KR20130066835A - 토크 보상로직을 구비한 전동식 조향장치 및 이의 제어방법 - Google Patents

토크 보상로직을 구비한 전동식 조향장치 및 이의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 토크 보상로직을 구비한 전동식 조향장치에 관한 것으로, 상기 발명은 구동모터부; ARS(Anti Rattle Spring)의 장력을 조절하기 위한 ARS모터부; 및 토크센서로부터 입력되는 조향토크를 이용하여 랙과 연동된 상기 구동모터부를 제어하기 위한 구동토크를 생성하는 MDPS 기본로직과, 차속센서로부터 입력된 차속과 상기 토크센서로부터 입력된 조향토크와 조향각센서로부터 입력된 조향각과 이에 의해 산출된 조향각속도를 이용하여 노면상태의 정도를 판단하는 노면 판별로직과, 상기 판단된 노면상태의 정도에 대응하여 상기 MDPS 기본로직에 의해 생성된 구동토크를 보상하면서 동시에 상기 노면상태의 정도에 대응하여 상기 ARS의 장력이 조절되도록 상기 ARS모터부를 제어하기 위한 조절토크를 생성하는 보상로직과, 상기 보상된 구동토크를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 모터제어로직을 구비한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해 본 발명은 도로의 환경 변화에 대응하여 능동적으로 토크 보상을 수행함과 동시에 ARS(Anti Rattle Spring)의 장력을 이용한 프릭션 조절을 수행함으로써 요철/험로와 같은 도로 환경에 대응하여 운전자에게 최적화된 조향력을 제공하여 운전의 편의성을 향상할 수 있다.

Description

토크 보상로직을 구비한 전동식 조향장치 및 이의 제어방법{Motor Driven Power Steering including torque compensation logic and control method thereof}
본 발명은 전동식 조향장치에 관한 것으로, 구체적으로는 토크 보상을 통해 운전자의 조타력을 최적화하는 전동식 조향장치 및 이의 제어방법에 관한 것이다.
전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)는 전동식 모터에 의해 조향휠의 조타력을 보조해 주는 조향장치로서, 조타력을 보조해 주는 기본적인 기능에 더하여 차속 또는 도로 구배와 같은 주행환경 등을 고려한 토크 보상을 수행하여 운전자의 조향력을 조절하는 기술이 개발되었다.
그러나, 종래 전동식 조향장치는 요철로, 비포장 도로 및 미끄러운 도로와 같은 도로의 환경 변화가 발생하는 경우 조향휠이 쉽게 흔들리는 문제를 가지고 있다. 이와 같이 종래 전동식 조향장치는 도로의 환경 변화에 대응한 적절한 토크 보상을 수행하는 기술 개발이 아직 부족한 실정이다.
KR 10-2009-0027012 A, 2009. 03. 16, 도면 1
본 발명의 목적은 도로의 환경 변화에 대응하여 능동적으로 토크 보상을 수행할 수 있는 전동식 조향장치 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 특징은 토크 보상로직을 구비한 전동식 조향장치에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치는 조향휠의 조향에 대응하여 랙을 구동하기 위한 구동모터부; ARS(Anti Rattle Spring)의 장력을 조절하기 위한 ARS모터부; 및 토크센서로부터 입력되는 조향토크를 이용하여 랙과 연동된 상기 구동모터부를 제어하기 위한 구동토크를 생성하는 MDPS 기본로직과, 차속센서로부터 입력된 차속과 상기 토크센서로부터 입력된 조향토크와 조향각센서로부터 입력된 조향각과 이에 의해 산출된 조향각속도를 이용하여 노면상태의 정도를 판단하는 노면 판별로직과, 상기 판단된 노면상태의 정도에 대응하여 상기 MDPS 기본로직에 의해 생성된 구동토크를 보상하면서 동시에 상기 노면상태의 정도에 대응하여 상기 ARS의 장력이 조절되도록 상기 ARS모터부를 제어하기 위한 조절토크를 생성하는 보상로직과, 상기 보상된 구동토크를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 모터제어로직을 구비한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 노면 판별로직은 상기 차속이 사전에 정해진 제1 범위 내인 제1 조건과 상기 조향각이 사전에 정해진 제2 범위 내에서 온센터 좌우변위가 발생되도록 반전되는 경우 이 반전횟수가 초당 사전에 정해진 제1 임계횟수 이상인 제2 조건과 상기 조향토크가 좌우 신호값이 상이하도록 변경되는 경우 이 변경횟수가 초당 사전에 정해진 제2 임계횟수 이상인 제3 조건을 충족하고, 상기 제1, 제2 및 제3 조건의 충족상태가 사전에 정해진 유지시간 이상 지속된 경우에 대응하여 상기 노면상태의 정도를 판단할 수 있다.
상기 보상로직에서, 상기 생성된 구동토크를 보상하기 위한 보상토크의 양은 수학식 "상기 조향토크의 평균값 ± 사전에 정한 토크값"의 범위 내에서 정해질 수 있다.
상기 보상로직에서, 상기 ARS모터부를 제어하기 위한 조절토크는 상기 노면상태의 정도에 따라 정해진 ARS 장력맵에 의해 생성될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 일 특징은 토크 보상로직을 구비한 전동식 조향장치의 제어방법에 관한 것으로, 본 전동식 조향장치의 제어방법은, 토크센서로부터 입력되는 조향토크를 이용하여 랙과 연동된 구동모터부를 제어하기 위한 구동토크를 생성하는 단계; 차속센서로부터 입력된 차속과 상기 토크센서로부터 입력된 조향토크와 조향각센서로부터 입력된 조향각과 이에 의해 산출된 조향각속도를 이용하여 노면상태의 정도를 판단하는 단계; 상기 판단된 노면상태의 정도에 대응하여 상기 생성된 구동토크를 보상하면서 동시에 상기 노면상태의 정도에 대응하여 ARS(Anti Rattle Spring)의 장력이 조절되도록 ARS모터부를 제어하기 위한 조절토크를 생성하는 단계; 및 상기 보상된 구동토크를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 노면상태의 정도를 판단하는 단계는 상기 차속이 사전에 정해진 제1 범위 내인 제1 조건과 상기 조향각이 사전에 정해진 제2 범위 내에서 온센터 좌우변위가 발생되도록 반전되는 경우 이 반전횟수가 초당 사전에 정해진 제1 임계횟수 이상인 제2 조건과 상기 조향토크가 좌우 신호값이 상이하도록 변경되는 경우 이 변경횟수가 초당 사전에 정해진 제2 임계횟수 이상인 제3 조건을 충족하고, 상기 제1, 제2 및 제3 조건의 충족상태가 사전에 정해진 유지시간 이상 지속된 경우에 대응하여 상기 노면상태의 정도를 판단할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 도로의 환경 변화에 대응하여 능동적으로 토크 보상을 수행함과 동시에 ARS(Anti Rattle Spring)의 장력을 이용한 프릭션 조절을 수행함으로써 요철/험로와 같은 도로 환경에 대응하여 운전자에게 최적화된 조향력을 제공하여 운전의 편의성을 향상할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면 판별로직에 대한 제어 절차도이다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치 및 이의 제어방법에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치에 대한 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치(Motor Driven Power Steering, MDPS)(1)는 구동모터부(10), ARS모터부(20), 및 제어부(30)로 이루어지며, 조향휠의 조타력을 보조해 주는 조향장치로서 토크 보상을 통해 운전자의 조향력을 최적화할 수 있다.
구동모터부(10)는 제어부(30)에 의해 구동되며, 조향휠의 조향에 대응하여 랙을 구동함으로써 차륜을 구동한다.
ARS모터부(20)는 제어부(30)의 제어에 의해 ARS(Anti Rattle Spring)의 장력을 조절함으로써 프릭션 보상을 수행할 수 있다.
제어부(30)는 도 1에 도시된 바와 같이, MDPS 기본로직(32), 노면 판별로직(34), 보상로직(36), 모터제어로직(38)로 나누어 질 수 있으며, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)의 전반적인 동작을 제어한다. 이러한 기능상의 구분은 설명의 편의를 위한 것이며, 본 실시예에 따른 제어부(30)는 이와 같은 로직들로만 구분되어 한정되지 않는다.
MDPS 기본로직(32)은 토크센서로부터 입력되는 조향토크를 이용하여 랙과 연동된 구동모터부(10)를 제어하기 위한 구동토크를 생성하여 조향휠의 조타력을 보조할 수 있다.
더불어 MDPS 기본로직(32)은 외부로부터 입력되는 조향토크, 조향각 및 차속을 이용하여 Boost 제어, Damping 제어 및 Self Centering 제어를 수행하여 구동토크를 생성할 수 있다.
노면 판별로직(34)은 차속센서로부터 입력된 차속과 토크센서로부터 입력된 조향토크와 조향각센서로부터 입력된 조향각과 이에 의해 산출된 조향각속도를 이용하여 노면상태의 정도를 판단한다.
노면 판별로직(34)에 대해서는, 도 2를 참조하여 예를 들어 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향장치의 노면 판별로직에 대한 제어 절차도이다.
노면 판별로직(34)은 차속(VS)이 사전에 정해진 제1 범위(10 < VS < 30) 내인 제1 조건을 만족하는 지 판단한다(S210).
제1 조건을 만족하는 경우, 노면 판별로직(34)은 조향각(SAS)이 사전에 정해진 제2 범위(0 < SAS < 10) 내에서 온센터 좌우변위가 발생되도록 반전되는 경우 이 반전횟수가 초당 사전에 정해진 제1 임계횟수(10/3) 이상, 즉 3초간 10회 이상인 제2 조건을 만족하는 지 판단한다(S220).
제2 조건을 만족하는 경우, 노면 판별로직(34)은 조향토크가 좌우 신호값이 상이하도록 변경되는 경우 이 변경횟수가 초당 사전에 정해진 제2 임계횟수(20/3) 이상, 즉 3초간 20회 이상인 제3 조건을 만족하는 지 판단한다(S230).
이와 같이 제1, 제2 및 제3 조건을 만족하는 경우, 노면 판별로직(34)은 S210단계로 돌아가 사전에 정해진 유지시간(5초) 동안 제1, 제2 및 제3 조건이 유지되는 지 판단한다(S240).
S240단계의 판단결과 유지시간(5초) 동안 제1, 제2 및 제3 조건이 유지되는 것으로 판단된 경우, 노면 판별로직(34)은 현재 주행 중인 노면상태가 험로/요철로인 것으로 노면상태의 정도를 판단한다(S250).
보상로직(36)은 위에서 판단된 노면상태의 정도에 대응하여 MDPS 기본로직(32)에 의해 생성된 구동토크를 보상하고, 이와 동시에 노면상태의 정도에 대응하여 ARS의 장력이 조절되도록 ARS모터부(20)를 제어하기 위한 조절토크를 생성한다. 보상로직(36)은, 편의상 도 1에 도시된 바와 같이, 토크보상(362) 및 ARS장력조절(365)과 같은 2개의 서브 로직으로 구분될 수 있다.
구체적으로, 보상로직(36)에 의해 보상된 보상토크의 양은 수학식 "상기 조향토크의 평균값 ± 사전에 정한 토크값"의 범위 내에서 정해질 수 있다. 또한 상기 ARS모터부를 제어하기 위한 조절토크는 상기 노면상태의 정도에 따라 정해진 ARS 장력맵에 의해 생성될 수 있다.
모터제어로직(38)은 위에서 보상된 구동토크를 이용하여 구동모터부(10)를 구동한다.
예를 들면, 본 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)는 차량이 험로/요철로 주행시 발생하는 운전자의 조향력이 대략 1.5Nm인 경우, 조향휠이 쉽게 흔들리지 않도록 운전자의 조향력을 3Nm 수준으로 조절할 수 있다. 이를 위해 본 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)는 운전자의 조향력이 1.5Nm 증가하도록 구동모터부(10)의 토크를 보상하고, 이 토크의 보상에 대응하여 강건한 조타감이 유지되도록 ARS모터부(20)를 구동한다.
이와 같이 본 실시예에 따른 전동식 조향장치(1)는 도로의 환경 변화에 대응하여 능동적으로 토크 보상을 수행함과 동시에 ARS의 장력을 이용한 프릭션 조절을 병행하여 수행함으로써 요철/험로와 같은 도로 환경에 대응하여 운전자에게 최적화된 조향력을 제공하여 운전의 편의성을 향상할 수 있다.
1: 전동식 조향장치
10: 구동모터부
20: ARS 모터부
30: 제어부
32: MDPS 기본로직
34: 노면 판별로직
36: 보상로직
362: 토크보상 서브로직
365: ARS장력조절 서브로직
38: 모터제어로직

Claims (6)

  1. 조향휠의 조향에 대응하여 랙을 구동하기 위한 구동모터부;
    ARS(Anti Rattle Spring)의 장력을 조절하기 위한 ARS모터부; 및
    토크센서로부터 입력되는 조향토크를 이용하여 랙과 연동된 상기 구동모터부를 제어하기 위한 구동토크를 생성하는 MDPS 기본로직과, 차속센서로부터 입력된 차속과 상기 토크센서로부터 입력된 조향토크와 조향각센서로부터 입력된 조향각과 이에 의해 산출된 조향각속도를 이용하여 노면상태의 정도를 판단하는 노면 판별로직과, 상기 판단된 노면상태의 정도에 대응하여 상기 MDPS 기본로직에 의해 생성된 구동토크를 보상하면서 동시에 상기 노면상태의 정도에 대응하여 상기 ARS의 장력이 조절되도록 상기 ARS모터부를 제어하기 위한 조절토크를 생성하는 보상로직과, 상기 보상된 구동토크를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 모터제어로직을 구비한 제어부;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 노면 판별로직은 상기 차속이 사전에 정해진 제1 범위 내인 제1 조건과 상기 조향각이 사전에 정해진 제2 범위 내에서 온센터 좌우변위가 발생되도록 반전되는 경우 이 반전횟수가 초당 사전에 정해진 제1 임계횟수 이상인 제2 조건과 상기 조향토크가 좌우 신호값이 상이하도록 변경되는 경우 이 변경횟수가 초당 사전에 정해진 제2 임계횟수 이상인 제3 조건을 충족하고, 상기 제1, 제2 및 제3 조건의 충족상태가 사전에 정해진 유지시간 이상 지속된 경우에 대응하여 상기 노면상태의 정도를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보상로직에서, 상기 생성된 구동토크를 보상하기 위한 보상토크의 양은 수학식 "상기 조향토크의 평균값 ± 사전에 정한 토크값"의 범위 내에서 정해지는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 보상로직에서, 상기 ARS모터부를 제어하기 위한 조절토크는 상기 노면상태의 정도에 따라 정해진 ARS 장력맵에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치.
  5. 토크센서로부터 입력되는 조향토크를 이용하여 랙과 연동된 구동모터부를 제어하기 위한 구동토크를 생성하는 단계;
    차속센서로부터 입력된 차속과 상기 토크센서로부터 입력된 조향토크와 조향각센서로부터 입력된 조향각과 이에 의해 산출된 조향각속도를 이용하여 노면상태의 정도를 판단하는 단계;
    상기 판단된 노면상태의 정도에 대응하여 상기 생성된 구동토크를 보상하면서 동시에 상기 노면상태의 정도에 대응하여 ARS(Anti Rattle Spring)의 장력이 조절되도록 ARS모터부를 제어하기 위한 조절토크를 생성하는 단계; 및
    상기 보상된 구동토크를 이용하여 상기 구동모터부를 구동하는 단계;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 노면상태의 정도를 판단하는 단계는 상기 차속이 사전에 정해진 제1 범위 내인 제1 조건과 상기 조향각이 사전에 정해진 제2 범위 내에서 온센터 좌우변위가 발생되도록 반전되는 경우 이 반전횟수가 초당 사전에 정해진 제1 임계횟수 이상인 제2 조건과 상기 조향토크가 좌우 신호값이 상이하도록 변경되는 경우 이 변경횟수가 초당 사전에 정해진 제2 임계횟수 이상인 제3 조건을 충족하고, 상기 제1, 제2 및 제3 조건의 충족상태가 사전에 정해진 유지시간 이상 지속된 경우에 대응하여 상기 노면상태의 정도를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향장치의 제어방법.
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