KR20150128240A - 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법 - Google Patents

조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 차량의 조향 휠이 회전하면, 상기 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 감지하여 조향각 신호를 생성하는 조향각 센서; 상기 차량의 조향 토크를 감지하여 조향 토크 신호를 생성하는 토크 센서; 상기 차량의 보조 조향력을 제공하는 전동 모터; 및 일반 조향 제어 모드 상태에서 상기 조향각 센서로부터 상기 조향각 신호를 수신하여 조향각 값 및 조향각속도 값을 산출하고, 상기 토크 센서로부터 상기 조향 토크 신호를 수신하여 조향 토크 값을 산출한 후에, 상기 조향각속도 값 및 상기 조향 토크 값 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량이 다회전 조향 상태인지를 판단하고, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태이면 상기 일반 조향 제어 모드를 통해 산출한 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 가감하여 상기 조향 토크 값이 기 저장한 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다.

Description

조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법{ELELCTRIC POWER STEERING SYSTEM AND METHOD FOR PROVIDING ASSISTING STEERING FORCE ACCORDING TO STATE OF STEERING}
본 발명은 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법에 관한 것이다.
전동식 파워 스티어링 시스템은 운전자가 차량의 조향 휠을 조향할 때, 전동 모터를 통해 보조 조향력을 제공하여 운전자가 차량의 조향 휠을 손쉽게 조향할 수 있도록 하는 편의 장치이다.
종래의 전동식 파워 스티어링 시스템은 운전자의 조향 토크에 비례하는 보조 조향력을 제공하였기 때문에 저속 상태 또는 정지 상태에서 차량의 조향 휠이 1회전 이상 회전하는 다회전 조향시, 노면 마찰력이 상이하면 운전자가 느끼는 조향감이 상이해진다.
예를 들어, 빙판길에서 운전자는 평소보다 가벼운 조향감을 느끼고, 거친 아스팔트 포장길에서는 평소보다 무거운 조향감을 느낄 수 있다.
이와 같이 노면 마찰력에 따라 상이한 조향감은 운전자에게 이질감으로 느껴질 수 있는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량이 다회전 조향 상태일 때에는 노면 마찰력과 상관없이 운전자가 일정한 조향감을 느낄 수 있도록 하기 위한 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 조향 휠이 회전하면, 상기 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 감지하여 조향각 신호를 생성하는 조향각 센서; 상기 차량의 조향 토크를 감지하여 조향 토크 신호를 생성하는 토크 센서; 상기 차량의 보조 조향력을 제공하는 전동 모터; 및 일반 조향 제어 모드 상태에서 상기 조향각 센서로부터 상기 조향각 신호를 수신하여 조향각 값 및 조향각속도 값을 산출하고, 상기 토크 센서로부터 상기 조향 토크 신호를 수신하여 조향 토크 값을 산출한 후에, 상기 조향각속도 값 및 상기 조향 토크 값 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량이 다회전 조향 상태인지를 판단하고, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태이면 상기 일반 조향 제어 모드를 통해 산출한 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 가감하여 상기 조향 토크 값이 기 저장한 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 전동식 파워 스티어링 시스템에서 보조 조향력을 제공하는 방법에 있어서, 일반 조향 제어 모드 상태에서 조향각 및 조향 토크를 감지하여 조향각속도 값 및 조향 토크 값을 산출하는 감지 값 산출 단계; 상기 조향각속도 값 및 상기 조향 토크 값 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량이 다회전 조향 상태인지를 판단하는 조향 상태 판단 단계; 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태이면, 상기 조향 토크 값과 기 저장한 목표 조향 토크 값을 비교하는 다회전 조향 모드 활성화 단계; 및 상기 일반 조향 제어 모드를 통해 산출한 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 가감하여 상기 조향 토크 값이 상기 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 제어하는 다회전 조향 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 상태가 다회전 조향 상태이면 전동식 파워 스티어링 시스템에서 보조 조향력을 조절하여 운전자의 조향 토크를 기 저장한 목표 조향 토크에 근접시키기 때문에 노면 마찰력과 상관없이 언제나 일정한 조향감을 운전자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2는 다회전 조향시의 조향 토크 값 및 목표 조향 토크 값을 예시적으로 나타낸 그래프,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에서 보조 조향력을 제공하는 과정을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 조향각 센서(110), 토크 센서(120), 제어부(130) 및 전동 모터(140)를 포함한다.
조향각 센서(110)는 조향축(미도시)의 입력축에 배치되고, 운전자의 조작에 의해 회전하는 조향 휠의 회전 각도인 조향각을 감지하여 전기적인 신호인 조향각 신호를 생성하고, 생성한 조향각 신호를 후술할 제어부(130)로 전송한다.
토크 센서(120)는 조향 휠의 회전에 따른 조향축(미도시)의 입력축 및 출력축의 상대 회전 변위를 통해 조향 토크를 감지하여 전기적인 신호인 조향 토크 신호를 생성하고, 생성한 조향 토크 신호를 후술할 제어부(130)로 전송한다.
제어부(130)는 전동식 파워 스티어링 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어하는 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)이다.
본 발명에서 제어부(130)는 일반 조향 제어 모드 상태에서 조향각 센서(110)로부터 조향각 신호를 수신하여 조향각 값 및 조향각속도 값을 산출하고, 토크 센서(120)로부터 조향 토크 신호를 수신하여 조향 토크 값을 산출한 후에, 조향각속도 값 및 조향 토크 값 중 하나 이상을 이용하여 차량이 다회전 조향 상태인지를 판단하고, 차량이 다회전 조향 상태이면 일반 조향 제어 모드를 통해 산출한 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 가감하여 조향 토크 값이 기 저장한 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 제어한다.
여기서, 다회전 조향 상태는 저속 상태 또는 정지 상태에서 차량의 조향 휠이 1회전 이상 회전하는 상태로써, 차량의 주차시 또는 정차 후 출차시 등의 상황에서 발생할 수 있다. 이러한 다회전 조향 상태는 조향 휠을 어느 한 쪽으로 최대한 회전한 상태에서 반대쪽으로 최대한 회전하는 록 투 록(Lock to Lock) 조향 상태를 포함한다.
또한, 일반 조향 제어 모드란 다회전 조향 상태를 제외한 차량의 일반적인 조향 상태, 즉 차량의 조향 휠이 1회전 미만으로 회전하는 조향 상태일 수 있다. 일반 조향 제어 모드에서 제어부(130)는 종래와 같이 조향 토크에 비례하는 보조 조향력을 제공하기 위한 모터 구동 전류값을 산출하여 후술할 전동 모터(140)에 전류를 공급하는 모터 구동부(미도시)에 전달한다.
본 발명에서, 제어부(130)는 일반 조향 제어 모드 상태에서 단위 시간 동안 회전한 조향각을 통해 조향각속도 값과 조향각속도 값의 단위 시간당 변화량인 조향 각가속도 값을 산출하고, 조향 토크 신호를 수신하여 조향 토크 값을 산출하며, 조향각속도 값, 조향 각가속도 값 및 조향 토크 값 중 하나 이상을 이용하여 차량이 다회전 조향 상태인지를 판단할 수 있다.
다시 말해서, 제어부(130)는 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 1 기준 시간 이상이면, 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하거나, 조향각속도 값이 일정 속도 이하이고 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 2 기준 시간 이상이면, 차량이 다회전 조향 상태라고 판단할 수 있다.
또한, 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 3 기준 시간 이상이면, 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하거나, 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속됨과 아울러 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 4 기준 시간 이상이면, 차량이 다회전 조향 상태라고 판단할 수도 있다. 여기서, 제 1 기준 시간, 제 2 기준 시간, 제 3 기준 시간 및 제 4 기준 시간은 각각 동일하거나 상이할 수 있다.
예를 들어, 조향 각가속도 값의 변화량이 0.3 이하로 1.5초 이상 지속되면 제어부(130)는 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하거나, 조향각속도 값이 150deg/s 이하이고, 조향 각가속도 값의 변화량이 0.3 이하로 1.5초 이상 지속되면 제어부(130)는 차량이 다회전 조향 상태라고 판단할 수 있다.
또한, 조향 토크 값의 변화량이 0.5 이하로 1.5초 이상 지속되면 제어부(130)는 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하거나, 조향 각가속도 값의 변화량이 0.3 이하로 1.5초 이상 지속됨과 아울러 조향 토크 값의 변화량이 0.5 이하로 1.5초 이상 지속되면 제어부(130)는 차량이 다회전 조향 상태라고 판단할 수 있다.
본 발명에서 제어부(130)가 조향각속도 값, 조향 각가속도 값의 변화량과 조향 토크 값의 변화량 중 하나 이상을 이용하여 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하는 이유는 차량의 저속 주행 또는 정차시 조향 휠이 1회전 이상 회전하는 경우에는 타이어와 노면의 마찰력으로 인해 조향각속도 값이 일정 속도 이하로 회전하는 것이 일반적이고, 운전자가 조향 휠을 균일한 각속도 및 균일한 토크로 회전하는 것이 일반적이기 때문이다.
위와 같이 조향각속도 값, 조향 각가속도 값 및 조향 토크 값의 변화량 중 하나 이상을 이용하여 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하면, 제어부(130)는 일반 조향 제어 모드는 유지한 채, 다회전 조향 제어 모드를 활성화한 후에 일반 조향 제어 모드를 통해 산출한 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 가감하여 조향 토크 값을 기 저장한 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 제어한다.
다시 말해서, 제어부(130)는 차량이 다회전 조향 상태, 즉 다회전 조향 제어 모드를 활성화하면, 일반 조향 제어 모드를 통해 모터 구동 전류 값을 1차로 산출하고, 토크 센서(120)로부터 수신한 조향 토크 값이 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 하기 위한 추가 전류 값을 모터 구동 전류 값에 가감한 출력 전류 값을 모터 구동부(미도시)에 전달하는 것이다.
여기서, 제어부(130)는 조향 토크 값이 목표 조향 토크 값보다 크면 추가 전류 값을 모터 구동 전류값에 가산하고, 조향 토크 값이 목표 조향 토크 값보다 작으면 추가 전류 값을 모터 구동 전류값에서 감산한다.
또한, 본 발명에서 목표 조향 토크 값은 조향 휠이 최대 회전각에 근접하는 근접 지점에서 일정 정도 상향될 수 있다.
예를 들어, 거친 아스팔트 등의 노면 마찰력이 큰 환경에서 조향 휠이 오른쪽 방향으로 회전하는 다회전 조향 상태인 경우, 도 2와 같이 조향 토크 신호를 통해 제어부(130)가 산출한 조향 토크 값이 3.0 N.m(뉴턴미터) ~ 3.3N.m 범위 내에서 변화하고, 목표 조향 토크 값이 2N.m이면, 제어부(130)는 조향 토크 값이 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 하기 위해 일반 조향 제어 모드를 통해 1차로 산출한 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 감산하고, 이를 모터 구동부(미도시)에 전달한다.
한편, 조향 휠이 오른쪽 회전 방향의 최대 회전각까지 회전할 시에는 도 2와 같이 최대 회전각에 근접하는 근접 지점부터 목표 조향각 값이 일정 정도 상향될 수 있다.
도 2에서는 노면 마찰력이 큰 경우, 즉 조향 토크 값이 목표 조향 토크 값보다 큰 경우에 대한 예를 들었다. 이와는 반대로 빙판길 등의 노면 마찰력이 작은 경우에는 조향 토크 값이 목표 조향 토크 값보다 작을 것이고, 제어부(130)는 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 가산하여 조향 토크 값을 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 할 것이다.
전동 모터(140)는 제어부(130)의 제어를 통해 모터 구동부(미도시)로부터 전달된 출력 전류에 따라 운전자의 조향을 원활하게 하기 위한 보조 조향력을 생성하여 조향축 또는 랙바(RACK-BAR)에 전달한다.
본 발명에서 전동 모터(140)는 차량의 상태가 다회전 조향 상태일 때, 일반 조향 제어 모드를 통해 산출된 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값이 가감된 출력 전류를 모터 구동부(미도시)로부터 전달받고, 이에 대응하는 보조 조향력을 생성한다.
위와 같이 제어부(130)는 차량이 다회전 조향 상태이면, 노면 마찰력에 따라 변화하는 조향 토크 값을 일정한 토크 값인 목표 조향 토크 값에 맞추기 위한 제어, 즉 일반 조향 제어 모드에서 1차로 산출한 모터 구동 전류에 추가 전류를 가감하여 조향 토크 값을 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 하여 운전자가 노면 마찰력과 상관없이 일정한 조향감을 느낄 수 있도록 한다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)에서 보조 조향력을 제공하는 과정에 대해 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에서 보조 조향력을 제공하는 과정을 나타낸 순서도이다.
우선, 일반 조향 제어 모드가 활성화된 상태에서 운전자가 조향 휠을 조향하면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 조향각 및 조향 토크를 감지하여 조향각속도 값 및 조향 토크 값을 산출한다(S305, S310, S315).
이후, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 조향각속도 값 및 조향 토크 값중 하나 이상을 이용하여 차량이 다회전 조향 상태인지를 판단한다(S320).
상기 단계 S320에서 차량이 다회전 조향 상태가 아니면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 일반 조향 제어 모드를 통해 모터 구동 전류값을 산출하고, 이에 대한 보조 조향력을 제공하되, 차량의 시동이 꺼지기 전까지 상기 단계 S310 내지 상기 단계 S325를 반복한다(S325, S330).
상기 단계 S320에서 차량이 다회전 조향 상태이면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 일반 조향 제어 모드를 유지한 채, 다회전 조향 제어 모드를 활성화한 후에 조향 토크 값과 기 저장한 목표 조향 토크 값을 비교한다(S335, S340). 여기서, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 조향각속도 값의 단위 시간당 변화량인 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 1 기준 시간 이상이면, 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하거나, 조향각속도가 일정 속도 이하이고, 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 2 기준 시간 이상이면, 차량이 다회전 조향 상태라고 판단할 수 있다. 또한, 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 3 기준 시간 이상이면, 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하거나, 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속됨과 아울러 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 4 기준 시간 이상이면, 차량이 다회전 조향 상태라고 판단할 수도 있다.
조향 토크 값과 목표 조향 토크 값을 비교한 결과, 조향 토크 값과 목표 조향 토크 값이 상이하면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 일반 조향 제어 모드에서 산출한 모터 구동 전류값에 추가 전류값을 가감하여 조향 토크가 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 한다(S345, S350). 여기서, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 조향 토크 값이 목표 조향 토크 값보다 크면 추가 전류 값을 모터 구동 전류값에 가산하고, 조향 토크 값이 목표 조향 토크 값보다 작으면 추가 전류 값을 모터 구동 전류값에서 감산한다.
상기 단계 S345 및 S350에서 조향 토크가 목표 조향 토크 값에 근접해지면 모터 구동 전류값에 추가 전류값을 가감한 출력 전류 값을 유지한다(S355).
전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 다회전 조향 상태가 종료되기 전까지 상기 단계 S340 내지 상기 단계 S355를 반복하고, 다회전 조향 상태가 종료되면 다회전 조향 제어 모드를 종료, 즉 모터 구동 전류값에서 추가 전류값을 소거하고, 일반 조향 제어 모드로 복귀한다(S360, S365). 여기서, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 조향각속도 값이 일정 속도 이상이거나, 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이상으로 상승하거나, 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이상으로 상승할 경우에 다회전 조향 상태가 종료된 것으로 판단할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (13)

  1. 차량의 조향 휠이 회전하면, 상기 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 감지하여 조향각 신호를 생성하는 조향각 센서;
    상기 차량의 조향 토크를 감지하여 조향 토크 신호를 생성하는 토크 센서;
    상기 차량의 보조 조향력을 제공하는 전동 모터; 및
    일반 조향 제어 모드 상태에서 상기 조향각 센서로부터 상기 조향각 신호를 수신하여 조향각 값 및 조향각속도 값을 산출하고, 상기 토크 센서로부터 상기 조향 토크 신호를 수신하여 조향 토크 값을 산출한 후에, 상기 조향각속도 값 및 상기 조향 토크 값 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량이 다회전 조향 상태인지를 판단하고, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태이면 상기 일반 조향 제어 모드를 통해 산출한 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 가감하여 상기 조향 토크 값이 기 저장한 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 제어하는 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 조향각속도 값의 단위 시간당 변화량인 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 1 기준 시간 이상이면, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 조향각 속도 값이 일정 속도 이하이고, 상기 조향각속도 값의 단위 시간당 변화량인 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 2 기준 시간 이상이면, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 4 기준 시간 이상이면, 상기 차량이 다회전 조향 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 조향각속도의 단위 시간당 변화량인 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속됨과 아울러 상기 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 4 기준 시간 이상이면, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 조향 토크 값이 상기 목표 조향 토크 값보다 크면 상기 추가 전류 값을 상기 모터 구동 전류값에 가산하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 조향 토크 값이 상기 목표 조향 토크 값보다 작으면 상기 추가 전류 값을 상기 모터 구동 전류값에서 감산하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  8. 전동식 파워 스티어링 시스템에서 보조 조향력을 제공하는 방법에 있어서,
    일반 조향 제어 모드 상태에서 조향각 및 조향 토크를 감지하여 조향각속도 값 및 조향 토크 값을 산출하는 감지 값 산출 단계;
    상기 조향각속도 값 및 상기 조향 토크 값 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량이 다회전 조향 상태인지를 판단하는 조향 상태 판단 단계;
    상기 차량이 상기 다회전 조향 상태이면, 상기 조향 토크 값과 기 저장한 목표 조향 토크 값을 비교하는 다회전 조향 모드 활성화 단계; 및
    상기 일반 조향 제어 모드를 통해 산출한 모터 구동 전류 값에 추가 전류 값을 가감하여 상기 조향 토크 값이 상기 목표 조향 토크 값에 근접해지도록 제어하는 다회전 조향 제어 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 다회전 조향 제어 단계 이후에
    상기 다회전 조향 상태가 종료되면, 상기 모터 구동 전류 값에서 상기 추가 전류 값을 소거하는 일반 조향 제어 모드 복귀 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 방법.
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 조향 상태 판단 단계에서
    상기 파워 스티어링 시스템은 상기 조향각속도 값의 단위 시간당 변화량인 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 1 기준 시간 이상이면, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 방법.
  11. 제 8 항에 있어서, 상기 조향 상태 판단 단계에서
    상기 파워 스티어링 시스템은 상기 조향각속도 값이 일정 속도 이하이고, 상기 조향각속도 값의 단위 시간당 변화량인 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 2 기준 시간 이상이면, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 방법.
  12. 제 8 항에 있어서, 상기 조향 상태 판단 단계에서
    상기 파워 스티어링 시스템은 상기 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 3 기준 시간 이상이면, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 방법.
  13. 제 8 항에 있어서, 상기 조향 상태 판단 단계에서
    상기 파워 스티어링 시스템은 상기 조향각속도 값의 단위 시간당 변화량인 조향 각가속도 값의 변화량이 일정치 이하로 지속됨과 아울러 상기 조향 토크 값의 변화량이 일정치 이하로 지속되는 시간이 제 4 기준 시간 이상이면, 상기 차량이 상기 다회전 조향 상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 상태에 따라 보조 조향력을 제공하는 방법.
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