JPS6067274A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS6067274A JPS6067274A JP58175937A JP17593783A JPS6067274A JP S6067274 A JPS6067274 A JP S6067274A JP 58175937 A JP58175937 A JP 58175937A JP 17593783 A JP17593783 A JP 17593783A JP S6067274 A JPS6067274 A JP S6067274A
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- JP
- Japan
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- steering
- signal
- rear wheel
- speed
- steering angle
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
木琵明は、自動車等の車両にｊ３いて前輪の哲１舵に応
じ７．後輪をｂ Ｑ７１舵制ｔｉｌ＋ ！するＪ、うに
した車両の４輪操舵駁買に関づるものである。
じ７．後輪をｂ Ｑ７１舵制ｔｉｌ＋ ！するＪ、うに
した車両の４輪操舵駁買に関づるものである。
（従来技術）
従来Ｊ：す、この種の車両の４輪操舵装置Ｆスとしく、
例えば待聞昭５７−１１１７３号公報ｌこ開示されてい
るＪｚうに、前輪を転舵りるステアリング装置と、曲Ｊ
−ｔノ７クヂュエー夕の作動にＪ、つＣ後輪を転舵駆動
リ−る後輪転舵装置とを備え、前輪の転舵角および車速
に応じて上記油圧アクチュエータを作動制御する−こと
により、前輪転舵角に対りる後輪転舵角特性を車速に応
じて変化させるようにしたものが知られ又いる。この４
輪転舵装置にＪ：れば、例えば低速時には前輪に対して
後輪を逆向き（逆位相）に転舵η−ることにＪ：り旋回
性能を向上し、最小回転半径の低減を可能とＪる他、高
速時には前輪に対して後輪を同じ向きく同位相）に転舵
りることにより操安性を向上し、レーンチェンジをスム
ースに行うことができるものである。
例えば待聞昭５７−１１１７３号公報ｌこ開示されてい
るＪｚうに、前輪を転舵りるステアリング装置と、曲Ｊ
−ｔノ７クヂュエー夕の作動にＪ、つＣ後輪を転舵駆動
リ−る後輪転舵装置とを備え、前輪の転舵角および車速
に応じて上記油圧アクチュエータを作動制御する−こと
により、前輪転舵角に対りる後輪転舵角特性を車速に応
じて変化させるようにしたものが知られ又いる。この４
輪転舵装置にＪ：れば、例えば低速時には前輪に対して
後輪を逆向き（逆位相）に転舵η−ることにＪ：り旋回
性能を向上し、最小回転半径の低減を可能とＪる他、高
速時には前輪に対して後輪を同じ向きく同位相）に転舵
りることにより操安性を向上し、レーンチェンジをスム
ースに行うことができるものである。
しかし−Ｃ１上記の如く４輪操舵を１１うについて、従
来より工作機やＸ−Ｙブロック−等の位置決め川に使用
され、応答性よく高精度の制御が可能なパルスモータを
前記後輪転舵装置の駆動源として使用した場合に、前輪
の転舵に対して後輪の転舵がｆｆ／ｉ続的になって清か
さがなくなったり、転舵遅れが発生づ゛る問題がある。
来より工作機やＸ−Ｙブロック−等の位置決め川に使用
され、応答性よく高精度の制御が可能なパルスモータを
前記後輪転舵装置の駆動源として使用した場合に、前輪
の転舵に対して後輪の転舵がｆｆ／ｉ続的になって清か
さがなくなったり、転舵遅れが発生づ゛る問題がある。
ずなわら、通常、上記パルスモークを制御する場合、低
速でパルスモータを立ら上ばて徐々に加速し、一定の駆
動パルス周波数で定速駆動した後、目的の位置に来ると
徐々に減速し停止さゼるといった制御を行うものである
が、これを接輪転舵装置の駆動用に適用した場合に、前
輪を転舵するステアリング装置の操舵量、操舵速度が運
転状態に応じて大きく変化し、前輪はこれに対応して転
舵Ｊるのに対し、後輪もこれに対応して転舵速度を変化
させるのが好ましいが、上記パルスモータが定速駆動の
ために転舵速度は変化せず一定となる。よって、操舵の
変化ｍ（前輪転舵速度）が小さいとぎにはパルスモータ
の駆動パルス数が少ないことから、その出力は短時間で
完了し、これに応じて後輪の転舵もλ（ｊ時間に完了し
、次の駆動信号が人力ａれ゛Ｃ転舵をｔｉうまでに空き
時間が生じ、このため後輪の動きが断続的になって滑か
さに欠ｔ：Ｊるもので（ｊうる。；した、逆に操舵の変
化用（前輪転舵速度）が人さいどきには、パルスモータ
の駆動パルス数が多く、この駆動パルスにλ・１応した
１資輸の転舵が完ｒりる前に次の駆動パルス１１５号が
人力されること１こなり、後輪の動きに「れが発生づる
ものである。
速でパルスモータを立ら上ばて徐々に加速し、一定の駆
動パルス周波数で定速駆動した後、目的の位置に来ると
徐々に減速し停止さゼるといった制御を行うものである
が、これを接輪転舵装置の駆動用に適用した場合に、前
輪を転舵するステアリング装置の操舵量、操舵速度が運
転状態に応じて大きく変化し、前輪はこれに対応して転
舵Ｊるのに対し、後輪もこれに対応して転舵速度を変化
させるのが好ましいが、上記パルスモータが定速駆動の
ために転舵速度は変化せず一定となる。よって、操舵の
変化ｍ（前輪転舵速度）が小さいとぎにはパルスモータ
の駆動パルス数が少ないことから、その出力は短時間で
完了し、これに応じて後輪の転舵もλ（ｊ時間に完了し
、次の駆動信号が人力ａれ゛Ｃ転舵をｔｉうまでに空き
時間が生じ、このため後輪の動きが断続的になって滑か
さに欠ｔ：Ｊるもので（ｊうる。；した、逆に操舵の変
化用（前輪転舵速度）が人さいどきには、パルスモータ
の駆動パルス数が多く、この駆動パルスにλ・１応した
１資輸の転舵が完ｒりる前に次の駆動パルス１１５号が
人力されること１こなり、後輪の動きに「れが発生づる
ものである。
（発明の目的）
本発明は上記事情に鑑み、前輪を転舵りるス）”アリン
グ装置の操舵の変化俗に対応しＣ１パルスモータの駆動
に伴う後輪転舵装置による後輪の動きを、前輪転舵速度
が小ざいときにはゆっくりと、かつ連続的にして滑かに
する一方、前輪転舵速度が大ぎいときには速くして追従
性を向上してνれの発１を解消するようにして制ｉｌ＋
１！ｌ能を改良した車両の４輪操舵装置を提供づるこ
とを目的とづるものである。
グ装置の操舵の変化俗に対応しＣ１パルスモータの駆動
に伴う後輪転舵装置による後輪の動きを、前輪転舵速度
が小ざいときにはゆっくりと、かつ連続的にして滑かに
する一方、前輪転舵速度が大ぎいときには速くして追従
性を向上してνれの発１を解消するようにして制ｉｌ＋
１！ｌ能を改良した車両の４輪操舵装置を提供づるこ
とを目的とづるものである。
（発明の構成）
第′１図１よ本発明の構成を明示づるための全体構成図
Ｔ：ある。
Ｔ：ある。
本発明の４輪操舵１６′（＜よ、前輪１を転舵りるステ
アリング装置２と、後輪３を転舵りる後輪転舵上（（イ
１どを備え、後輪転舵装置ｆｆｊ ４ ＆よパルスモー
タ５にて駆動される。ステアリング装置２のステアリン
グハンドル６の舵角が舵角レンジ７にＪ、って検出され
、少なくともこの舵角レンジ７の信号が人力された制御
手段は、前輪転舵角に応じた制す１１信号を上記パルス
モータ５に送出ジる。また、上記舵角レンジ７の信号の
速度すしくは加速度等の変化状態を操舵判別手段により
検出し、この操舵判別手段の出力に基づき駆動パルス周
波数設定手段は操舵の変化苗が大きいときパルス七−夕
５の駆動パルス周波数を相対的に高める信号を制御手段
を介してパルスモータ５に出ツノ４−るものである。
アリング装置２と、後輪３を転舵りる後輪転舵上（（イ
１どを備え、後輪転舵装置ｆｆｊ ４ ＆よパルスモー
タ５にて駆動される。ステアリング装置２のステアリン
グハンドル６の舵角が舵角レンジ７にＪ、って検出され
、少なくともこの舵角レンジ７の信号が人力された制御
手段は、前輪転舵角に応じた制す１１信号を上記パルス
モータ５に送出ジる。また、上記舵角レンジ７の信号の
速度すしくは加速度等の変化状態を操舵判別手段により
検出し、この操舵判別手段の出力に基づき駆動パルス周
波数設定手段は操舵の変化苗が大きいときパルス七−夕
５の駆動パルス周波数を相対的に高める信号を制御手段
を介してパルスモータ５に出ツノ４−るものである。
（発明の効果）
ステアリング装置の操舵の変化間を検出し、この操舵の
変化間が大きいとぎにはパルスモータの駆動パルス周波
数を高め、操舵の変化働が小さいときにはパルス七−夕
の駆動パルス周波数を低くしたことにより、前輪転舵速
度が人きいどきは後輪の転舵速度す人きくして追従性を
向−Ｉこし後輪の転舵遅れを解消するとともに、前輪転
舵速度が小さいときには後輪の転舵速度を小さくして後
輪の滑かな動きを得ることが（・ぎ、全領域で高￥ｈ度
な制御を行って、４輪操舵装置の特性を十分に光１１１
させることができる。
変化間が大きいとぎにはパルスモータの駆動パルス周波
数を高め、操舵の変化働が小さいときにはパルス七−夕
の駆動パルス周波数を低くしたことにより、前輪転舵速
度が人きいどきは後輪の転舵速度す人きくして追従性を
向−Ｉこし後輪の転舵遅れを解消するとともに、前輪転
舵速度が小さいときには後輪の転舵速度を小さくして後
輪の滑かな動きを得ることが（・ぎ、全領域で高￥ｈ度
な制御を行って、４輪操舵装置の特性を十分に光１１１
させることができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を第２は１〜第５図に沿って説明
する。
する。
第２図に示１ように、左右の前輪１．］を’ｌ’／ｉ舵
づるステアリング装置２は、ステアリングハンドル６と
、該ステアリングハンドル６の回転運動を直線往復運動
に変換り゛るラックピニオンｌｊ１４Ｍ １１と、該ラ
ックピニオン（幾横１１の作動を前輪１゜′１に伝達し
てこれらを転舵させる左右のタイロッド１２．１２Ｊ３
Ｊ：びナックルアーム１３．ｉ３どから構成されている
。
づるステアリング装置２は、ステアリングハンドル６と
、該ステアリングハンドル６の回転運動を直線往復運動
に変換り゛るラックピニオンｌｊ１４Ｍ １１と、該ラ
ックピニオン（幾横１１の作動を前輪１゜′１に伝達し
てこれらを転舵させる左右のタイロッド１２．１２Ｊ３
Ｊ：びナックルアーム１３．ｉ３どから構成されている
。
−万、ｈ］右の後輪３つ、３を転舵する後輪転舵量「１
４は、中休に左右プｊ向に磨動自在に保持された後輪操
作ロッド１４ど、該後輪操作ロッド１４°のｈ右両端に
それぞれタイロッド１５．１５を介して連結された左右
のナックルアーム１６，１６とを右し、上記後輪操作１
コツト１７ｉの輔り向の移動ににす、後輪３，３が転舵
°する。そして、後輪操作１」ラド１４にはラック１７
が形成され、該ラック１７に噛合づるビニオン１８がパ
ルスモータ５により一対の傘歯車１９．２０Ｊ、３Ｊ、
びピニオン輔２１を介して回転されることにより、上記
パルスモータ５の回転り向、回転量に対応して後輪３゜
３を転舵づる。
４は、中休に左右プｊ向に磨動自在に保持された後輪操
作ロッド１４ど、該後輪操作ロッド１４°のｈ右両端に
それぞれタイロッド１５．１５を介して連結された左右
のナックルアーム１６，１６とを右し、上記後輪操作１
コツト１７ｉの輔り向の移動ににす、後輪３，３が転舵
°する。そして、後輪操作１」ラド１４にはラック１７
が形成され、該ラック１７に噛合づるビニオン１８がパ
ルスモータ５により一対の傘歯車１９．２０Ｊ、３Ｊ、
びピニオン輔２１を介して回転されることにより、上記
パルスモータ５の回転り向、回転量に対応して後輪３゜
３を転舵づる。
また、上記後輪操作ロッド１／Ｉはパワーシリンダ２２
を貝通し、該パワーシリンダ２２内を左右の油圧室２２
ａ、２２ｂに仕切るピストン２３がこの後輪操作［］ツ
ラド４に固着されると共に、上記油圧室２２ａ、２２ｂ
には、ピニオン輔２１の周囲に設番ノられたコン１−ロ
ールバルブ２４から導かれた油圧通路２５ａ、２５ｂが
それぞれ接続され、ま７ｊ Ｊ二記コン１−ロールバル
ブンプ２７どの間には油圧供給通路２８Ｊ３よびリター
ン通路２９が設番ノられている。ここで、上記」ント［
ｊ−ルバルブ２／Ｉは、パルス［−夕５の回転ＩＦ，’
ｊにビニオン＠２′１に加わる回転力に応じ（作動し、
オイルポンプ２７から油圧供給通路２８を経°Ｃ供給さ
れる油圧を」ニ記回転力の方向に応じ（パワーシリンダ
２２のいずれか一方の油ＩＪ：室２２０または２２ｂに
導入し、他方の油圧室２２ｂまたは２２ａ内の作動ａｌ
＋をリターン通路２９を介しＣ上記オイルポンプ２７に
戻りように作用りる。したがって、上記パルスモータ５
ににり傘歯車１０。
を貝通し、該パワーシリンダ２２内を左右の油圧室２２
ａ、２２ｂに仕切るピストン２３がこの後輪操作［］ツ
ラド４に固着されると共に、上記油圧室２２ａ、２２ｂ
には、ピニオン輔２１の周囲に設番ノられたコン１−ロ
ールバルブ２４から導かれた油圧通路２５ａ、２５ｂが
それぞれ接続され、ま７ｊ Ｊ二記コン１−ロールバル
ブンプ２７どの間には油圧供給通路２８Ｊ３よびリター
ン通路２９が設番ノられている。ここで、上記」ント［
ｊ−ルバルブ２／Ｉは、パルス［−夕５の回転ＩＦ，’
ｊにビニオン＠２′１に加わる回転力に応じ（作動し、
オイルポンプ２７から油圧供給通路２８を経°Ｃ供給さ
れる油圧を」ニ記回転力の方向に応じ（パワーシリンダ
２２のいずれか一方の油ＩＪ：室２２０または２２ｂに
導入し、他方の油圧室２２ｂまたは２２ａ内の作動ａｌ
＋をリターン通路２９を介しＣ上記オイルポンプ２７に
戻りように作用りる。したがって、上記パルスモータ５
ににり傘歯車１０。
２０、ビニオンリｉＩ２ １ 、ビニオン１ ８ ｉ１
３Ｊ、びラック１７を介して後輪操作Ｌ１ツド１４が６
１１方向に移動される時に、」−記パワーシリンダ２２
内にカムされた油圧がピストン２３を介して後輪１ヘ一
作］」ラド１４の移動をアシストするものである。
３Ｊ、びラック１７を介して後輪操作Ｌ１ツド１４が６
１１方向に移動される時に、」−記パワーシリンダ２２
内にカムされた油圧がピストン２３を介して後輪１ヘ一
作］」ラド１４の移動をアシストするものである。
上記パルスモータ５はドライバ３１を介しで、」ント口
ーラ３０から出力される制御イハ月にＪ、っＣ作動制御
される。該コン］・ローラ３０には、中速ロンυ３２か
ら出力される車速（、３号と、上記ステアリング装置２
にＪ３けるスデアリングハンドル６の操舵角を検出りる
舵角ロンサ７からの舵角信号と、後輪転舵！！ｉ置４に
Ｊ３１）るパルスモータ５の作動量から後輪転舵量を検
出り“る後輪転舵角はンリ３３からの後輪転舵角信号と
、バラブリ電源ＢＪ３．Ｊ：びイグニッション信号１ｇ
とが人力される。
ーラ３０から出力される制御イハ月にＪ、っＣ作動制御
される。該コン］・ローラ３０には、中速ロンυ３２か
ら出力される車速（、３号と、上記ステアリング装置２
にＪ３けるスデアリングハンドル６の操舵角を検出りる
舵角ロンサ７からの舵角信号と、後輪転舵！！ｉ置４に
Ｊ３１）るパルスモータ５の作動量から後輪転舵量を検
出り“る後輪転舵角はンリ３３からの後輪転舵角信号と
、バラブリ電源ＢＪ３．Ｊ：びイグニッション信号１ｇ
とが人力される。
さらに、この」ン１〜ローラ３０にはメータ表示器３４
が接続されて転舵状態が表示される。
が接続されて転舵状態が表示される。
次に、」ン１〜【ニ１−ラ３０の（１４成を第３図を参
照して説明Ｊる。
照して説明Ｊる。
前記舵角ロン１す７の検出信号Ｊ３よび車速ロン１）３
２の検出信号は演紳部３５に人力され、この演（）部３
５で目標１（輪転舵角Ｏ ｒ ；Ｉｊ Ｊ、び駆動パル
ス周波数Ｆが演幹される。上記舵角ゼン→）−７はパル
スエンコーダタイプのロンザで構成され、前輪転舵角に
ヌ・ｊ応づるスデアリングハンドル６が１°回＋Ｉｌ／
ｉ！Ｊるｆσに１パルスの侶’；？；ＩＦ＜Ｑ２を出ツ
ノするとともに、回転方向に対応し°Ｃ例えば右回転で
ハイレベルの信号をもしくは左回転でローレベルの信号
を出力し、さらに、操舵角θ１１がＯｏのハンドルロン
タ一時に基１（ｊｆＡ号Ｉ Ｒ Ｑ １を出力りる６の
である。
２の検出信号は演紳部３５に人力され、この演（）部３
５で目標１（輪転舵角Ｏ ｒ ；Ｉｊ Ｊ、び駆動パル
ス周波数Ｆが演幹される。上記舵角ゼン→）−７はパル
スエンコーダタイプのロンザで構成され、前輪転舵角に
ヌ・ｊ応づるスデアリングハンドル６が１°回＋Ｉｌ／
ｉ！Ｊるｆσに１パルスの侶’；？；ＩＦ＜Ｑ２を出ツ
ノするとともに、回転方向に対応し°Ｃ例えば右回転で
ハイレベルの信号をもしくは左回転でローレベルの信号
を出力し、さらに、操舵角θ１１がＯｏのハンドルロン
タ一時に基１（ｊｆＡ号Ｉ Ｒ Ｑ １を出力りる６の
である。
演樟部３）ｔう（、Ｌ上記舵角ロンリ７からのｊＪ ｌ
’ ｊｒｌ翼Ｉ Ｒ Ｑ １またはパルス信号Ｉ Ｒ
Ｑ ２の人力Ｃ゛立上（または立下り）１８号を検出し
たとぎ、イの信号にり・ｊ応しＩこ割込み処理をｆｊ”
Ｊ ｂのぐある。
’ ｊｒｌ翼Ｉ Ｒ Ｑ １またはパルス信号Ｉ Ｒ
Ｑ ２の人力Ｃ゛立上（または立下り）１８号を検出し
たとぎ、イの信号にり・ｊ応しＩこ割込み処理をｆｊ”
Ｊ ｂのぐある。
すなわら、操舵角θ１１の１°ｆｕに出力されるパルス
信号１１？Ｑ２の人力にＪ、る割込み処理ζ−は、演粋
部３５はこのパルスイバ号Ｉ Ｒ （、） ２をカラン
１〜し、ハンドルロンタ一時の塁準悟シ）１１マＱｌ／
Ｊｌｌう左右方向の操舵にＪ、る操舵角θ１１をめ、こ
の操舵角θ１１と車速ロン１ノ３２からの中速信号Ｖど
により、目標後輪転舵角θｒをめる。この後輪φム舵角
θｊ゛の演粋は、例えば第４図に示づ如き操舵角θ１１
と車速Ｖとに対Ｊる後輪転舵角θ１゛の特↑１が予め演
綿部３５に記憶されてＪ３す、この特性に従って紳出さ
れる。ここで、第４図に示Ｊ後輪ｔｌＩ１７舵特性は、
低速時には、操舵角θ１１が一定１１ｒ１を越えるど操
舵角θ１１の増大に従って後輪転舵角θ１・が人力な転
舵比θ１゛／θ１１（ンイナスＩｊ向の逆位相（前後輪
か逆方向にφ１１舵りる状態）にＩＩ’ｉ人りるＩＪ
、ｉ＋’％速１１、目こは、操舵角θＩＩの増大に従っ
て後輪Φ１１舵角θ１゛がプレス方向に１１ｊ１位相（
前後輪が同り向に転舵りる状態）′Ｃ′増入りるどとｂ
に、一定の操舵角θ１１を越えると転舵比Ｏｒ ／ Ｏ
ｈが略一定ど４ｊるＪ、うに、；シ定されている。これ
【３１１、低速＋１Ｊにお（）る中両旋回時の最小回転
半径を可及的小さくし、よた＾ａ ｎ、′ｆにＪ３【ノ
るレーンチ１ンジをスムースに実現りるｌこめである。
信号１１？Ｑ２の人力にＪ、る割込み処理ζ−は、演粋
部３５はこのパルスイバ号Ｉ Ｒ （、） ２をカラン
１〜し、ハンドルロンタ一時の塁準悟シ）１１マＱｌ／
Ｊｌｌう左右方向の操舵にＪ、る操舵角θ１１をめ、こ
の操舵角θ１１と車速ロン１ノ３２からの中速信号Ｖど
により、目標後輪転舵角θｒをめる。この後輪φム舵角
θｊ゛の演粋は、例えば第４図に示づ如き操舵角θ１１
と車速Ｖとに対Ｊる後輪転舵角θ１゛の特↑１が予め演
綿部３５に記憶されてＪ３す、この特性に従って紳出さ
れる。ここで、第４図に示Ｊ後輪ｔｌＩ１７舵特性は、
低速時には、操舵角θ１１が一定１１ｒ１を越えるど操
舵角θ１１の増大に従って後輪転舵角θ１・が人力な転
舵比θ１゛／θ１１（ンイナスＩｊ向の逆位相（前後輪
か逆方向にφ１１舵りる状態）にＩＩ’ｉ人りるＩＪ
、ｉ＋’％速１１、目こは、操舵角θＩＩの増大に従っ
て後輪Φ１１舵角θ１゛がプレス方向に１１ｊ１位相（
前後輪が同り向に転舵りる状態）′Ｃ′増入りるどとｂ
に、一定の操舵角θ１１を越えると転舵比Ｏｒ ／ Ｏ
ｈが略一定ど４ｊるＪ、うに、；シ定されている。これ
【３１１、低速＋１Ｊにお（）る中両旋回時の最小回転
半径を可及的小さくし、よた＾ａ ｎ、′ｆにＪ３【ノ
るレーンチ１ンジをスムースに実現りるｌこめである。
演０部３５で算出した後輪転舵角Ｏｒの信号は比較器３
７に人力され、この比較器３７はこの後輪転舵角θｒの
信号と後輪転舵角センソ“３３からの実測後輪転舵角θ
１・１とを比較し℃、王の偏差會キに応じた制御ｎに相
当りる信号を補正パルス発生部３８に対して出力する。
７に人力され、この比較器３７はこの後輪転舵角θｒの
信号と後輪転舵角センソ“３３からの実測後輪転舵角θ
１・１とを比較し℃、王の偏差會キに応じた制御ｎに相
当りる信号を補正パルス発生部３８に対して出力する。
また、上記演偉部３５でのパルス信号Ｊ ｌ’（Ｑ ２
の入力時の割込み処理【ユ、前回のパルス信号の人力か
ら今回のパルス信号の人力までの時間をタイマー３６で
泪測し、この計ｉｆ！ＩＩ埴【まその逆数が前輪転舵速
度を小りものであるか、１記訓測ｆａｎのＩＪ減に対応
して次回のパルス信号が人力されるまＣの予測１’ｉ
ｆｉｌ−１−をめ、前記−目（ｍ ｆＧ輪り’Ｉｔ舵角
θ１・とｊ（、！（Ｌ後輪転舵角θ１゛′（前回演Ｒｆ
ｌｕ ）どの差に対応りる制御Ｍ（駆動パルス信号のパ
ルス数）か、土、１１２予測Ｉｙ間］−内に均等に出力
できる駆動パルス周波数１１を算出し、この周波数１３
月１−は浦ｊＩ〜パルス光生部３８に出ツノされる。該
補正パルス光生部３８はθ１゛−θ＋”の正負に応じ（
パルスｔ−り５の回転り向に対応した回転方向切換え（
ｆｊ月Ｊｊ Ｊ、び所定の周波数Ｆの駆動パルス信号を
１：ライム３′１に出力し、ドライバ３１１．１この信
号を受（］−Ｃパルスし一夕５を駆ＩＪりる駆動パルス
信号に変換してパルスモータ５に出力し、目標後輪転舵
角θ１・どなるように後輪転舵装置４を駆動りる。
の入力時の割込み処理【ユ、前回のパルス信号の人力か
ら今回のパルス信号の人力までの時間をタイマー３６で
泪測し、この計ｉｆ！ＩＩ埴【まその逆数が前輪転舵速
度を小りものであるか、１記訓測ｆａｎのＩＪ減に対応
して次回のパルス信号が人力されるまＣの予測１’ｉ
ｆｉｌ−１−をめ、前記−目（ｍ ｆＧ輪り’Ｉｔ舵角
θ１・とｊ（、！（Ｌ後輪転舵角θ１゛′（前回演Ｒｆ
ｌｕ ）どの差に対応りる制御Ｍ（駆動パルス信号のパ
ルス数）か、土、１１２予測Ｉｙ間］−内に均等に出力
できる駆動パルス周波数１１を算出し、この周波数１３
月１−は浦ｊＩ〜パルス光生部３８に出ツノされる。該
補正パルス光生部３８はθ１゛−θ＋”の正負に応じ（
パルスｔ−り５の回転り向に対応した回転方向切換え（
ｆｊ月Ｊｊ Ｊ、び所定の周波数Ｆの駆動パルス信号を
１：ライム３′１に出力し、ドライバ３１１．１この信
号を受（］−Ｃパルスし一夕５を駆ＩＪりる駆動パルス
信号に変換してパルスモータ５に出力し、目標後輪転舵
角θ１・どなるように後輪転舵装置４を駆動りる。
−ｆｉｚ前記演肺部３５で操舵角θ１１が０°にあると
きの舵角ロン１ノアからのｐ ｉｌ−信号［ＲＱ’１の
人力１１，１には、その割込み処理にＪ、り後輪３の後
輪転舵角θ１゛がＯｏにあるかどうかを、後輪転舵角ロ
ンυ３３からの実測接輪転舵角θｒ゛にＪ、っＣ判断し
、これが０° どなるにうにフィードバック信号を出力
づる。
きの舵角ロン１ノアからのｐ ｉｌ−信号［ＲＱ’１の
人力１１，１には、その割込み処理にＪ、り後輪３の後
輪転舵角θ１゛がＯｏにあるかどうかを、後輪転舵角ロ
ンυ３３からの実測接輪転舵角θｒ゛にＪ、っＣ判断し
、これが０° どなるにうにフィードバック信号を出力
づる。
次に、上記実施例の二１ン１〜ローラ３０の作動を第５
図へ、Ｂ、にに示１フローー１−レートを用いて説明り
る。この第５図の例では、第３図ど界なりハンドルセン
タ時のみ後輪転舵角センサ３３の実測後輪転舵角（ｉＮ
号を入力し、その伯の時にはＡ−ブン制御を行うＪ、う
にしている。
図へ、Ｂ、にに示１フローー１−レートを用いて説明り
る。この第５図の例では、第３図ど界なりハンドルセン
タ時のみ後輪転舵角センサ３３の実測後輪転舵角（ｉＮ
号を入力し、その伯の時にはＡ−ブン制御を行うＪ、う
にしている。
第５１ＱＡはメイン処理ルーヂンＣ′あり、スター１〜
して、システムイニシ１フライス（第５図に６（ノるス
デップ１）１）の後に、１，１ｊ込み信号ＩＲＱ１゜Ｉ
Ｒ（１）２を持つ（Ｐ２ ）。
して、システムイニシ１フライス（第５図に６（ノるス
デップ１）１）の後に、１，１ｊ込み信号ＩＲＱ１゜Ｉ
Ｒ（１）２を持つ（Ｐ２ ）。
第５図Ｂは舵角センサ７Ｊ、リスデアリングハンドル６
がロンタ位置にあることを検出した基Ｌ）Ｉ−信号ｒ
ｒ＜ ０１の人力があったときの割込み処理ルーチンで
あり、塁１４１−信号Ｉ Ｒにｌ １の人力（Ｐ３）に
伴って、操舵角０１＋のメモリー値Ｍθ１１を０としく
Ｐ４）、その後、後輪転舵角センソー３３から実測後輪
転舵角θ１゛′の値を読み込む（ト’５）。続いて、実
測後輪転舵角θｒ′がＯｏかどうかを判断しくＰ６）、
この判断がＮ Ｏのときには、実測後輪転舵角θｒ′が
Ｏｏどなる回転方向にパルス七−夕５を駆動する駆動パ
ルス信号を１パルスだ（プ出力しく＋：）７）、パルス
モータ５をロンター位Ｗｉに移動させる。後輪転舵角θ
１゛ＩがＯｏどなりスデツブＰ６の判断がＹ［Ｓとなる
と、この処理ルーチンを終了りる。
がロンタ位置にあることを検出した基Ｌ）Ｉ−信号ｒ
ｒ＜ ０１の人力があったときの割込み処理ルーチンで
あり、塁１４１−信号Ｉ Ｒにｌ １の人力（Ｐ３）に
伴って、操舵角０１＋のメモリー値Ｍθ１１を０としく
Ｐ４）、その後、後輪転舵角センソー３３から実測後輪
転舵角θ１゛′の値を読み込む（ト’５）。続いて、実
測後輪転舵角θｒ′がＯｏかどうかを判断しくＰ６）、
この判断がＮ Ｏのときには、実測後輪転舵角θｒ′が
Ｏｏどなる回転方向にパルス七−夕５を駆動する駆動パ
ルス信号を１パルスだ（プ出力しく＋：）７）、パルス
モータ５をロンター位Ｗｉに移動させる。後輪転舵角θ
１゛ＩがＯｏどなりスデツブＰ６の判断がＹ［Ｓとなる
と、この処理ルーチンを終了りる。
一方、第５図Ｃは舵角センサ７よりパルス信号ＩＲＱ２
の入力があつｌごときの割込み処理ルーチンであり、１
°毎にパルス信号ＩＲＱ２が入力される（Ｐ８）のに伴
って、操舵角θ１）の回転方向を読み込んだ（Ｐ９）後
、この回転方向が右回転かどうかを判断しくＰｌｏ）
、ＹＥＳのとぎには操舵角のメモｊＪ −（ｉｒｉ Ｍ
θｌ＋ ニ１ ヲ加算シ（１〕１１）、ＮＯのときには
メ［り一値Ｍθ１）から１を４■る（１３１２）。続い
て、前回の割込み（パルス信号入力）から今回の割込み
に要した時間Ｔ−ｏをタイマー３６からの信号によつ−
Ｕ ｉｌ停しくＰＩ３）、この今回の１１間］Ｏａ３よ
び前回の時間］°１、前々回の時間］−２により、次回
の予測時間］−をＨ１詐りる（１）１４）。ぞし°Ｃ１
車速レンリ３３２の信号より車）宋Ｖを読み込み（ＰＩ
３）、車速Ｖと操舵角のメモリー値Ｍθ１）に基づき、
第４図の特性にＪ、り予め登録しζある後輪転舵角θ１
゛を線用しく Ｐ １（ｉ）、この後輪転舵角θｒと前
回に線用した後輪転舵角Ｏｒ’ トカ−致ｔ ルヨウニ
、１θｒ −０ｒＪ ＝Ｏとなるパルス数Ｎ１回転方向
を甜算し、カラン１−値（ＣＯＵＮＩ”）をＮとＪる（
ＰＩ７）。そして、上記カラン１〜値がＯかどうか判断
しく＋）１８）、Ｎ。
の入力があつｌごときの割込み処理ルーチンであり、１
°毎にパルス信号ＩＲＱ２が入力される（Ｐ８）のに伴
って、操舵角θ１）の回転方向を読み込んだ（Ｐ９）後
、この回転方向が右回転かどうかを判断しくＰｌｏ）
、ＹＥＳのとぎには操舵角のメモｊＪ −（ｉｒｉ Ｍ
θｌ＋ ニ１ ヲ加算シ（１〕１１）、ＮＯのときには
メ［り一値Ｍθ１）から１を４■る（１３１２）。続い
て、前回の割込み（パルス信号入力）から今回の割込み
に要した時間Ｔ−ｏをタイマー３６からの信号によつ−
Ｕ ｉｌ停しくＰＩ３）、この今回の１１間］Ｏａ３よ
び前回の時間］°１、前々回の時間］−２により、次回
の予測時間］−をＨ１詐りる（１）１４）。ぞし°Ｃ１
車速レンリ３３２の信号より車）宋Ｖを読み込み（ＰＩ
３）、車速Ｖと操舵角のメモリー値Ｍθ１）に基づき、
第４図の特性にＪ、り予め登録しζある後輪転舵角θ１
゛を線用しく Ｐ １（ｉ）、この後輪転舵角θｒと前
回に線用した後輪転舵角Ｏｒ’ トカ−致ｔ ルヨウニ
、１θｒ −０ｒＪ ＝Ｏとなるパルス数Ｎ１回転方向
を甜算し、カラン１−値（ＣＯＵＮＩ”）をＮとＪる（
ＰＩ７）。そして、上記カラン１〜値がＯかどうか判断
しく＋）１８）、Ｎ。
のときには］−／Ｎ秒間に１パルスの駆動信号を出力し
て１スフツブだ【プパルスモータ５を駆動した（ＰＩ３
）後、カウント値を１だ（）減幹しくＰ２Ｏ）、ステッ
プ１つ１８に戻ってカウント（的が０になるまで上記駆
動信号の出力を繰返し、パルスモータ５が所定の駆動を
終了して後輪転舵角θ１゛が目標値となり、ステップ［
〕１８の判断がＹＬＳとなったときに、前回の時間Ｔ１
を前々回の時間−ｒ２に、今回の時間］−〇を前回の時
間Ｔ１にメモリを書き換えると同■、１に、今回の後輪
転舵角θｒを前回の後輪転舵角Ｏｒ’にメモリを書き換
え（＋〕２１）、この処理ルーチンを終了りる。
て１スフツブだ【プパルスモータ５を駆動した（ＰＩ３
）後、カウント値を１だ（）減幹しくＰ２Ｏ）、ステッ
プ１つ１８に戻ってカウント（的が０になるまで上記駆
動信号の出力を繰返し、パルスモータ５が所定の駆動を
終了して後輪転舵角θ１゛が目標値となり、ステップ［
〕１８の判断がＹＬＳとなったときに、前回の時間Ｔ１
を前々回の時間−ｒ２に、今回の時間］−〇を前回の時
間Ｔ１にメモリを書き換えると同■、１に、今回の後輪
転舵角θｒを前回の後輪転舵角Ｏｒ’にメモリを書き換
え（＋〕２１）、この処理ルーチンを終了りる。
上記処理にａ３いて、ステアリングハンドル６の操舵の
変化ｍが大ぎい詩には、舵角センリーフから出力される
パルス仁シーツの間隔が２．０＜なり、ｌ’ ／ Ｎの
値も小さくパルスモータ５に駆動パルスを出力する間隔
−６知くなって駆動パルス周波数が高くなるものであり
、操舵の変化状態を判別しＣ駆動パルス周波数を設定し
ている。
変化ｍが大ぎい詩には、舵角センリーフから出力される
パルス仁シーツの間隔が２．０＜なり、ｌ’ ／ Ｎの
値も小さくパルスモータ５に駆動パルスを出力する間隔
−６知くなって駆動パルス周波数が高くなるものであり
、操舵の変化状態を判別しＣ駆動パルス周波数を設定し
ている。
上記実施例によれば、ステアリングハンドル（ｊの操舵
の変化量が小さいどきには、パルスし一タ５の駆動パル
ス周波数Ｆを低くして後輪３の動きを滑かにづる一力、
操舵の変化ｍが人さいどきには、駆動パルス周波数にを
高くして１ｐ輪３の転舵遅れを解消して、全領域にＪ３
いて精度のよい後輪転舵制御を行うことができる。
の変化量が小さいどきには、パルスし一タ５の駆動パル
ス周波数Ｆを低くして後輪３の動きを滑かにづる一力、
操舵の変化ｍが人さいどきには、駆動パルス周波数にを
高くして１ｐ輪３の転舵遅れを解消して、全領域にＪ３
いて精度のよい後輪転舵制御を行うことができる。
また、上記第５図に承り実施例では、後輪転舵角θ１・
の検出によるフィードバック制御は全領域で行うと操舵
の変化量の大きい１１．１には、フィードバック制御を
実行している時間だり応答理れＡ′″Ｊハンヂングが梵
生りることになるので、ハンドルロンタ１１．１のみ罪
ｉｌ１位１Ｎを修正゛して、制御Ｉ誤芹の蓄積を解消り
るＪ、うにしくいる。しかし、本発明は、常に後輪の転
舵角をフィードバック制御Ｊるようにしたもの、もしく
は全く）ｆ−ドパツク制御をしないものに６適川１！Ｊ
ＩＩＩ：である。
の検出によるフィードバック制御は全領域で行うと操舵
の変化量の大きい１１．１には、フィードバック制御を
実行している時間だり応答理れＡ′″Ｊハンヂングが梵
生りることになるので、ハンドルロンタ１１．１のみ罪
ｉｌ１位１Ｎを修正゛して、制御Ｉ誤芹の蓄積を解消り
るＪ、うにしくいる。しかし、本発明は、常に後輪の転
舵角をフィードバック制御Ｊるようにしたもの、もしく
は全く）ｆ−ドパツク制御をしないものに６適川１！Ｊ
ＩＩＩ：である。
さらに、上記実施例では後輪転舵装置４に油圧によつＣ
後輪３の転舵をアシス１へりるいわゆるパ１ノースーア
アリング機（１４を採用しＣ、パルスモータ；）にＪ、
るす１１．舵動作を確実にしているが、パルスモータ５
のみによる転舵もしくは他のアシスト（幾構を採用して
もにい。
後輪３の転舵をアシス１へりるいわゆるパ１ノースーア
アリング機（１４を採用しＣ、パルスモータ；）にＪ、
るす１１．舵動作を確実にしているが、パルスモータ５
のみによる転舵もしくは他のアシスト（幾構を採用して
もにい。
また、上記のように操舵の変化量に応じＣ相対的に駆動
パルス周波数を変化さけるとともに、操舵の変化量に対
応し−（パルス−し−タｂのステップ角を可変どしてし
Ｊ、く、操舵の変化Ｇ１が大きいときにパルス七−り５
の駆動パルス周波数を高くりるど同＋＋、５に、ステッ
プ角を人きくりるようにＪると、より良好な制御をｆｊ
うことができる。
パルス周波数を変化さけるとともに、操舵の変化量に対
応し−（パルス−し−タｂのステップ角を可変どしてし
Ｊ、く、操舵の変化Ｇ１が大きいときにパルス七−り５
の駆動パルス周波数を高くりるど同＋＋、５に、ステッ
プ角を人きくりるようにＪると、より良好な制御をｆｊ
うことができる。
第１図は本発明の構成を明小づ−るための車両の４輪操
舵装置の全体（Ｍ成因、 第２図は本発明の一実施例にＪ、る車両の４輪ｆｅ舵装
置の具体的（ｌ′１１造例を承り全体偶成因、第３図は
コントＬ］−ラのブ］」ツク図、第４図はコン１〜１１
−ラに設定される後輪転舵特性の一例を承り特性図、 第５図△、Ｂ、Ｃは上記実施例にｄ３１ｉｊる後輪転舵
制御の流れを示すノローヂＩ７−１〜（・ある。 １・・・・・・前輪 ２・・・・・・ステアリング装買
３・・・・・・後輪 ４・・・・・・後輪転舵肢１醒５
・・・・・・パルスモータ ６・・・・・・ステアリングハンドル ７・・・・・・舵角ヒンザ ３０・・・・・・コン１〜
ＩＴＪ −’；ｔ＠１図 第−２図
舵装置の全体（Ｍ成因、 第２図は本発明の一実施例にＪ、る車両の４輪ｆｅ舵装
置の具体的（ｌ′１１造例を承り全体偶成因、第３図は
コントＬ］−ラのブ］」ツク図、第４図はコン１〜１１
−ラに設定される後輪転舵特性の一例を承り特性図、 第５図△、Ｂ、Ｃは上記実施例にｄ３１ｉｊる後輪転舵
制御の流れを示すノローヂＩ７−１〜（・ある。 １・・・・・・前輪 ２・・・・・・ステアリング装買
３・・・・・・後輪 ４・・・・・・後輪転舵肢１醒５
・・・・・・パルスモータ ６・・・・・・ステアリングハンドル ７・・・・・・舵角ヒンザ ３０・・・・・・コン１〜
ＩＴＪ −’；ｔ＠１図 第−２図
Claims (1)
- （１） 前輪を転舵りるステアリング装置と、後輪を転
舵りる後輪転舵装置と、後輪転舵装置を駆動Ｊるパルス
モータど、上記ステアリング装置のステアリングハンド
ルの舵角を検出りる舵角センサと、少なくども上記舵角
センサの信号が入力され前輪転舵角に応じた制御信号を
パルスモータに送出する制９１１手段と、上記舵角セン
サの信号の変化状態を検出づる操舵判別手段と、この操
舵判別手段の出力に基づき、操舵の変化量が大ぎいどき
パルスモータの駆動パルス周波数を相対的に高める駆動
パルス周波数設定手段どが段りられｔｃことを特徴とＪ
る車両の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58175937A JPS6067274A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58175937A JPS6067274A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6067274A true JPS6067274A (ja) | 1985-04-17 |
| JPH0431905B2 JPH0431905B2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=16004858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58175937A Granted JPS6067274A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6067274A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4782907A (en) * | 1986-04-22 | 1988-11-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system for front and rear road wheels |
| JP2006199277A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-08-03 | Hokkaido Railway Co | 連結車両 |
| JP2007269166A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Railway Technical Res Inst | 軸梁式台車およびその輪軸操舵方法 |
| JP2008247173A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Railway Technical Res Inst | 軸箱支持装置 |
-
1983
- 1983-09-22 JP JP58175937A patent/JPS6067274A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4782907A (en) * | 1986-04-22 | 1988-11-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system for front and rear road wheels |
| JP2006199277A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-08-03 | Hokkaido Railway Co | 連結車両 |
| JP2007269166A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Railway Technical Res Inst | 軸梁式台車およびその輪軸操舵方法 |
| JP2008247173A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Railway Technical Res Inst | 軸箱支持装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431905B2 (ja) | 1992-05-27 |
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