JPS60222641A - 同軸回転部材間の運動伝達装置 - Google Patents
同軸回転部材間の運動伝達装置Info
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- JPS60222641A JPS60222641A JP60002601A JP260185A JPS60222641A JP S60222641 A JPS60222641 A JP S60222641A JP 60002601 A JP60002601 A JP 60002601A JP 260185 A JP260185 A JP 260185A JP S60222641 A JPS60222641 A JP S60222641A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disk
- motion transmission
- rotating
- transmission device
- coaxial
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は2個の同軸回転部材の一方から他方に運動を伝
達する装置に係り、特に、所定のピッチの歯を有し、上
記回転部材の駆動部材に角度をなすように結合された第
1部材と、前記所定のピッチと若干異るピッチの歯を有
し、上記回転部材の駆動部材に角度をなすように結合さ
れた第2部材とを具備し、上記歯を有する2つの部材の
限定された範囲が相互に連続的に係合する運動伝達装置
に関する。
達する装置に係り、特に、所定のピッチの歯を有し、上
記回転部材の駆動部材に角度をなすように結合された第
1部材と、前記所定のピッチと若干異るピッチの歯を有
し、上記回転部材の駆動部材に角度をなすように結合さ
れた第2部材とを具備し、上記歯を有する2つの部材の
限定された範囲が相互に連続的に係合する運動伝達装置
に関する。
上述のタイプの運動伝達装置には数種の公知の装置があ
り、この公知の運動伝達装置は歯車装置を有し、この歯
車装置は、通常、液体潤滑剤に浸漬された箱形の密封ハ
ウジングの中に収容されている。上記公知の運動伝達装
置のうち、第1のタイプの運動伝達装置は咬合する1群
の歯車を含む歯車装置を備え、この歯車装置は減速比を
太きくしなけれけならない場合に大型になる。このタイ
プの装置は、上記以外の構成部分、例えは回転する軸承
やシャフト或いは装着用部材も含めれば、極めて複雑に
なるしケーシングも大きくなる。従って上記運動伝達装
置は上記歯車や上記各種構成部材を取シ付けたケーシン
グの製造経費が著しく高額になる。その上、上記6対の
歯車を保合略せるためには少なくとも間隙を設けなけれ
ばならないから、上記駆動部材と被駆動部材との間で伝
達されない運動は全体としてかなり多くなる。
り、この公知の運動伝達装置は歯車装置を有し、この歯
車装置は、通常、液体潤滑剤に浸漬された箱形の密封ハ
ウジングの中に収容されている。上記公知の運動伝達装
置のうち、第1のタイプの運動伝達装置は咬合する1群
の歯車を含む歯車装置を備え、この歯車装置は減速比を
太きくしなけれけならない場合に大型になる。このタイ
プの装置は、上記以外の構成部分、例えは回転する軸承
やシャフト或いは装着用部材も含めれば、極めて複雑に
なるしケーシングも大きくなる。従って上記運動伝達装
置は上記歯車や上記各種構成部材を取シ付けたケーシン
グの製造経費が著しく高額になる。その上、上記6対の
歯車を保合略せるためには少なくとも間隙を設けなけれ
ばならないから、上記駆動部材と被駆動部材との間で伝
達されない運動は全体としてかなり多くなる。
この欠点を除去するために、6対の歯車の少なくとも一
方を2つの部分に分割し、この2つの分割した部分を軸
に直角な面上にあるようにすると共にトーションけねで
結合することが提案され良。
方を2つの部分に分割し、この2つの分割した部分を軸
に直角な面上にあるようにすると共にトーションけねで
結合することが提案され良。
このようにすれば、係合した歯車の歯の間隙は、上記歯
車の一方の部分によって片側の間隙がなくなシ、上記歯
車の他の部分によって反対側の間隙がなくなる。tた、
このようにすれば、上記伝達されるべき運動を殆んど完
全に伝達することができるが、上記ギアボックスの負荷
は軽減せず、製造コストは更に高額になる。
車の一方の部分によって片側の間隙がなくなシ、上記歯
車の他の部分によって反対側の間隙がなくなる。tた、
このようにすれば、上記伝達されるべき運動を殆んど完
全に伝達することができるが、上記ギアボックスの負荷
は軽減せず、製造コストは更に高額になる。
オた、公知の運動伝達装flliK#−1、ピッチが若
干異なる歯を備えた1対の内筒形部材を有し、この円筒
形部材が限定された範囲で相互に係合する構造のものも
ある。この装置では、上記歯を有する2個の部材の一方
が半径方向に撓み、歯を有する他方の部材の内側に配置
される。この装置の欠点は、撓みによる移動を比較的大
きくしなければならないから上記係合部分の長さが限定
される点にある。それだけでなく、上記装置の軸に対し
て半径方向に撓むので上記駆動部材に好ましくない振動
が生ずる。
干異なる歯を備えた1対の内筒形部材を有し、この円筒
形部材が限定された範囲で相互に係合する構造のものも
ある。この装置では、上記歯を有する2個の部材の一方
が半径方向に撓み、歯を有する他方の部材の内側に配置
される。この装置の欠点は、撓みによる移動を比較的大
きくしなければならないから上記係合部分の長さが限定
される点にある。それだけでなく、上記装置の軸に対し
て半径方向に撓むので上記駆動部材に好ましくない振動
が生ずる。
本発明は、極めて小型で、減速比が非常に大きく、振動
を生ぜず、製造コストが安価な運動伝達装置を提供する
ことを目的とする。
を生ぜず、製造コストが安価な運動伝達装置を提供する
ことを目的とする。
上記目的は、歯を有する第1部材が相対的に可撓性を有
する円盤の平らな円形環状部分に形成され、歯を有する
第2部材が剛性を有する円盤の円形環状の歯を有する部
分に形成され、角変をなすように結合する装置が上記可
撓性を有する円盤の環状部分の限定された部分を上記被
駆動部材の軸に平行な方向に撓ませ、上記駆動部材の環
状部分の限定された部分を上記硬い円盤の環状部分の対
応する部分に係合させることKよシ達成される。
する円盤の平らな円形環状部分に形成され、歯を有する
第2部材が剛性を有する円盤の円形環状の歯を有する部
分に形成され、角変をなすように結合する装置が上記可
撓性を有する円盤の環状部分の限定された部分を上記被
駆動部材の軸に平行な方向に撓ませ、上記駆動部材の環
状部分の限定された部分を上記硬い円盤の環状部分の対
応する部分に係合させることKよシ達成される。
従って、上記可撓性を有する円盤は上記2つの部材の共
通軸に直角な面内で変形せず、従って振動を生じないこ
とは明らかである。
通軸に直角な面内で変形せず、従って振動を生じないこ
とは明らかである。
本発明に基づく運動伝達装置の長所は、高速回転するモ
ータ+:使用し得ることにあり、高速回転型モーターは
非常に軽量且つ小型である。それ故。
ータ+:使用し得ることにあり、高速回転型モーターは
非常に軽量且つ小型である。それ故。
このようなモーターと本発明に基づく運動伝達装置とを
含む駆動装置は多糧多様の運動をする現代の産業用ロボ
ッ)[有用でアシ、このロボットの腕にどの方向に対し
ても比較的繰返しの多い動作をさせるのに有用である。
含む駆動装置は多糧多様の運動をする現代の産業用ロボ
ッ)[有用でアシ、このロボットの腕にどの方向に対し
ても比較的繰返しの多い動作をさせるのに有用である。
以下、本発明の実施例を図によって説明する。
第1図は本発明に基づく運動伝達装置の断面図である。
この第1図において、仮想線を以って示す電動モーター
即ちモーター10は、駆動部材即ちシャフト3を含み、
このシャフト3は軸aを中心として回転する。上記運動
伝達装置は被駆動シャフト5bを含み、このシャフトs
bt;を上記軸aを中心として回転させられるので、こ
のシャフト5bと上記シャフト3とが同軸になる。
即ちモーター10は、駆動部材即ちシャフト3を含み、
このシャフト3は軸aを中心として回転する。上記運動
伝達装置は被駆動シャフト5bを含み、このシャフトs
bt;を上記軸aを中心として回転させられるので、こ
のシャフト5bと上記シャフト3とが同軸になる。
円筒形のギアボックス11は上記モーター10に保持さ
れ、円筒形の壁部12及び円形の底部13を有する。円
筒形の硬い円盤ttit組のねじ15によって上記壁部
12の一方の縁に保持される。第2図は第1図の細部を
示す部分拡大図である。この第2図に示す如く、上記円
盤tVc平らな内部表面16が設けられ、この内部表面
16Fi軸a)(直角であシ、上記円盤1は環状部分、
を有し、この環状部分は平らな歯車1aを形成し、この
歯車1aの歯数はz2であり、この22個の歯は予め定
められたピッチPKよって離間される。離間用リング3
1は上記円盤IK保持される。歯形部分5#′i被駆動
シヤフト5fi(第1図)と一体化され、中空の円筒形
部分18を含み、仁の円筒形部分18は1対の軸承題に
よってスリーブ19に回転自在に装着され、このスリー
ブ19は上記円盤1と一体になっている。
れ、円筒形の壁部12及び円形の底部13を有する。円
筒形の硬い円盤ttit組のねじ15によって上記壁部
12の一方の縁に保持される。第2図は第1図の細部を
示す部分拡大図である。この第2図に示す如く、上記円
盤tVc平らな内部表面16が設けられ、この内部表面
16Fi軸a)(直角であシ、上記円盤1は環状部分、
を有し、この環状部分は平らな歯車1aを形成し、この
歯車1aの歯数はz2であり、この22個の歯は予め定
められたピッチPKよって離間される。離間用リング3
1は上記円盤IK保持される。歯形部分5#′i被駆動
シヤフト5fi(第1図)と一体化され、中空の円筒形
部分18を含み、仁の円筒形部分18は1対の軸承題に
よってスリーブ19に回転自在に装着され、このスリー
ブ19は上記円盤1と一体になっている。
フランジ21と適当なガスケットηは上記スリーブ19
を上記円筒形部分18に整合−させる。可撓性を有する
円盤羽は上記中空の円筒形部分18の支持されていない
側の端部に一体化し、環状部分別を有し、この環状部分
別は上記軸aと同軸に少なくともLつの波形を形成する
ようにしわが設けられる。
を上記円筒形部分18に整合−させる。可撓性を有する
円盤羽は上記中空の円筒形部分18の支持されていない
側の端部に一体化し、環状部分別を有し、この環状部分
別は上記軸aと同軸に少なくともLつの波形を形成する
ようにしわが設けられる。
上記円盤おの円形環状部分は平らな歯車5aを形成し、
この歯車5aは上記歯車LaK対面し、この歯車Saの
歯数は21であり、この歯数21は上記歯車1aの歯数
22と僅かに異る。その差は例えばZ2=ZL−1であ
る。それ故に、歯車5aの歯のピッチは上記ピッチPと
燻ΔF=2π(L/z2 1/Zl )ラジアンだけ異
る。この例の場合、Δp= x wiz t (z i
−t ) テ;I>す、歯車la、8aの歯の形は、
第3図に示す如く、同形の三角形である。第3図は第2
図の線■−■に沿って第2図の部分の細部を示す図であ
る。
この歯車5aは上記歯車LaK対面し、この歯車Saの
歯数は21であり、この歯数21は上記歯車1aの歯数
22と僅かに異る。その差は例えばZ2=ZL−1であ
る。それ故に、歯車5aの歯のピッチは上記ピッチPと
燻ΔF=2π(L/z2 1/Zl )ラジアンだけ異
る。この例の場合、Δp= x wiz t (z i
−t ) テ;I>す、歯車la、8aの歯の形は、
第3図に示す如く、同形の三角形である。第3図は第2
図の線■−■に沿って第2図の部分の細部を示す図であ
る。
上記円盤器(第1図)は弾力性を有する鋼材で作られ、
容易に軸aに平行に撓み得るような薄い厚さである。特
に円盤器の上記以外の部分は、第1図の下部に示す如く
、歯車5aの歯を歯車1aの歯から離すように保持する
。
容易に軸aに平行に撓み得るような薄い厚さである。特
に円盤器の上記以外の部分は、第1図の下部に示す如く
、歯車5aの歯を歯車1aの歯から離すように保持する
。
ハブδはモーター10のシャフト3に保持され、支持円
盤2に一体化され、との支悸円盤2は上記硬い円盤IK
、平行である。上記ハブ6は上記ギアボックス11の内
部に、上記歯車の歯5の中空部分18の中に回転自在に
装着される。上記ギアボックス11の底部13に円形の
穴がか設けられ、この穴かをハブδとシャフト3がよぎ
シ、上記ギアボックスの底部13はガスケツ)27によ
ってノ為プδに緊結される。上記ギアボックス11の内
部には、このギアボックスの内部の可動部材の摩擦を減
少させるための液体潤滑剤が満たされる。
盤2に一体化され、との支悸円盤2は上記硬い円盤IK
、平行である。上記ハブ6は上記ギアボックス11の内
部に、上記歯車の歯5の中空部分18の中に回転自在に
装着される。上記ギアボックス11の底部13に円形の
穴がか設けられ、この穴かをハブδとシャフト3がよぎ
シ、上記ギアボックスの底部13はガスケツ)27によ
ってノ為プδに緊結される。上記ギアボックス11の内
部には、このギアボックスの内部の可動部材の摩擦を減
少させるための液体潤滑剤が満たされる。
上記支持円盤2には半径方向に並ぶ1対の突出部2a
、 2 bが設けられこの1対の突出部2a、2bはロ
ーラー4(第2図及び第3図)より成る回転部材を回転
自在に支持する。このローラー4は上記可撓性を有する
円盤5の上記歯車5aの反対側の面に係合するように装
着され、上記歯車5aの限定された部分を、上記円盤器
が上記リング31に係合するまで撓ませて上記歯車1a
に咬合させる。この2個の歯車5a、laの咬合は極め
て限定されているので、この2個の歯車のピッチの差は
累積されないので、2個の歯車5a、laの歯は正確に
咬合する。
、 2 bが設けられこの1対の突出部2a、2bはロ
ーラー4(第2図及び第3図)より成る回転部材を回転
自在に支持する。このローラー4は上記可撓性を有する
円盤5の上記歯車5aの反対側の面に係合するように装
着され、上記歯車5aの限定された部分を、上記円盤器
が上記リング31に係合するまで撓ませて上記歯車1a
に咬合させる。この2個の歯車5a、laの咬合は極め
て限定されているので、この2個の歯車のピッチの差は
累積されないので、2個の歯車5a、laの歯は正確に
咬合する。
上記支持円盤2は、半径方向に延びるローラーより成る
1組の回転自在の軸承6によって、上記ギアボックス1
1の底部134C結合され、上記ローラー6は上記底部
13の内面の凹部公の中に収められる。また上記支持円
盤2は上記可撓性を有する円盤にも結合され、この結合
は半径方向に延びるローラーを有する回転自在の他の軸
承四によって行なわれ、これに対して軸方向に延びるロ
ーラーを有する回転自在の第3の軸承Iは、上記ノ・プ
δと上記中空部18の内面との間に設けられる。 −〔
作用〕 上記モーターのシャフト3は円盤2を回転させ、このシ
ャフト3はローラー4を可撓性のある円盤器の歯車5a
の反対側の面で回転させ、従ってその限定された範囲の
部分を順次連続的に歯車1aに咬合させる。・ピッチの
差ΔPによって、歯5aは固定された歯車1aK対して
回転し、従って、円盤2が1回転すると歯車s&とシャ
フト5bは次式 ) で表わされる角度(ラジアン)だけ回転する。
1組の回転自在の軸承6によって、上記ギアボックス1
1の底部134C結合され、上記ローラー6は上記底部
13の内面の凹部公の中に収められる。また上記支持円
盤2は上記可撓性を有する円盤にも結合され、この結合
は半径方向に延びるローラーを有する回転自在の他の軸
承四によって行なわれ、これに対して軸方向に延びるロ
ーラーを有する回転自在の第3の軸承Iは、上記ノ・プ
δと上記中空部18の内面との間に設けられる。 −〔
作用〕 上記モーターのシャフト3は円盤2を回転させ、このシ
ャフト3はローラー4を可撓性のある円盤器の歯車5a
の反対側の面で回転させ、従ってその限定された範囲の
部分を順次連続的に歯車1aに咬合させる。・ピッチの
差ΔPによって、歯5aは固定された歯車1aK対して
回転し、従って、円盤2が1回転すると歯車s&とシャ
フト5bは次式 ) で表わされる角度(ラジアン)だけ回転する。
この回転は、Zl>Z2ならはシャフト3の一方と同じ
方向であシ、逆KZI<Z2ならはシャツ)5bはシャ
フト3の一方と逆方向に回転する。
方向であシ、逆KZI<Z2ならはシャツ)5bはシャ
フト3の一方と逆方向に回転する。
減速比は次式
%式%
で表わされ、この式は変形すれば
2
となる。上述の例即ちZ、=Zl−1の場合には、T=
l/Z2 となるから、極めて大きい減速比を得ること
ができる。このような装置においては、上記回転する軸
承で上記結合に対して付加的な非伝達運動が生じないの
で、上記シャツ)3.51)の間の非伝達運動は歯車1
a、5!Lの係合する歯面の間隙に限定される。
l/Z2 となるから、極めて大きい減速比を得ること
ができる。このような装置においては、上記回転する軸
承で上記結合に対して付加的な非伝達運動が生じないの
で、上記シャツ)3.51)の間の非伝達運動は歯車1
a、5!Lの係合する歯面の間隙に限定される。
以上の説明から明らかな如く、本発明の範囲内で、上述
の運動伝達装置に改良を加えたシ、部品 ・を付加する
ことができる。例えば上記硬い円板1の回転を制御する
ことKよシ、作動中に2個の歯 4”車sa、taの減
速比を変えることができる。更 ・に、上記円盤おを、
中空円筒部18に一体化せずK。
の運動伝達装置に改良を加えたシ、部品 ・を付加する
ことができる。例えば上記硬い円板1の回転を制御する
ことKよシ、作動中に2個の歯 4”車sa、taの減
速比を変えることができる。更 ・に、上記円盤おを、
中空円筒部18に一体化せずK。
□Lえう。8盤、す、Qも、き、ユ。ア1.:。
円盤を適轟な装置を用いて上記中空円筒部18に保持す
ることもできる。何れの場合でも、上記円盤器を波形部
分別のない完全に平らな形にしても良く、離間用のリン
グ31を取シ除いてもよい。また、2個以上の回転部材
4を円盤2に等間隔に角度をなすように設けても曳く、
歯数の異る2個の歯車5a、laを回転部材4と同数又
は倍の数設けても良い。何れにせよ、上記ローラー4は
円盤4に適当に保持された球に置換し、i個以上の軸承
6゜酋、30を球軸承に置換することもできる。
ることもできる。何れの場合でも、上記円盤器を波形部
分別のない完全に平らな形にしても良く、離間用のリン
グ31を取シ除いてもよい。また、2個以上の回転部材
4を円盤2に等間隔に角度をなすように設けても曳く、
歯数の異る2個の歯車5a、laを回転部材4と同数又
は倍の数設けても良い。何れにせよ、上記ローラー4は
円盤4に適当に保持された球に置換し、i個以上の軸承
6゜酋、30を球軸承に置換することもできる。
第1図蝶本発明に基づく運動伝達装置の断面図、第2図
は第り図の部分拡大図、第3図は第2図のi!1m−■
に沿う部分拡大側面図である。 1・・・円盤、ta・・・リング部分、2・・・支持円
盤、3・・・駆動部材、4・・・ローラー、5・a・・
・・円形リング部分、5b・・・被駆動部材、6.20
,29.30・・・軸承、10・・・モーター、11・
・・ギアボックス、12・・・壁部、13・・・底部、
14・・・縁、16・・・内部表面、18・・・円筒形
部分、 19・・・スリーブ、21・・・フランジ、n
・・・ガスケット、お・・・可撓性を有する円盤、ス・
・・珊状部分、δ・・・ハブ、謳・・・穴、都・・・凹
部、31・・・リング、a・・・軸、P・・・ピッチ、
ΔP・・・ピッチの差、Zl、Z2・・・歯数。 出願人代理人 猪 股 清 Fig、2 2農 Fig、3 手続有n正書(方式) 1 事件の表示 昭和60年特許願第2601 号 2 発明の名称 同軸回転部材間の運動伝達装置 3 補正をする者 ベル、アツィA−二 4代理人 東京都千代田区丸の内三丁目2番3号 電話東京(211)2321大代表 昭 和 60年 4 月 10日 (発送日 昭和60年4月30日) 6 補正の対象
は第り図の部分拡大図、第3図は第2図のi!1m−■
に沿う部分拡大側面図である。 1・・・円盤、ta・・・リング部分、2・・・支持円
盤、3・・・駆動部材、4・・・ローラー、5・a・・
・・円形リング部分、5b・・・被駆動部材、6.20
,29.30・・・軸承、10・・・モーター、11・
・・ギアボックス、12・・・壁部、13・・・底部、
14・・・縁、16・・・内部表面、18・・・円筒形
部分、 19・・・スリーブ、21・・・フランジ、n
・・・ガスケット、お・・・可撓性を有する円盤、ス・
・・珊状部分、δ・・・ハブ、謳・・・穴、都・・・凹
部、31・・・リング、a・・・軸、P・・・ピッチ、
ΔP・・・ピッチの差、Zl、Z2・・・歯数。 出願人代理人 猪 股 清 Fig、2 2農 Fig、3 手続有n正書(方式) 1 事件の表示 昭和60年特許願第2601 号 2 発明の名称 同軸回転部材間の運動伝達装置 3 補正をする者 ベル、アツィA−二 4代理人 東京都千代田区丸の内三丁目2番3号 電話東京(211)2321大代表 昭 和 60年 4 月 10日 (発送日 昭和60年4月30日) 6 補正の対象
Claims (9)
- (1)ピッチが予め定められた歯を備えて回転部材の被
駆動部材に角度をなす如く結合された第」部材と、上記
予め定められたピッチと若干具なるピッチを有する歯を
備えた第2部材と、上記回転部材の駆動部材に角度をな
す如く結合され、且つ上記歯を備えた第1及び第2部材
の限定された部分を相互に順次係合させる装置とから成
る同軸回転部材間の運動伝達装置において、上記歯を有
する第1部材が相対的に可撓性を有する円盤(易)の平
らな円形リング部分(5a)上に形成され、上記歯を有
する第2部材が剛性を有する円盤(1)の歯を有する平
らなリング部分(la)よシ成シ、上記角度をなす結合
部材(2,4)が上記可撓性を有する円盤(オ)のリン
グ部分の限定され九部分を上記被駆動部材(5b)の軸
に平行KIlltせると共に上記駆動部材(3)を上記
剛性を有する円盤(1)のリング部分の対応する部分に
係合させることを特徴とする同軸回転部材間の運動伝達
装置。 - (2)上記可撓性を有する円II(23)は弾力性を有
する鋼材で作られ、環状部分(24)を含み、この環状
部分(24) ic同心円の波形が形成されることを特
徴とする特許請求の範囲第1項に記載の同軸回転部材間
の運動伝達装置。 - (3)上記角度をなす結合装置(214)は1個以上の
回転部材(4)を含み、この回転部材(4)は上記可撓
性を有する円盤(久)のリング部分(5a)とは反対側
の面に係合し、上記結合装置(2,4)は上記可撓性を
有する円盤の限定された部分を上記方向に撓ませること
を特徴とする特許請求の範囲第1項ま九は第2項に記載
の同軸回転部材間の運動伝達装置。 - (4)上記回転部材は球を含み、支持円盤(2)Kよっ
て上記剛性を有する円盤(1)K平行に保持されると共
に上記駆動部材(3)FC角度をなすように保持される
ことを特徴とする特許請求の範囲第3項に記載の同軸回
転部材間の運動伝達装置。 - (5)上記剛性を有する円盤ωは固定され、上記回転部
材は上記駆動部材(3)の軸(a)K直角な軸を中心と
して回転するローラー(4)より成シ、上記ローラーは
支持円盤(2)上に上記剛性を有する円盤(【)に平行
に装着されると共に上記駆動部材(3)に角度をなす如
く保持されることを特徴とする特許請求の範囲第3項に
記載の同軸回転部材間の運動伝達装置。 - (6)上記被駆動部材(5a)は、回転する軸承(20
)によって上記剛性を有する円盤(1)の円筒形の穴に
装着された被駆動シャツ)(5b)を含むことを特徴と
する特許請求の範囲第5項に記載の同軸回転部材間の運
動伝達装置。 - (7)上記剛性を有する円盤(」)は上記可撓性を有す
る円盤(23)を収容する円筒形のギアボックス(11
)の#(14)及び上記支持円盤(2)に保持されるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第5項又は第第6mK記
載の同軸回転部材間の運動伝達装置。 - (8)上記駆動部材は上記ギアボックス(11)の底部
(13)の円形の穴(−に交差する駆動シャフト(3)
を含み、回転する軸承(e>#i上記支持円盤【2)と
上記底部(13)との間に装着されることを特徴とする
特許請求の範囲第7項に記載の同軸回転部材間の運動伝
達装置。 - (9)上記支持円盤(2)及び上記可撓性を有する円盤
(ム)は回転する軸承(29,30)によって結合され
ることを特徴とする特許請求の範囲第8項に記載の同軸
回転部材間の運動伝達装置。 (io)ハブ(25)は上記支持円盤(2)K保持され
ると共に上記可撓性を有する円盤(23) K支持され
た中□空部分(18) K係合し、上記回転する軸承は
第1軸承及び第2軸承を含み、上記第1軸承は上記ハブ
と上記中空部分との間に装着された軸方向、のローラー
(30)を有し、上記第2軸承は上記剛性を有する円盤
(2)のリング部分と上記可撓性を有する円盤(23)
との間に装着された軸方向のローラー((9)を有する
ことを特徴とする特許請求の範囲第9項に記載の同軸回
転部材間の運動伝達装置。
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IT67015-A/84 | 1984-01-10 |
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