのステアリングホイール1に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフト2を介して、ステアリング機構3に伝達される。ステアリング機構3には、電動モータMから発生する駆動力が、操舵補助力として、ギヤ機構を介して、またはダイレクトドライブ方式によって、機械的に伝達されるようになっている。
【0014】
ステアリングシャフト2は、ステアリングホイール1側に結合された入力軸2Aと、ステアリング機構3側に結合された出力軸2Bとに分割されていて、これらの入力軸2Aおよび出力軸2Bは、トーションバー4によって互いに連結されている。トーションバー4は、ステアリングホイール1に加えられた操舵トルクTに応じてねじれを生じるものであり、このねじれの方向および量は、トルクセンサ5によって検出されるようになっている。このトルクセンサ5の出力信号は、コントローラ10(ECU)に入力されている。コントローラ10には、トルクセンサ5の出力信号のほかにも、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の車速Vを検出する車速センサ6の出力信号も入力されている。
【0015】
コントローラ10は、トルクセンサ5によって検出される操舵トルクTおよび車速センサ6によって検出される車速Vに応じた目標電流値を設定し、この目標電流値に基づいてモータドライバ20を制御することにより、電動モータMに適切な駆動電流を与える。これにより、操舵トルクTおよび車速Vに応じた操舵補助力が、ステアリング機構3に与えられることになる。
コントローラ10は、内部に備えられたマイクロコンピュータによるプログラム処理によって、トルクセンサ5が出力するトルク信号に対して、ゲインおよび位相を調整するための位相補償処理を施す位相補償処理部11と、この位相補償処理部11によって位相補償処理のされた操舵トルクTおよび車速Vに応じた目標電流値を設定する目標電流値設定部12とを備えている。
【0016】
位相補償処理部11による位相補償特性を変更するためのゲインを設定するために、車速Vに応じた車速適応ゲインを設定する車速適応ゲイン設定部13と、操舵トルクT(この実施形態では位相補償処理前のトルク信号に対応するもの)に応じたトルク適応ゲインを設定するトルク適応ゲイン設定部14と、車速適応ゲイン設定部13によって設定された車速適応ゲインにトルク適応ゲイン設定部14によって設定されたトルク適応ゲインを乗じる乗算部15とが設けられている。この乗算部15によって求められたゲインが位相補償処理部11に与えられ、この位相補償処理部11における位相補償特性の可変設定のために用いられる。
【0017】
図2は、目標電流値設定部12の働きを説明するための図であり、位相補償処理後の操舵トルクTに対する目標電流値の関係が示されている。操舵トルクTは、たとえば右方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、左方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。また、目標電流値は、電動モータMから右方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには正の値とされ、電動モータMから左方向操舵のための操舵補助力を発生させるべきときには負の値とされる。
【0018】
目標電流値は、操舵トルクTの正の値に対しては正の値をとり、操舵トルクTの負の値に対しては負の値をとる。操舵トルクTが−T1〜T1(たとえば、T1=0.4N・m)の範囲(トルク不感帯)の微小な値のときには、目標電流値は零とされる。また、目標電流値は、車速センサ6によって検出される車速Vが大きいほど、その絶対値が小さく設定されるようになっている。これにより、低速走行時には大きな操舵補助力を発生させることができ、高速走行時には操舵補助力を小さくすることができる。
【0019】
図3(a)(b)は、位相補償処理部11による位相補償処理の特性(位相補償特性)の一例を示す図である。[従来の技術]の項ですでに説明したとおり、図3(a)には、トルク信号の周波数に対するゲインの特性が示されており、図3(b)には、トルク信号の周波数に対する位相の特性が示されている。曲線L0,L10は、停車時または極低速時(たとえば、車速Vが0〜5km/hのとき)のゲイン特性および位相特性をそれぞれ示す。これに対して、曲線L1,L11は、車両の走行時(たとえば、車速が20km/h以上)のときのゲイン特性および位相特性をそれぞれ示す。
【0020】
位相補償処理部11は、ゲインを可変設定できるようになっていて、このゲインを可変設定することにより、位相遅れまたは位相進みも、併せて、そのゲインに対応した特性に設定されるようになっている。
図4は、車速適応ゲイン設定部13によって設定される車速適応ゲインの特性の一例を示す図である。車速適応ゲインは、車両が停車している時または極低速域(たとえば、0≦V≦5km/h)においては、下限値GV1(たとえば「1」)に保持され、この極低速域から所定の車速閾値Vth(たとえば、20km/h)の車速域においては、車速Vが大きくなるに従って所定値の上限値GV2(たとえば、GV2=k・GV1。kは定数であり、たとえば、k=2。)まで単調に(たとえばリニアに)増加する。車速閾値Vth以上の車速域においては、車速適応ゲインは上記上限値GV2に保持される。
【0021】
図5(a)(b)は、トルク適応ゲイン設定部14によって設定される操舵トルク適応ゲインの特性の一例を示す図である。トルク適応ゲイン設定部14は、車速Vが上記車速閾値Vth未満のときには、図5(a)の特性に従って操舵トルク適応ゲインを設定し、車速Vが上記車速閾値Vth以上のときには、図5(b)の特性に従って操舵トルク適応ゲインを設定する。
図5(a)の特性では、操舵トルクTによらずに、操舵トルク適応ゲインは一定値GT1(たとえば、「1」)とされる。この場合には、乗算部15による乗算結果は、車速適応ゲインに等しいから、位相補償処理部11の位相補償特性は、もっぱら車速に依存して変動する。位相補償処理部11は、たとえば、与えられるゲインが「1」のときに、図3の曲線L0,L10に従う特性で位相補償処理を行い、与えられるゲインが「2」のときに、図3の曲線L1,L11に従う特性で位相補償処理を行う。
【0022】
一方、図5(b)の特性では、操舵トルク適応ゲインは、操舵トルクTが一定値以下の範囲では、上限値GT1に保持され、それよりも大きな操舵トルクTに対しては、下限値GT2(たとえば、GT2=1/k。すなわち、GV2×GT2=1。)までの範囲で単調に(たとえばリニアに)変動する。
したがって、車速Vが上記車速閾値Vth以上のときには、操舵トルクTが大きいほど、車速適応ゲインと操舵トルク適応ゲインとの積が小さくなり、ゲインが小さく抑えられることになる。すなわち、走行中であっても、操舵トルクTが大きいときには、図3(a)(b)における曲線L0,L10で示される停車中の位相補償特性に近づけられることになり、応答性が下げられる。これによって、とくにステアリングホイール1の切り始めの期間において、振動や異音の発生を効果的に抑制できる。
【0023】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は、他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態では、電動モータMを制御するための目標駆動値として目標電流値を用いているが、目標電圧値や操舵補助力の目標値であるアシストトルク目標値を目標駆動値として用いてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図2】目標電流値設定部の働きを説明するための図であり、操舵トルクに対する目標電流値の関係が示されている。
【図3】位相補償処理部による位相補償処理の特性(位相補償特性)の一例を示す図である。
【図4】車速適応ゲイン設定部によって設定される車速適応ゲインの特性の一例を示す図である。
【図5】トルク適応ゲイン設定部によって設定される操舵トルク適応ゲインの特性の一例を示す図である。
【符号の説明】
1 ステアリングホイール
2 ステアリングシャフト
3 ステアリング機構
4 トーションバー
5 トルクセンサ
6 車速センサ
10 コントローラ
11 位相補償処理部
12 目標電流値設定部
13 車速適応ゲイン設定部
14 トルク適応ゲイン設定部
15 乗算部
20 モータドライバ
M 電動モータ
T 操舵トルク
V 車速
Vth 車速閾値
Claims (2)
- 操作部材に加えられた操舵トルクに応じて電動モータを制御し、この電動モータが発生する駆動力をステアリング機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、
上記操作部材に加えられる操舵トルクを検出してトルク信号を出力するトルクセンサと、
このトルクセンサが出力するトルク信号に対して位相補償を施す位相補償手段と、
この位相補償手段の特性を上記トルクセンサが出力するトルク信号に基づいて変更するトルク適応特性変更手段とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の車速を検出する車速センサと、
上記位相補償手段の特性を上記車速センサが出力する車速に基づいて変更する車速適応特性変更手段とをさらに含むことを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
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