JPS61146683A - 動力操舵制御装置 - Google Patents
動力操舵制御装置Info
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- JPS61146683A JPS61146683A JP26942684A JP26942684A JPS61146683A JP S61146683 A JPS61146683 A JP S61146683A JP 26942684 A JP26942684 A JP 26942684A JP 26942684 A JP26942684 A JP 26942684A JP S61146683 A JPS61146683 A JP S61146683A
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- Japan
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- steering
- rear wheel
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- power cylinder
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧式パワーステアリング装置によって前輪
とともに後輪をも操舵制御するようにした車両の４輪操
舵装置に係り、特に後輪の追従遅れを改善し、車の走行
安定性と操安性を向上させる丸めの前後輪操舵制御装置
に関する。
とともに後輪をも操舵制御するようにした車両の４輪操
舵装置に係り、特に後輪の追従遅れを改善し、車の走行
安定性と操安性を向上させる丸めの前後輪操舵制御装置
に関する。
〔従来の技術〕
従来、車両の小面り性能を良くするため、あるいは車線
変更、スラローム走行をし易くする観点から、前輪とと
もに後輪を操舵する前後輪操舵方式が採用され、前後輪
の操舵にもパワーシリンダを用いるようになっている。
変更、スラローム走行をし易くする観点から、前輪とと
もに後輪を操舵する前後輪操舵方式が採用され、前後輪
の操舵にもパワーシリンダを用いるようになっている。
しかし後輪転舵を機械的なリンク手段等によ抄車速等の
条件で制御しているため、リンク機構本来のもつ誤差等
によりどうしても後輪の追従遅れが生じ、車両の最適運
動条件と、実際の運転者の好みにあった操作感覚とが必
ずしも適合しないという問題・があった。
条件で制御しているため、リンク機構本来のもつ誤差等
によりどうしても後輪の追従遅れが生じ、車両の最適運
動条件と、実際の運転者の好みにあった操作感覚とが必
ずしも適合しないという問題・があった。
この点を改良した前後輪操舵装置が特願昭５９−６８１
８２号および特願昭５９−１５９９４４号に提案されて
いる。前記従来装置では、操舵軸に同期して移動する同
軸２連のコントロールバルブを使用し、該コントロール
バルブをして、前輪の操舵と同時に後輪の転舵が行われ
るように前後操舵用の各パワーシリンダの出力制御を行
っている。
８２号および特願昭５９−１５９９４４号に提案されて
いる。前記従来装置では、操舵軸に同期して移動する同
軸２連のコントロールバルブを使用し、該コントロール
バルブをして、前輪の操舵と同時に後輪の転舵が行われ
るように前後操舵用の各パワーシリンダの出力制御を行
っている。
しかし、同軸２連のコントロールバルブを使用したもの
においては、バルブスプールの摺動抵抗および該バルブ
スプールを作動させるためのギヤその他のシール等の摩
擦抵抗からなる前輪操舵系の摩擦力によってハンドルを
操作するのに必要な操舵力と、その操舵による一定出力
の旋回が続く場合においてハンドルを一定の舵角に保持
するのに必要な保舵力との間に若干力の差が生じていた
。
においては、バルブスプールの摺動抵抗および該バルブ
スプールを作動させるためのギヤその他のシール等の摩
擦抵抗からなる前輪操舵系の摩擦力によってハンドルを
操作するのに必要な操舵力と、その操舵による一定出力
の旋回が続く場合においてハンドルを一定の舵角に保持
するのに必要な保舵力との間に若干力の差が生じていた
。
この力の差が大きい、すなわち操保舵比（−保舵力／操
舵力）が小さいと、旋回など一定の舵角を必要とする走
行時において、一定の操舵出力を得たハンドルが急に軽
くなるので、運転者は切り増し操作をすることになりハ
ンドルが切れ過ぎて危険である。即ち、目標舵角より太
き目に舵角がとられ、車両の向きが目標よりやや大きく
変えられる傾向がある。そのため、運転者は、常にハン
ドルの操作力を加減して舵角を修正し、正しい走行が行
なわれるように制御しなければならず、非常に高度な熟
練を要した。
舵力）が小さいと、旋回など一定の舵角を必要とする走
行時において、一定の操舵出力を得たハンドルが急に軽
くなるので、運転者は切り増し操作をすることになりハ
ンドルが切れ過ぎて危険である。即ち、目標舵角より太
き目に舵角がとられ、車両の向きが目標よりやや大きく
変えられる傾向がある。そのため、運転者は、常にハン
ドルの操作力を加減して舵角を修正し、正しい走行が行
なわれるように制御しなければならず、非常に高度な熟
練を要した。
この発明の目的は、後輪の追従遅れを改善して走行安定
性を確保すると同時に、操保舵比を大きくして操安性の
向上を図ることである。
性を確保すると同時に、操保舵比を大きくして操安性の
向上を図ることである。
この第１発明に係る動力操舵制御装置は、前輪操舵用パ
ワーシリンダと、操舵軸の回動に同期させてバルブスプ
ールを作動させ、前輪用パワーシリンダへの作動流体供
給方向を切換えるコントロールバルブと、前記コントロ
ールバルブへの流体供給量又は前記コントロールバルブ
のバルブスプール変位量を車速に応じて制御する前輪用
パワーシリンダ出力制御手段と、後輪のタイロッドに連
結された出力部材をモータの回動に同期させて作動させ
後輪転舵量を制御するようにした電動式後輪転舵機構と
、−前輪のパワーシリンダ出力、舵角および車速信号に
基いて前記モータに指令信号を出力するコントローラと
、前記後輪のタイロッドに設けられ、前記電動式後輪転
舵機構の出力に応じた反力を前記後輪のタイロッドに作
用させ、後輪転舵量を規制する中立保持反力機構とを備
えたものである。
ワーシリンダと、操舵軸の回動に同期させてバルブスプ
ールを作動させ、前輪用パワーシリンダへの作動流体供
給方向を切換えるコントロールバルブと、前記コントロ
ールバルブへの流体供給量又は前記コントロールバルブ
のバルブスプール変位量を車速に応じて制御する前輪用
パワーシリンダ出力制御手段と、後輪のタイロッドに連
結された出力部材をモータの回動に同期させて作動させ
後輪転舵量を制御するようにした電動式後輪転舵機構と
、−前輪のパワーシリンダ出力、舵角および車速信号に
基いて前記モータに指令信号を出力するコントローラと
、前記後輪のタイロッドに設けられ、前記電動式後輪転
舵機構の出力に応じた反力を前記後輪のタイロッドに作
用させ、後輪転舵量を規制する中立保持反力機構とを備
えたものである。
また、第２発明に係る動力操舵制御装置は、前輪操舵用
パワーシリンダと、操舵軸の回動に同期させてバルブス
プールを作動させ、前輪用パワーシリンダへの作動流体
供給方向を切換えるコントロールバルブト、前記コント
ロールバルブへの流体供給量又は前記コントロールバル
ブのバにプスプール変位量を車速に応じて制御する前輪
用パワーシリンダ出力制御手段と、後輪のタイロッドに
連結された出力部材をモータの回動に同期させて作動さ
せ後輪転舵量を制御するようにした電動式後輪転舵機構
と、前輪のパワーシリンダ出力、舵角および車速信号に
基いて前記モータに指令信号を出力するコントローラと
、前記後輪のタイロッドに設けられ、前記電動式後輪転
舵機構の出力に応じた反力を前記後輪のタイロッドに作
用させ、後輪転舵量を規制する中立保持反力機構とを備
え、かつ前記モータを後輪転舵量検出手段からの検出信
号に基いて制御するようにしたものである。
パワーシリンダと、操舵軸の回動に同期させてバルブス
プールを作動させ、前輪用パワーシリンダへの作動流体
供給方向を切換えるコントロールバルブト、前記コント
ロールバルブへの流体供給量又は前記コントロールバル
ブのバにプスプール変位量を車速に応じて制御する前輪
用パワーシリンダ出力制御手段と、後輪のタイロッドに
連結された出力部材をモータの回動に同期させて作動さ
せ後輪転舵量を制御するようにした電動式後輪転舵機構
と、前輪のパワーシリンダ出力、舵角および車速信号に
基いて前記モータに指令信号を出力するコントローラと
、前記後輪のタイロッドに設けられ、前記電動式後輪転
舵機構の出力に応じた反力を前記後輪のタイロッドに作
用させ、後輪転舵量を規制する中立保持反力機構とを備
え、かつ前記モータを後輪転舵量検出手段からの検出信
号に基いて制御するようにしたものである。
上記第１発明の構成によると、前輪操舵量は車速に応じ
て最適に制御され、高度な熟練を要することなく車両の
最適な運転条件を確保して高速走行安定性を得るととも
に、運転者のイメージ通りのハンドル操作ができる。ま
た前輪操舵量に対し望ましい後輪転舵量まで後輪を前輪
操舵とは独立して転舵させることができ、後輪転舵の追
従性を最適に維持して後輪にすべりが生じることもなく
安定した走行ができる。しかも前記後輪転舵は、電動式
後輪転舵機構の出力と中立保持反力機構による後輪を中
立位置に戻すように作用する反力とが互に平衡を保つ状
態で前輪操舵と社機械的に無関係に行なわれるため、前
輪操舵系の摩擦系の′摩擦力等の影響を軽減し、ハンド
ルの操保舵比を大きくでき、一定出力の旋回時に操舵と
の異和感がなく、正確に目標舵角に保持することができ
、操安性が向上できる。
て最適に制御され、高度な熟練を要することなく車両の
最適な運転条件を確保して高速走行安定性を得るととも
に、運転者のイメージ通りのハンドル操作ができる。ま
た前輪操舵量に対し望ましい後輪転舵量まで後輪を前輪
操舵とは独立して転舵させることができ、後輪転舵の追
従性を最適に維持して後輪にすべりが生じることもなく
安定した走行ができる。しかも前記後輪転舵は、電動式
後輪転舵機構の出力と中立保持反力機構による後輪を中
立位置に戻すように作用する反力とが互に平衡を保つ状
態で前輪操舵と社機械的に無関係に行なわれるため、前
輪操舵系の摩擦系の′摩擦力等の影響を軽減し、ハンド
ルの操保舵比を大きくでき、一定出力の旋回時に操舵と
の異和感がなく、正確に目標舵角に保持することができ
、操安性が向上できる。
一方第２発明の構成によると、後輪転舵量検出手段によ
り、さらに後輪転舵量を車速に応じて最適に制御するこ
とができる。
り、さらに後輪転舵量を車速に応じて最適に制御するこ
とができる。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は、第１発明の一実施例を示す動力操舵制御装置
である。この動力操舵制御装置は、前輪１および後輪２
の操舵補助力を発生する前輪用パワーシリンダ３および
電動式後輪転舵機構４と、パワーシリンダ３への圧油供
給量と方向を制御する前輪用コントロールバルブ５と、
該パルプ５を介してパワーシリンダ３に圧油を供給する
油ポンプ７と、後輪転舵機構４ｔ−作動させる信号を送
るコントローラ９と、後輪転舵機構４の後記出力部材２
４と後輪２とを連結するタイロッド１１に設けられ後輪
２の中立位置を保持するために後輪転舵機構４の出力に
対する反力を生ぜしめる中立保持反力機構３０とから構
成されている。１３は油タンクである。
である。この動力操舵制御装置は、前輪１および後輪２
の操舵補助力を発生する前輪用パワーシリンダ３および
電動式後輪転舵機構４と、パワーシリンダ３への圧油供
給量と方向を制御する前輪用コントロールバルブ５と、
該パルプ５を介してパワーシリンダ３に圧油を供給する
油ポンプ７と、後輪転舵機構４ｔ−作動させる信号を送
るコントローラ９と、後輪転舵機構４の後記出力部材２
４と後輪２とを連結するタイロッド１１に設けられ後輪
２の中立位置を保持するために後輪転舵機構４の出力に
対する反力を生ぜしめる中立保持反力機構３０とから構
成されている。１３は油タンクである。
パワーシリンダ３に挿通されたピストンの両端部は、前
端１におけるタイロッド１ｏに連接されており、シリン
ダ内への圧油の供給によりピストンを摺動させ、前輪１
を操舵するようになっている。後輪転舵機構４は、コン
トローラ９に接続されたモータ２１と、該モータ２１に
直結された減速機２２と、該減速機２２の回転軸２２Ａ
に固定されたビニオン２３と、該ビニオン２３と噛合し
かつ後輪２のタイロッド１１に連結された後輪転舵機構
４の出力部材の一例たるラック２４とを備えている。
端１におけるタイロッド１ｏに連接されており、シリン
ダ内への圧油の供給によりピストンを摺動させ、前輪１
を操舵するようになっている。後輪転舵機構４は、コン
トローラ９に接続されたモータ２１と、該モータ２１に
直結された減速機２２と、該減速機２２の回転軸２２Ａ
に固定されたビニオン２３と、該ビニオン２３と噛合し
かつ後輪２のタイロッド１１に連結された後輪転舵機構
４の出力部材の一例たるラック２４とを備えている。
コントｏ−２９には、車速セ／テ１４からの走行時の車
速と、前輪用タイロッドＩＯＫ設置された荷重上ンサ１
５からの荷重と、操舵軸に設けられた舵角センサ１７か
らの舵角とが夫々入力されてお秒、このコントローラ９
で前輪操舵系に関する情報と車速に応じて後輪２０転舵
量と方向を決定する。中立保持反力機構３０は、コイル
スプリング、ゴムダンパー、ラバーブツシュ、皿ばね等
により構成されている。
速と、前輪用タイロッドＩＯＫ設置された荷重上ンサ１
５からの荷重と、操舵軸に設けられた舵角センサ１７か
らの舵角とが夫々入力されてお秒、このコントローラ９
で前輪操舵系に関する情報と車速に応じて後輪２０転舵
量と方向を決定する。中立保持反力機構３０は、コイル
スプリング、ゴムダンパー、ラバーブツシュ、皿ばね等
により構成されている。
パワーシリンダ３を制御スるコントロールバルブ５のバ
ルブスプールの両端には、油圧反力室（図示せず）が配
置されており、該油圧反力室に車速に応じて圧油を供給
することによって操舵反力を高め高速走行時におけるハ
ンドルの切り過ぎを防止するようになっている。また油
圧反力室には、油ポンプ７によってパワーシリンダ３に
送られる圧油の一部が圧力制御電磁弁４０を動作させる
ことによって供給されバルブスプールの移動を抑制する
ようになっている。この反力制御電磁弁４０は、コント
ローラ９から車速に応じた指令信号によって制御される
電磁可変オリスイスから構成され、反力制御電磁弁４０
の可変オリフィス部は、主油路１６からの分岐路４３に
固定オリフィス４２を介して接続され、反力制御電磁弁
４０の可変オリフィスの下流は油タンク１３に導かれる
とともに、上流側は管路４１を通して油圧反力室へと導
かれるようになっている。
ルブスプールの両端には、油圧反力室（図示せず）が配
置されており、該油圧反力室に車速に応じて圧油を供給
することによって操舵反力を高め高速走行時におけるハ
ンドルの切り過ぎを防止するようになっている。また油
圧反力室には、油ポンプ７によってパワーシリンダ３に
送られる圧油の一部が圧力制御電磁弁４０を動作させる
ことによって供給されバルブスプールの移動を抑制する
ようになっている。この反力制御電磁弁４０は、コント
ローラ９から車速に応じた指令信号によって制御される
電磁可変オリスイスから構成され、反力制御電磁弁４０
の可変オリフィス部は、主油路１６からの分岐路４３に
固定オリフィス４２を介して接続され、反力制御電磁弁
４０の可変オリフィスの下流は油タンク１３に導かれる
とともに、上流側は管路４１を通して油圧反力室へと導
かれるようになっている。
つぎに、上記第１発明の実施例の作用を説明する。
車両の走行中に、ハンドルを操作して操舵軸を回転させ
ると、操舵軸にギヤを介して連結されたコントロールバ
ルブ５が作動し、油ポンプ７から送られる圧油がコント
ロールバルブ５を通してパワーシリンダ３に供給される
。前記圧油によって得られるパワーシリンダ３の出力は
、該パワーシリンダ３のピストンに連結されたタイロッ
ド１０を介して前輪１を操舵する。この前輪１の操舵量
は、操舵軸の回転角（舵角）に応じたコントロールバル
ブ５の変位置に基づくパワーシリンダ３の出力によって
定まる。
ると、操舵軸にギヤを介して連結されたコントロールバ
ルブ５が作動し、油ポンプ７から送られる圧油がコント
ロールバルブ５を通してパワーシリンダ３に供給される
。前記圧油によって得られるパワーシリンダ３の出力は
、該パワーシリンダ３のピストンに連結されたタイロッ
ド１０を介して前輪１を操舵する。この前輪１の操舵量
は、操舵軸の回転角（舵角）に応じたコントロールバル
ブ５の変位置に基づくパワーシリンダ３の出力によって
定まる。
一方、コントローラ９には、操舵時の車速か入力され、
との車速と前輪操舵系の操舵時のデータ（舵角、パワー
シリンダの出力など）Ｋ基いて後輪転舵量を演算し、か
つ車速に応じて後輪２の転舵方向を定める。例えば、低
速時Ｋ・は、旋回半径を小さくして小回り特性を良くす
るために、後輪２を前輪ｌの操舵方向とは逆方向に転舵
するように後輪転舵機構４が制御される。即ち、後輪２
０転舵量と方向を加味したコントローラ９からの指令信
号に基いて、モータ２１が回転し、減速機２２によって
減速され、ピニオン２３を介してラック２４が左右いず
れかの方向に移動する。これにより後輪２０転舵量およ
び方向が車速に応じて最適に制御される。
との車速と前輪操舵系の操舵時のデータ（舵角、パワー
シリンダの出力など）Ｋ基いて後輪転舵量を演算し、か
つ車速に応じて後輪２の転舵方向を定める。例えば、低
速時Ｋ・は、旋回半径を小さくして小回り特性を良くす
るために、後輪２を前輪ｌの操舵方向とは逆方向に転舵
するように後輪転舵機構４が制御される。即ち、後輪２
０転舵量と方向を加味したコントローラ９からの指令信
号に基いて、モータ２１が回転し、減速機２２によって
減速され、ピニオン２３を介してラック２４が左右いず
れかの方向に移動する。これにより後輪２０転舵量およ
び方向が車速に応じて最適に制御される。
このように後輪２は、後輪転舵機構４の出力に応じて転
舵されるが、タイロッド１１に中立保持反力機構３０が
設けられているため、常に反力を受けた状態、即ち後輪
２を中立（直進走行）位置に戻す力が働いた状態で平衡
して保持される。ここで、後輪転舵機構４は前輪操舵系
から独立して配置されているため、後輪転舵のためのパ
ルプなどの機器による摩擦抵抗は前輪操舵系から取り除
かれ、軽減されている。したがって、定常旋回時におい
てハンドルに与える力は、操舵時と保舵時とにおける差
が小さくなり、異和感のないハンドル操作による運転が
でき、操安性が向上する。
舵されるが、タイロッド１１に中立保持反力機構３０が
設けられているため、常に反力を受けた状態、即ち後輪
２を中立（直進走行）位置に戻す力が働いた状態で平衡
して保持される。ここで、後輪転舵機構４は前輪操舵系
から独立して配置されているため、後輪転舵のためのパ
ルプなどの機器による摩擦抵抗は前輪操舵系から取り除
かれ、軽減されている。したがって、定常旋回時におい
てハンドルに与える力は、操舵時と保舵時とにおける差
が小さくなり、異和感のないハンドル操作による運転が
でき、操安性が向上する。
続いて、第２発明の実家例を第２図に基いて説明する。
なお、第１図に示す第１発明の実施例と同一機能を有す
るものには、同一符号を付して説明を省略する。
るものには、同一符号を付して説明を省略する。
この第２発明に動力操舵制御装置は、後輪転舵量検出手
段として減速機２２０回転角又は回転数を検出する回転
角センナ（又は回転数センサ）５１とラック２４０スト
ロークを検出するラックストローク変位センサ５２とが
夫々減速機２２およびタイロッド１１に設けられている
。これらのセンサ５１，５２からのフィードバック信号
がコントローラ９に入力され、目標後輪転舵量と比較し
てモータ２１が駆動されるようになっている。
段として減速機２２０回転角又は回転数を検出する回転
角センナ（又は回転数センサ）５１とラック２４０スト
ロークを検出するラックストローク変位センサ５２とが
夫々減速機２２およびタイロッド１１に設けられている
。これらのセンサ５１，５２からのフィードバック信号
がコントローラ９に入力され、目標後輪転舵量と比較し
てモータ２１が駆動されるようになっている。
つぎに、上記実施例の作用を説明する。この動力操舵制
御装置の動作は、基本的に第１発明のものと変らないの
で、ここでは後輪転舵量検出手段による後輪転舵量制御
についてのみ説明する。回転角センサ５１およびラック
ストローク変位センサ５２により検出された信号は、フ
ィードバック信号としてコントローラ９に入力され、こ
のフィードバック信号と目標後輪転舵量とが比較されモ
ータ２１が駆動される。これにより後輪２の転舵量およ
び方向が車速に応じてさらに最適に制御される。
御装置の動作は、基本的に第１発明のものと変らないの
で、ここでは後輪転舵量検出手段による後輪転舵量制御
についてのみ説明する。回転角センサ５１およびラック
ストローク変位センサ５２により検出された信号は、フ
ィードバック信号としてコントローラ９に入力され、こ
のフィードバック信号と目標後輪転舵量とが比較されモ
ータ２１が駆動される。これにより後輪２の転舵量およ
び方向が車速に応じてさらに最適に制御される。
なお前輪側は反力制御式に限定されることなく、流量制
御型動力操舵制御装置でもよい。
御型動力操舵制御装置でもよい。
上述のとおし、第１発明によれば、走行状況に応じて後
輪が転舵されるため、後輪の追従遅れがなく、安定した
最適な走行を実現することができ、かつ前輪操舵系から
後輪用転舵機構を機械的に切離し、別個に配置するとと
もに、後輪の転舵系に中立保持反力機構を装備したこと
により、操舵力と保舵力との差が小さくなり、一定旋回
時における操舵力との差が小さくな９、一定旋回時にお
ける操舵の異和感がなくなり、操安性が向上する。
輪が転舵されるため、後輪の追従遅れがなく、安定した
最適な走行を実現することができ、かつ前輪操舵系から
後輪用転舵機構を機械的に切離し、別個に配置するとと
もに、後輪の転舵系に中立保持反力機構を装備したこと
により、操舵力と保舵力との差が小さくなり、一定旋回
時における操舵力との差が小さくな９、一定旋回時にお
ける操舵の異和感がなくなり、操安性が向上する。
また第２発明によれば、上記第１発明の効果に加えて更
に、後輪転舵が目標後輪転舵量に的確になるように行な
われるという効果がある、
に、後輪転舵が目標後輪転舵量に的確になるように行な
われるという効果がある、
第１図は第１発明に係る動力操舵制御装置の構成図、第
２図は第２発明に係る動力操舵制御装置の構成図である
。 １・・・前輪、 ２・・・後輪、 ３・・・前輪操舵用
パワーシリンダ、 ４・・・電動式後輪転舵機構、 ５
・・・コントロールバルブ、 ９・・・コントローラ、
１１・・・後輪のタイロッド、 ２１・・・モータ、２
２・・・減速機、 ２３・・・ピニオン、 ２４・・・
電動式後輪転舵機構の出力部材の一例たるラック、５１
・・・回転角センサ又は回転数センサ、 ５２・・・ラ
ックストローク変位センナ。 第１図
２図は第２発明に係る動力操舵制御装置の構成図である
。 １・・・前輪、 ２・・・後輪、 ３・・・前輪操舵用
パワーシリンダ、 ４・・・電動式後輪転舵機構、 ５
・・・コントロールバルブ、 ９・・・コントローラ、
１１・・・後輪のタイロッド、 ２１・・・モータ、２
２・・・減速機、 ２３・・・ピニオン、 ２４・・・
電動式後輪転舵機構の出力部材の一例たるラック、５１
・・・回転角センサ又は回転数センサ、 ５２・・・ラ
ックストローク変位センナ。 第１図
Claims (5)
- （１）前輪操舵用パワーシリンダと、操舵軸の回動に同
期させてバルブスプールを作動させ、前輪用パワーシリ
ンダへの作動流体供給方向を切換えるコントロールバル
ブと、前記コントロールバルブへの流体供給量又は前記
コントロールバルブのバルブスプール変位量を車速に応
じて制御する前輪用パワーシリンダ出力制御手段と、後
輪のタイロッドに連結された出力部材をモータの回動に
同期させて作動させ後輪転舵量を制御するようにした電
動式後輪転舵機構と、前輪のパワーシリンダ出力、舵角
および車速信号に基いて前記モータに指令信号を出力す
るコントローラと、前記後輪のタイロッドに設けられ、
前記電動式後輪転舵機構の出力に応じた反力を前記後輪
のタイロッドに作用させ、後輪転舵量を規制する中立保
持反力機構とを備えたことを特徴とする動力操舵制御装
置。 - （２）前輪操舵用パワーシリンダと、操舵軸の回動に同
期させてバルブスプールを作動させ、前輪用パワーシリ
ンダへの作動流体供給方向を切換えるコントロールバル
ブと、前記コントロールバルブへの流体供給量又は前記
コントロールバルブのバルブスプール変位量を車速に応
じて制御する前輪用パワーシリンダ出力制御手段と、後
輪のタイロッドに連結された出力部材をモータの回動に
同期させて作動させ後輪転舵量を制御するようにした電
動式後輪転舵機構と、前輪のパワーシリンダ出力、舵角
および車速信号に基いて前記モータに指令信号を出力す
るコントローラと、前記後輪のタイロッドに設けられ、
前記電動式後輪転舵機構の出力に応じた反力を前記後輪
のタイロッドに作用させ、後輪転舵量を規制する中立保
持反力機構とを備え、かつ前記モータを後輪転舵量検出
手段からの検出信号に基いて制御するようにしたことを
特徴とする動力操舵制御装置。 - （３）前記電動式後輪転舵機構が、前記後輪のタイロッ
ドに連結されたラックに噛合するピニオンを前記モータ
により回転させるようにしたことを特徴とする特許請求
の範囲第２項に記載の動力操舵制御装置。 - （４）前記後輪転舵量検出手段が、前記減速機の回転角
センサ又は回転数センサであることを特徴とする特許請
求の範囲第２項に記載の動力操舵制御装置。 - （５）前記後輪転舵量検出手段が、前記ラックストロー
クの変位センサであることを特徴とする特許請求の範囲
第２項に記載の動力操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26942684A JPS61146683A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 動力操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26942684A JPS61146683A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 動力操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61146683A true JPS61146683A (ja) | 1986-07-04 |
Family
ID=17472255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26942684A Pending JPS61146683A (ja) | 1984-12-20 | 1984-12-20 | 動力操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61146683A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61202977A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Jidosha Kiki Co Ltd | 車両の操舵装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59128055A (ja) * | 1983-01-13 | 1984-07-24 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS59143769A (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6164584A (ja) * | 1984-09-07 | 1986-04-02 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | ４輪操向装置 |
-
1984
- 1984-12-20 JP JP26942684A patent/JPS61146683A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59128055A (ja) * | 1983-01-13 | 1984-07-24 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS59143769A (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6164584A (ja) * | 1984-09-07 | 1986-04-02 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | ４輪操向装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61202977A (ja) * | 1985-03-06 | 1986-09-08 | Jidosha Kiki Co Ltd | 車両の操舵装置 |
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