JPS6164584A - ４輪操向装置 - Google Patents
４輪操向装置Info
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- JPS6164584A JPS6164584A JP59187326A JP18732684A JPS6164584A JP S6164584 A JPS6164584 A JP S6164584A JP 59187326 A JP59187326 A JP 59187326A JP 18732684 A JP18732684 A JP 18732684A JP S6164584 A JPS6164584 A JP S6164584A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- steering
- electric motor
- vehicle speed
- rear wheel
- Prior art date
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明け、前輪とともに後輪も操向操舵可能な４輪操
向装置に関する。
向装置に関する。
従来の技術
従来の、この種の４輪操向装置とじてに、油圧アクチュ
エータを利用して後輪を操向操舵する油圧式のもの（例
えば、特開昭５９−８１２５７号）と、リンク機構や歯
車機構を利用して後輪を操向操舵する機械式のもの（例
えば、特開昭５８−２０５６４号）とがある。
エータを利用して後輪を操向操舵する油圧式のもの（例
えば、特開昭５９−８１２５７号）と、リンク機構や歯
車機構を利用して後輪を操向操舵する機械式のもの（例
えば、特開昭５８−２０５６４号）とがある。
発明が解決しようとする問題点
し７かしながら、前者の油圧アクチュエータを利用する
油圧式の４１１！ｌ操向装置の場合にあっては、油圧７
クチユエータのほかに、モータ、油圧ポンプ、コントロ
ール用バルブ、配管など、重くてかつ高ｆｉｌｌｉな部
品を必要とするため、車両全体の重′鉛を犬きくシ、シ
たがって、小型軽欲な車両には適しないばかりでなく、
それらの各部品の組立て作業が煩雑となる。また、前輪
と後輪との各操舵角を異ならしめる７ζめ、前輪用ポン
プと後輪用ポンプの２つの油圧ポンプが必要となり、そ
の分、車両の１ＩＩｉｉ額が高騰化する。さらに、油圧
ポンプと油圧シリンダとの間に長い油圧配管を配設する
必要があり、そのため、所要の配役空間を必要とし、小
型の車両１１−ｊ適しないばかりでなく、油圧損失が大
きくなるなどの問題点があった。また、後者のリンク機
構等を利用する機械式の４輪操向装置の場合にあっては
、前輪を操向操舵する前輪操向機構と後輪を操向操舵す
る後輪操向操舵との間を連結部材で連結している酵造を
採るため、その連結部材を配設するための所要の空間を
必要とし、車両全体が大型となるばかりでなく、前輪の
操舵角度に応じて前記連結部材を所定方向に回転させ、
この連結部材により後輪操向機ｆＩ４′ｊｋ駆動制御し
て、後輪を所要方向に操向操舵するようにしているにす
ぎないため、車両の走行状況、例えば車速の高低、横向
加速匿Ｇの度合などに応じた微妙な後輪操向操舵を行え
ないという問題点があった。
油圧式の４１１！ｌ操向装置の場合にあっては、油圧７
クチユエータのほかに、モータ、油圧ポンプ、コントロ
ール用バルブ、配管など、重くてかつ高ｆｉｌｌｉな部
品を必要とするため、車両全体の重′鉛を犬きくシ、シ
たがって、小型軽欲な車両には適しないばかりでなく、
それらの各部品の組立て作業が煩雑となる。また、前輪
と後輪との各操舵角を異ならしめる７ζめ、前輪用ポン
プと後輪用ポンプの２つの油圧ポンプが必要となり、そ
の分、車両の１ＩＩｉｉ額が高騰化する。さらに、油圧
ポンプと油圧シリンダとの間に長い油圧配管を配設する
必要があり、そのため、所要の配役空間を必要とし、小
型の車両１１−ｊ適しないばかりでなく、油圧損失が大
きくなるなどの問題点があった。また、後者のリンク機
構等を利用する機械式の４輪操向装置の場合にあっては
、前輪を操向操舵する前輪操向機構と後輪を操向操舵す
る後輪操向操舵との間を連結部材で連結している酵造を
採るため、その連結部材を配設するための所要の空間を
必要とし、車両全体が大型となるばかりでなく、前輪の
操舵角度に応じて前記連結部材を所定方向に回転させ、
この連結部材により後輪操向機ｆＩ４′ｊｋ駆動制御し
て、後輪を所要方向に操向操舵するようにしているにす
ぎないため、車両の走行状況、例えば車速の高低、横向
加速匿Ｇの度合などに応じた微妙な後輪操向操舵を行え
ないという問題点があった。
問題点を解決するための手段
このような従来の問題点を解決するため、第１発明は、
第１図（〜に示すように、前輪１，１を操向操舵する前
輪操向機構２と、後輪３．３を操向操舵する後輪操向機
ｍ４と、この後輪操向機ａ４を駆動制御する’ｆｌ＠モ
ー４５と、ステアリング操舵角を検出する操舵角検出器
６と、車速を検出する車速検出器７と、前記操舵角検出
器６にて検出された操舵角信号と前記車速検出器７にて
検出された車速信号とに基づいて前記電動モータ５を回
転制御するモータ制御手段８とから構成されている。
第１図（〜に示すように、前輪１，１を操向操舵する前
輪操向機構２と、後輪３．３を操向操舵する後輪操向機
ｍ４と、この後輪操向機ａ４を駆動制御する’ｆｌ＠モ
ー４５と、ステアリング操舵角を検出する操舵角検出器
６と、車速を検出する車速検出器７と、前記操舵角検出
器６にて検出された操舵角信号と前記車速検出器７にて
検出された車速信号とに基づいて前記電動モータ５を回
転制御するモータ制御手段８とから構成されている。
また、第２発明に、第１図の）に示す工うに、前記第１
発明の置数要素たる前輪操向機Ｍ２、後輪操向機ｍ４、
電動モータ５、操舵角検出器６、車速検出器７及びモー
タ制御手段８のほかに、前記電動モータ５の回転速度を
減速して前記後輪操向機１ｌＩ４に伝達すべく、前記電
動モータ５と後輪操向機１１１４との間に配置された減
速機溝９も備えて構成されている。
発明の置数要素たる前輪操向機Ｍ２、後輪操向機ｍ４、
電動モータ５、操舵角検出器６、車速検出器７及びモー
タ制御手段８のほかに、前記電動モータ５の回転速度を
減速して前記後輪操向機１ｌＩ４に伝達すべく、前記電
動モータ５と後輪操向機１１１４との間に配置された減
速機溝９も備えて構成されている。
第１発明の作用
このような構成を有する第１発明にあっては、ステアリ
ングホィール１０ヲ操舵操作すると、前輪操向機構２に
より前輪１，１が所望の向きに操向操舵されるとともに
、ステアリングホイールＩＯの操舵操作により生ずるス
テアリング操舵角が操舵角検出器６にて検出される。し
たがって、この操舵角検出器６からの操舵角信号と車速
検出器７からの車速信号とに基づいてモータ制御手段８
が駆動し、このモータ制御手段８にエリ宵、動モータ５
が回転制御される。そのため、この′ｆＬ動モータ５に
よりｖｋ輪操向機購４が駆動制御され、この後輪操向機
＠４にて後輪３，３を所定方向に操向制御する工うに作
用する、 第２発明の作用 前述したような構成を有する第２発明にあってけ、第１
発明と１■１様な作用をするほかに、電動モータ５の回
転速度を減速機溝９にて減速シフ、これにより比較的小
さなモータ駆動力をもって後輪操向機酸４を駆動制御で
きるように作用する。
ングホィール１０ヲ操舵操作すると、前輪操向機構２に
より前輪１，１が所望の向きに操向操舵されるとともに
、ステアリングホイールＩＯの操舵操作により生ずるス
テアリング操舵角が操舵角検出器６にて検出される。し
たがって、この操舵角検出器６からの操舵角信号と車速
検出器７からの車速信号とに基づいてモータ制御手段８
が駆動し、このモータ制御手段８にエリ宵、動モータ５
が回転制御される。そのため、この′ｆＬ動モータ５に
よりｖｋ輪操向機購４が駆動制御され、この後輪操向機
＠４にて後輪３，３を所定方向に操向制御する工うに作
用する、 第２発明の作用 前述したような構成を有する第２発明にあってけ、第１
発明と１■１様な作用をするほかに、電動モータ５の回
転速度を減速機溝９にて減速シフ、これにより比較的小
さなモータ駆動力をもって後輪操向機酸４を駆動制御で
きるように作用する。
実施例
以下、第１発明及び第２発明の実施例を図面に基づいて
峻、明する。
峻、明する。
第１発明の実施例
第２図は第１発明に係る４輪操向装置の一実施例を示す
概要図である。
概要図である。
この第２図に示すように、この実施例に係る４輪操向装
置は、前輪１．１を操向操舵する前輪操向機＄２と、後
輪３．３を操向操舵する後輪操向機溝４と、この後輪操
向機ｍ４を駆動制御する電動モータ５と、ステアリング
操舵角を検出する操舵角検出器６と、車速全検出する車
速検出器７と、前記操舵角検出器６にて検出された操舵
角信号と前記車速検出器７にて検出された車速信号とに
基づいて前記電動モータ５を回転制御するモータ制御手
段８とから構成されている。
置は、前輪１．１を操向操舵する前輪操向機＄２と、後
輪３．３を操向操舵する後輪操向機溝４と、この後輪操
向機ｍ４を駆動制御する電動モータ５と、ステアリング
操舵角を検出する操舵角検出器６と、車速全検出する車
速検出器７と、前記操舵角検出器６にて検出された操舵
角信号と前記車速検出器７にて検出された車速信号とに
基づいて前記電動モータ５を回転制御するモータ制御手
段８とから構成されている。
前記前輪操舵機＃２け、作動油が充填されたパワーシリ
ンダ１１と、このパワーシリンダ１１内を２つの作動室
１２ 、１３に隔成するピストン１４と、両端がサイド
ロッド１５ 、１５に連結され、中途部が前記ピストン
１４に固設されたピストンロッド１６と、このピストン
ロッド１６に刻設されたラックＩＩ！（１１６ａと噛合
するピニオン１７ ＆ ’に有するピニオンシャフト１
７と、このピニオンシャフト１７ｅ回転可能に支持する
とともに、油圧ポンプ１８及びリザーノ（タンク１９か
ら前記２つの作動室１２ 、１３に、配管２０ 、２１
を介して作動油を給排制御する油圧制御例２３を備えた
ハウジング２４とから構成されている。また、前記後輪
操向機１４は、両端がサイドロッド２５ 、２５に連結
されたラック２６と、このラック２１！両の幅方向に案
内する案内部材２７とから構成されている。
ンダ１１と、このパワーシリンダ１１内を２つの作動室
１２ 、１３に隔成するピストン１４と、両端がサイド
ロッド１５ 、１５に連結され、中途部が前記ピストン
１４に固設されたピストンロッド１６と、このピストン
ロッド１６に刻設されたラックＩＩ！（１１６ａと噛合
するピニオン１７ ＆ ’に有するピニオンシャフト１
７と、このピニオンシャフト１７ｅ回転可能に支持する
とともに、油圧ポンプ１８及びリザーノ（タンク１９か
ら前記２つの作動室１２ 、１３に、配管２０ 、２１
を介して作動油を給排制御する油圧制御例２３を備えた
ハウジング２４とから構成されている。また、前記後輪
操向機１４は、両端がサイドロッド２５ 、２５に連結
されたラック２６と、このラック２１！両の幅方向に案
内する案内部材２７とから構成されている。
一方、前記操舵角検出器６に、ステアリングホイールＩ
Ｏと前記ピニオンシャフト１７とを連結するステアリン
グシャフト２８に設けられており、この操舵角検出器６
にて検出された操舵角信号は、車速検出器７にて検出さ
れた車速信号とともに、それぞれハーネス２９．３０’
に介してモータ制御手段８内の演算回路に入力されるよ
うになっている。なお、この実施例では、この演算回路
にて前記操舵角信号を微分して角速度を算出し、この角
速度信号と車速検出器７にて検出された車速信号とに基
づいて、あらかじめ設定された車速対応パターンに従っ
て横向加速度Ｇｉ決定し、これにより前輪操舵角θＦに
対する後輪操舵角θＲ（転舵比）を車速に応じて変化さ
せるようにしである。
Ｏと前記ピニオンシャフト１７とを連結するステアリン
グシャフト２８に設けられており、この操舵角検出器６
にて検出された操舵角信号は、車速検出器７にて検出さ
れた車速信号とともに、それぞれハーネス２９．３０’
に介してモータ制御手段８内の演算回路に入力されるよ
うになっている。なお、この実施例では、この演算回路
にて前記操舵角信号を微分して角速度を算出し、この角
速度信号と車速検出器７にて検出された車速信号とに基
づいて、あらかじめ設定された車速対応パターンに従っ
て横向加速度Ｇｉ決定し、これにより前輪操舵角θＦに
対する後輪操舵角θＲ（転舵比）を車速に応じて変化さ
せるようにしである。
また、電動モータ５は、パルスモータ、あるいはサーボ
モータ等が使用されるか、この電動モータ５の回転軸５
ａに設けたピニオン３１は、前記後輪操向機ｍ４に構成
しているラック２６に設けたラック部２６ ａと噛合し
ており、この電動モータ５とモータ制御手段８との間に
は、ハーネス３２が配線されている。
モータ等が使用されるか、この電動モータ５の回転軸５
ａに設けたピニオン３１は、前記後輪操向機ｍ４に構成
しているラック２６に設けたラック部２６ ａと噛合し
ており、この電動モータ５とモータ制御手段８との間に
は、ハーネス３２が配線されている。
次に、以上の構成を有する４輪操向装置の作用について
説明する。
説明する。
いま、ステアリングホイール１０ヲ所定力向に操舵操作
すると、ステアリングシャフト２８に設けたピニオン１
７ ＆により、ピストンロッド１６が車両の幅方向（左
右方向）に移動するが、ノ・ウジフグ２４内の油圧切換
計２３により、２つの作動室１２ 、１３内に作動油が
給排され、ピストン１４を軸方向に移動するので、前記
ピストンロッド１６０車両の幅方向の移動動作か助勢さ
れる。し罠かつて、このピストンロッド１６の両端に連
結されたサイドロッド１５゜１５が作動して、前輪１．
１が所定方向に操向操舵される。
すると、ステアリングシャフト２８に設けたピニオン１
７ ＆により、ピストンロッド１６が車両の幅方向（左
右方向）に移動するが、ノ・ウジフグ２４内の油圧切換
計２３により、２つの作動室１２ 、１３内に作動油が
給排され、ピストン１４を軸方向に移動するので、前記
ピストンロッド１６０車両の幅方向の移動動作か助勢さ
れる。し罠かつて、このピストンロッド１６の両端に連
結されたサイドロッド１５゜１５が作動して、前輪１．
１が所定方向に操向操舵される。
この場合、モータ制御手段８には、ステアリングホイー
ルＩＯの操舵角に対応した操舵角信号が操舵角検出器６
から入力されているとともに、現時点の車速に対応した
車速信号が車速検出器７から入力されている。したがっ
て、このモータ制御手段８を構成している演算回路にて
、前記操舵角信号を微分して角速度を算出し、この角速
度信号と車速検出器７からの車速信号とで、あらかじめ
設定された車速対応パターンに従って横向加速度Ｇを決
定する。この横向加速度Ｇに対応して、電動モータ５の
回転軸５ａｔ所定の方向及び所定の回転角度分、回転制
御する。すなわち、車両か低速域にある場合は、車両の
旋回性能の向上を図るため、前輪１．１に対し後輪３，
３が逆向ｔｋ（これ全１逆位相」という。）となるよう
に、電動モータ５を回転制御する。逆に、車両が高速域
にある場合は、高速走行時における操向安定性の向上を
図るため、前輪１．１に対し後輪３，３が同じ向き（こ
れを「同位相」という。）となるように、前記電動モー
タ５を回転制御する。Ｉ！電動モータの回転軸５＆を回
転すると、ラック２６が車両の幅方向に、案内画材２７
に沿って移動するので、サイドロッド２５ 、２５が作
動して後輪３．３が所望の後輪転舵角０８分、操向操舵
される。したがって、ステアリングホイール１０を操舵
操作することにぶって、前輪１，１とともに後輪３．３
を、車速に応じた所望の転舵比をもって操向制御するこ
とができる。
ルＩＯの操舵角に対応した操舵角信号が操舵角検出器６
から入力されているとともに、現時点の車速に対応した
車速信号が車速検出器７から入力されている。したがっ
て、このモータ制御手段８を構成している演算回路にて
、前記操舵角信号を微分して角速度を算出し、この角速
度信号と車速検出器７からの車速信号とで、あらかじめ
設定された車速対応パターンに従って横向加速度Ｇを決
定する。この横向加速度Ｇに対応して、電動モータ５の
回転軸５ａｔ所定の方向及び所定の回転角度分、回転制
御する。すなわち、車両か低速域にある場合は、車両の
旋回性能の向上を図るため、前輪１．１に対し後輪３，
３が逆向ｔｋ（これ全１逆位相」という。）となるよう
に、電動モータ５を回転制御する。逆に、車両が高速域
にある場合は、高速走行時における操向安定性の向上を
図るため、前輪１．１に対し後輪３，３が同じ向き（こ
れを「同位相」という。）となるように、前記電動モー
タ５を回転制御する。Ｉ！電動モータの回転軸５＆を回
転すると、ラック２６が車両の幅方向に、案内画材２７
に沿って移動するので、サイドロッド２５ 、２５が作
動して後輪３．３が所望の後輪転舵角０８分、操向操舵
される。したがって、ステアリングホイール１０を操舵
操作することにぶって、前輪１，１とともに後輪３．３
を、車速に応じた所望の転舵比をもって操向制御するこ
とができる。
このような構成の４輪操向装置によれば、電１動モータ
５、これを制御するモータ制御手段８、及びこれらの間
に配線されたハーネス３２等の電気的制御にて、後輪操
向機ｔｌｄを駆動制御して、もって後輪３，３を所定方
向に操向制御することができる。したがって、使用部品
が比較的小型＋＄ｔＩ！童であるため、小型軽量車に容
易に組込むことができるばかりでなく、可撓性のある長
尺なハーネス３２で電動モータ５とモータ制御手段８と
の間を電気的に接続することができるので、車両内の比
較的狭い空間部にも容易に配置することができる。
５、これを制御するモータ制御手段８、及びこれらの間
に配線されたハーネス３２等の電気的制御にて、後輪操
向機ｔｌｄを駆動制御して、もって後輪３，３を所定方
向に操向制御することができる。したがって、使用部品
が比較的小型＋＄ｔＩ！童であるため、小型軽量車に容
易に組込むことができるばかりでなく、可撓性のある長
尺なハーネス３２で電動モータ５とモータ制御手段８と
の間を電気的に接続することができるので、車両内の比
較的狭い空間部にも容易に配置することができる。
第２発明の実施例
次に、第３図はこの第２発明に係る４輪操向装置の一実
施例を示す概要図である。
施例を示す概要図である。
この実施例と前記第２図に示し′ｆｃ夾施例と異なる点
は、モータ制御手段８にて障１転制御される電動モータ
５の回転速度を減速して後輪操向根病４に伝達すべく、
蜜５ｇｌモータ５と後輪操向＋！ｆｓ４との間に、減速
機購９を配置した点である。この減速機購９は、雷、′
＠モータ５の回転呻＋５ａに設けたピニオン３３と、こ
のピニオン３３と噛合する大歯車３４と、この大歯車３
４に固層され前記後輪操向載面４１￥成するラック２６
と噛合１゛る太１顎匝用回転軸３５とから構成されてい
る。
は、モータ制御手段８にて障１転制御される電動モータ
５の回転速度を減速して後輪操向根病４に伝達すべく、
蜜５ｇｌモータ５と後輪操向＋！ｆｓ４との間に、減速
機購９を配置した点である。この減速機購９は、雷、′
＠モータ５の回転呻＋５ａに設けたピニオン３３と、こ
のピニオン３３と噛合する大歯車３４と、この大歯車３
４に固層され前記後輪操向載面４１￥成するラック２６
と噛合１゛る太１顎匝用回転軸３５とから構成されてい
る。
このように構成すれば、電動モータ５の回転速度全減速
して後輪操向機構４に伝達することができるので、比較
的小さなモータ駆動力で、後輪操向機購４を駆動制御す
ることかでさる。
して後輪操向機構４に伝達することができるので、比較
的小さなモータ駆動力で、後輪操向機購４を駆動制御す
ることかでさる。
次に、第４図は第２発明の他の実施例を示す曹咄断面図
である。
である。
この実施例にあっては、前記第３図に示す実施例の場合
と異なり、減速機購９Ａば、電動モータ５の回転軸５ａ
に設けたウオーム３６と噛合するウオームホイール３７
と、このウオームホイール３７に固着され後輪操向＠溝
４を構成するラック２６と噛合するウオームホイール軸
３８とから構成されている。
と異なり、減速機購９Ａば、電動モータ５の回転軸５ａ
に設けたウオーム３６と噛合するウオームホイール３７
と、このウオームホイール３７に固着され後輪操向＠溝
４を構成するラック２６と噛合するウオームホイール軸
３８とから構成されている。
このような構成によれば、直進走行時に、横風等の外乱
が正画（すなわち後輪３．３）に対して作用し、その外
乱がラック２６全介してウオームホイール３７に作用し
た場合でも、ウオームホイール３７からウオーム３６側
にに、外乱作用が及ばないようにすることができ、した
がって、外乱に対して安定した走行伏態を確株すること
ができる。
が正画（すなわち後輪３．３）に対して作用し、その外
乱がラック２６全介してウオームホイール３７に作用し
た場合でも、ウオームホイール３７からウオーム３６側
にに、外乱作用が及ばないようにすることができ、した
がって、外乱に対して安定した走行伏態を確株すること
ができる。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、第１発明によれば、電
動モータを用いて後輪操向機関全駆動制御し、もって後
輪′！ｉｌ−所定力回所定自回御するようにしているの
で、従来の油圧力式や機械力式の４輪操向装置の場合と
比較して、装置全体を小型軽量化することができる。そ
のため、小型−聞単に容易に組込むことができる。
動モータを用いて後輪操向機関全駆動制御し、もって後
輪′！ｉｌ−所定力回所定自回御するようにしているの
で、従来の油圧力式や機械力式の４輪操向装置の場合と
比較して、装置全体を小型軽量化することができる。そ
のため、小型−聞単に容易に組込むことができる。
壕だ、第２発明によれば、電動モータの回転速度全減速
して後輪操向機嘴に伝達することができるので、比較的
に小さなモータ駆動力でもって後輪操向機構を駆動制御
することができる。
して後輪操向機嘴に伝達することができるので、比較的
に小さなモータ駆動力でもって後輪操向機構を駆動制御
することができる。
第１図（Ａ）は第１発明に係る４＠操向装蔚を模式的に
示す説明図、第１図の）に第２発明に係る４輪縁同装置
Ｔｉｔを模式的に示す説明図、第２図は第１発明の一実
施例を示す概要図、第３図は第２発明の一実施例を示す
概要図、第４図は第２発明の［１の実施ｆＩＩを示す要
部断面図である。 １．１・・・前輪、２・・・前輪操向機岬、３．３・・
・後輪、４・・・後輪操向機Ｍ１５・・・を動モータ、
５ａ・・・回転軸、６・・・操舵角検出器、７・・・重
速検出器、８・・・モータ制御手段、９・・・減速機ｆ
ｌｔ、：３３・・・ピニオン、３４・・・大園車、３５
・・・犬歯車用回転軸、３６・・・ウオーム、３７・・
・ウオームホイール、３８・・・ウオームホイール軸。 外２名 第１図（Ａ）
示す説明図、第１図の）に第２発明に係る４輪縁同装置
Ｔｉｔを模式的に示す説明図、第２図は第１発明の一実
施例を示す概要図、第３図は第２発明の一実施例を示す
概要図、第４図は第２発明の［１の実施ｆＩＩを示す要
部断面図である。 １．１・・・前輪、２・・・前輪操向機岬、３．３・・
・後輪、４・・・後輪操向機Ｍ１５・・・を動モータ、
５ａ・・・回転軸、６・・・操舵角検出器、７・・・重
速検出器、８・・・モータ制御手段、９・・・減速機ｆ
ｌｔ、：３３・・・ピニオン、３４・・・大園車、３５
・・・犬歯車用回転軸、３６・・・ウオーム、３７・・
・ウオームホイール、３８・・・ウオームホイール軸。 外２名 第１図（Ａ）
Claims (4)
- （１）前輪を操向操舵する前輪操向機構と、後輪を操向
操舵する後輪操向機構と、この後輪操向機構を駆動制御
する電動モータと、ステアリング操舵角を検出する操舵
角検出器と、車速を検出する車速検出器と、前記操舵角
検出器にて検出された操舵角信号と前記車速検出器にて
検出された車速信号とに基づいて前記電動モータを回転
制御するモータ制御手段とからなる４輪操向装置。 - （２）前輪を操向操舵する前輪操向機構と、後輪を操向
操舵する後輪操向機構と、この後輪操向機構を駆動制御
する電動モータと、ステアリング操舵角を検出する操舵
角検出器と、車速を検出する車速検出器と、前記操舵角
検出器にて検出された操舵角信号と前記車速検出器にて
検出された車速信号とに基づいて前記電動モータを回転
制御するモータ制御手段と、前記電動モータの回転速度
を減速して前記後輪操向機構に伝達すべく、前記電動モ
ータと前記後輪操向機構との間に配置された減速機溝と
からなる４輪操向装置。 - （３）前記減速機構は、前記電動モータの回転軸に設け
たピニオンと、このピニオンと噛合する大歯車と、この
大歯車に固着され前記後輪操向機構を構成するラックと
噛合する大歯車用回転軸とからなる前記特許請求の範囲
第２項記載の４輪操向装置。 - （４）前記減速機構は、前記電動モータの回転軸に設け
たウォームと、このウォームと噛合するウォームホィー
ルと、このウォームホィールに固着され前記後輪操向機
構を構成するラックと噛合するウォームホィール軸とか
らなる前記特許請求の範囲第２項記載の４輪操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59187326A JPS6164584A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | ４輪操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59187326A JPS6164584A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | ４輪操向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6164584A true JPS6164584A (ja) | 1986-04-02 |
Family
ID=16204041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59187326A Pending JPS6164584A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | ４輪操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6164584A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146683A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Kayaba Ind Co Ltd | 動力操舵制御装置 |
| JPS63125476A (ja) * | 1986-11-15 | 1988-05-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式後輪操舵装置 |
| US4811969A (en) * | 1986-06-20 | 1989-03-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling a steering angle of a rear wheel |
| JPH01168568A (ja) * | 1987-12-23 | 1989-07-04 | Nissan Motor Co Ltd | 電動式ステアリング装置 |
| US5096014A (en) * | 1986-08-20 | 1992-03-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Rear wheel steering mechanism with locking control for four-wheel-steerable vehicle |
-
1984
- 1984-09-07 JP JP59187326A patent/JPS6164584A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146683A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Kayaba Ind Co Ltd | 動力操舵制御装置 |
| US4811969A (en) * | 1986-06-20 | 1989-03-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling a steering angle of a rear wheel |
| US5096014A (en) * | 1986-08-20 | 1992-03-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Rear wheel steering mechanism with locking control for four-wheel-steerable vehicle |
| JPS63125476A (ja) * | 1986-11-15 | 1988-05-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式後輪操舵装置 |
| JPH01168568A (ja) * | 1987-12-23 | 1989-07-04 | Nissan Motor Co Ltd | 電動式ステアリング装置 |
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