JPS6338575B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6338575B2 JPS6338575B2 JP57222328A JP22232882A JPS6338575B2 JP S6338575 B2 JPS6338575 B2 JP S6338575B2 JP 57222328 A JP57222328 A JP 57222328A JP 22232882 A JP22232882 A JP 22232882A JP S6338575 B2 JPS6338575 B2 JP S6338575B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- rigid body
- elastic body
- biasing
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ハーモニツクドライブ式の回転作動
減速機の歯のかみ合い時に於けるギヤツプから発
生するバツクラツシを防止した、ハーモニツクド
ライブ式減速機に関するものである。
減速機の歯のかみ合い時に於けるギヤツプから発
生するバツクラツシを防止した、ハーモニツクド
ライブ式減速機に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のハーモニツク式減速機は第１図にその具
体構成を示すように、波動発生体１の楕円状カム
により薄肉金属弾性体２をたわませ、その弾性体
２の長軸側Ａ部で剛性体３とかみ合いが生じこの
剛性体３を固定した状態で、波動発生体１を第２
図，第３図，第４図の如く一回転させると、第４
図の如く弾性体２は剛性体３との歯数差分だけ反
時計方向に移動し、弾性体２の歯数分の歯数差の
速比で減速回転するものであつた。
体構成を示すように、波動発生体１の楕円状カム
により薄肉金属弾性体２をたわませ、その弾性体
２の長軸側Ａ部で剛性体３とかみ合いが生じこの
剛性体３を固定した状態で、波動発生体１を第２
図，第３図，第４図の如く一回転させると、第４
図の如く弾性体２は剛性体３との歯数差分だけ反
時計方向に移動し、弾性体２の歯数分の歯数差の
速比で減速回転するものであつた。
しかしながら上記のような構成では、第５図の
拡大図に示すように長軸側Ａ部での弾性体２と剛
性体３との歯のかみ合い部に於いてギヤツプＢ部
が生じ、バツクラツシとして発生するため、その
分回転初期に於ける伝達ロスが生じ、回転位置精
度が悪くなる等の問題点を有していた。
拡大図に示すように長軸側Ａ部での弾性体２と剛
性体３との歯のかみ合い部に於いてギヤツプＢ部
が生じ、バツクラツシとして発生するため、その
分回転初期に於ける伝達ロスが生じ、回転位置精
度が悪くなる等の問題点を有していた。
発明の目的
本発明は、前記従来例に於ける欠点をかんが
み、長軸側の歯のかみ合い部に於けるバツクラツ
シを防止することにより回転初期時の伝達ロスを
なくし、被駆動物体の回転位置精度を極めて高く
することを目的としたハーモニツクドライブ式減
速機を提供するものである。
み、長軸側の歯のかみ合い部に於けるバツクラツ
シを防止することにより回転初期時の伝達ロスを
なくし、被駆動物体の回転位置精度を極めて高く
することを目的としたハーモニツクドライブ式減
速機を提供するものである。
発明の構成
本発明は、楕円状カムとその周囲に設けた軸受
から成る波動発生体と、外周に歯がきざまれたカ
ツプ状の薄肉金属弾性体と、内周に前記弾性体と
は所定の歯を多くした同形状同ピツチの歯を有す
る固定剛性体と、前記固定剛性体同形状同ピツチ
の内歯を有し、かつ被駆動物体を回動させるに十
分な力を有した付勢部材により円周方向に付勢力
を付加した付勢剛性体で構成し前記楕円状波動発
生体の外周に前記薄肉金属弾性体を、更にその外
周に前記複数個から成る剛性体をすべて同軸上に
設け、波動発生体の長軸方向に於ける薄肉金属弾
性体の歯を、固定剛性体と付勢剛性体のそれぞれ
の歯が、付勢された力によりはさみ合うように構
成することにより歯のかみ合い時に於けるギヤツ
プから発生するバツクラツシをなくし、被駆動物
体の回転位置精度を極めて高くすることが出来る
という特有の効果を有するものである。
から成る波動発生体と、外周に歯がきざまれたカ
ツプ状の薄肉金属弾性体と、内周に前記弾性体と
は所定の歯を多くした同形状同ピツチの歯を有す
る固定剛性体と、前記固定剛性体同形状同ピツチ
の内歯を有し、かつ被駆動物体を回動させるに十
分な力を有した付勢部材により円周方向に付勢力
を付加した付勢剛性体で構成し前記楕円状波動発
生体の外周に前記薄肉金属弾性体を、更にその外
周に前記複数個から成る剛性体をすべて同軸上に
設け、波動発生体の長軸方向に於ける薄肉金属弾
性体の歯を、固定剛性体と付勢剛性体のそれぞれ
の歯が、付勢された力によりはさみ合うように構
成することにより歯のかみ合い時に於けるギヤツ
プから発生するバツクラツシをなくし、被駆動物
体の回転位置精度を極めて高くすることが出来る
という特有の効果を有するものである。
実施例の説明
以下本発明の実施例について、図面を参照しな
がら説明する。
がら説明する。
第６図は本発明の実施例に於けるハーモニツク
ドライブ式減速機のバツクラツシ防止構造を示す
断面図で、第７図はその一部の拡大図、第８図は
Ｃ―Ｄ断面に於ける正面図、第９図はそのＥ―Ｆ
断面図、第１０図は剛性体間の歯の状態を示した
拡大図、第１１図は波動発生体の長軸側に於ける
歯のかみ合い部の拡大図で、第１２図以降１３，
１４，１５図は回転動作例を示した正面図、第１
６図，第１７図は剛性体間の軸心が同軸でない場
合に於ける説明図をそれぞれ示すものである。
ドライブ式減速機のバツクラツシ防止構造を示す
断面図で、第７図はその一部の拡大図、第８図は
Ｃ―Ｄ断面に於ける正面図、第９図はそのＥ―Ｆ
断面図、第１０図は剛性体間の歯の状態を示した
拡大図、第１１図は波動発生体の長軸側に於ける
歯のかみ合い部の拡大図で、第１２図以降１３，
１４，１５図は回転動作例を示した正面図、第１
６図，第１７図は剛性体間の軸心が同軸でない場
合に於ける説明図をそれぞれ示すものである。
第６図，第７図及び第８図において、４は波動
発生体で、楕円状カム５とその周囲にはめられた
ボールベアリング６とを有し、ボールベアリング
６の外輪７はボールを介して弾性変形をするよう
にしている。８は薄肉弾性体で、その外周の一部
に歯９がかられており波動発生体４の外周に遊嵌
して成る。１０は固定剛性体で、その内周には前
記弾性体８と同ビツチで枚数を２枚多くした歯１
１がきられている。又１２は付勢剛性体で、前記
剛性体１０と同ピツチで同枚数の歯がきられてい
る。更にこれらの剛性体１０，１２間は、第９図
の如く付勢部材１４により円周方向に付勢されて
おり、この付勢部材１４は、第８図の点線でかこ
んだＧ部，Ｈ部にそれぞれ設けている。この状態
に於ける剛性体１０，１２の歯１１，１３は第１
０図に示すように若干ずれた位置関係にあり、そ
れぞれの歯１１はＩ方向、１３はＪ方向に付勢さ
れている。又第７図に示すように固定剛性体１０
の一部に設けた凸部（Ｋ部）と、付勢剛性体１２
の一部に設けた凹（Ｌ部）とのはめ合い嵌合によ
り両方の剛性体１０，１２の軸心がずれないよう
同軸心上に構成している。更に第９図に示すよう
に付勢剛性体１２の一部に設けた凸部（Ｍ部）と
固定剛性体１０の一部に設けた凹部（Ｎ部）との
ひつかかり嵌合により、付勢剛性体１２が軸方向
（Ｏ方向）に抜けないよう一体に構成した。
発生体で、楕円状カム５とその周囲にはめられた
ボールベアリング６とを有し、ボールベアリング
６の外輪７はボールを介して弾性変形をするよう
にしている。８は薄肉弾性体で、その外周の一部
に歯９がかられており波動発生体４の外周に遊嵌
して成る。１０は固定剛性体で、その内周には前
記弾性体８と同ビツチで枚数を２枚多くした歯１
１がきられている。又１２は付勢剛性体で、前記
剛性体１０と同ピツチで同枚数の歯がきられてい
る。更にこれらの剛性体１０，１２間は、第９図
の如く付勢部材１４により円周方向に付勢されて
おり、この付勢部材１４は、第８図の点線でかこ
んだＧ部，Ｈ部にそれぞれ設けている。この状態
に於ける剛性体１０，１２の歯１１，１３は第１
０図に示すように若干ずれた位置関係にあり、そ
れぞれの歯１１はＩ方向、１３はＪ方向に付勢さ
れている。又第７図に示すように固定剛性体１０
の一部に設けた凸部（Ｋ部）と、付勢剛性体１２
の一部に設けた凹（Ｌ部）とのはめ合い嵌合によ
り両方の剛性体１０，１２の軸心がずれないよう
同軸心上に構成している。更に第９図に示すよう
に付勢剛性体１２の一部に設けた凸部（Ｍ部）と
固定剛性体１０の一部に設けた凹部（Ｎ部）との
ひつかかり嵌合により、付勢剛性体１２が軸方向
（Ｏ方向）に抜けないよう一体に構成した。
このように構成した両方の剛性体１０，１２を
弾性体８の外周に設け、波動発生体４の長軸側延
長上に於いて第１１図のように、弾性体８の歯９
を、両方の剛性体１０，１２の歯１１，１３が付
勢された力で両側からはさみ合うようにしてギヤ
ツプをなくした状態で歯のかみ合いが構成されて
いる。又１５は、固定剛性体１０を固定するため
の固定体で、ボルト１６で固定している。１７
は、波動発生体４に回転を伝える入力軸で、キー
１８により連結している。１９は減速後の回転出
力を伝える被駆動物体で弾性体８にボルト２０に
より固定されている。尚弾性体８の一部に設けら
れた穴（Ｐ部）と、被駆動物体１９の一部に設け
た凸部（Ｑ部）がはめ合い嵌合され軸心がずれな
いよう構成している。
弾性体８の外周に設け、波動発生体４の長軸側延
長上に於いて第１１図のように、弾性体８の歯９
を、両方の剛性体１０，１２の歯１１，１３が付
勢された力で両側からはさみ合うようにしてギヤ
ツプをなくした状態で歯のかみ合いが構成されて
いる。又１５は、固定剛性体１０を固定するため
の固定体で、ボルト１６で固定している。１７
は、波動発生体４に回転を伝える入力軸で、キー
１８により連結している。１９は減速後の回転出
力を伝える被駆動物体で弾性体８にボルト２０に
より固定されている。尚弾性体８の一部に設けら
れた穴（Ｐ部）と、被駆動物体１９の一部に設け
た凸部（Ｑ部）がはめ合い嵌合され軸心がずれな
いよう構成している。
以上のように構成されたハーモニツク減速機に
ついて以下その動作を説明する。
ついて以下その動作を説明する。
波動発生体４を入力軸１７と、薄肉金属弾性体
８を被駆動物体１９と、固定剛性体１０を固定体
１５と、それぞれ固定した状態に於いて、入力軸
１７の回転を波動発生体４―楕円状カム５―ボー
ルベアリング６―薄肉弾性体８を介して被駆動物
体１９に減速した状態の出力を伝達する訳である
が、第１２図に示すように波動発生体４の楕円状
カム５により弾性体８がたわめられ、その長軸側
のＲ部では、第１０図，第１１図の如く弾性体８
の歯９が、固定剛性体１０と付勢剛性体１２のそ
れぞれの歯１１，１３で構成した歯の間隔Ｓ部を
押し広げながら付製力に抗して食い込み、その結
果として歯９を両剛性体１０，１２の歯１１，１
３がはさみ込むようにして保持するため、ギヤツ
プをなくした状態でかみ合うことになる。この状
態から波動発生体４を回転させると、第１２図，
第１３図，第１４図，第１５図に示すように、両
剛性体１０，１２の歯１１，１３とのかみ合い位
置が順次移動し一回転したとき弾性体８は、剛性
体１０，１２より歯数が２枚少ないのでその分だ
け波動発生体４の回転方向とは逆方向に移動す
る。つまり弾性体８の歯数分の歯数差の速比で被
駆動物体１９に伝達することになる。又、両方の
剛性体１０，１２間に凹凸を設け両剛性体１０，
１２を同軸心上に構成できるようはめ合い嵌合さ
せたことにより第１１図に示すように常に正常な
歯のかみ合いが形成されることになる。つまり第
１６図，第１７図に示すように軸心のずれが発生
すると、歯のかみ合い部分にギヤツプ（Ｔ部）が
発生したり、第１７図の如く歯のかみ合いが非常
に窮屈になつたりして、かみ合い状態にバラツキ
が生じ、バツクラツシ及び回転位置精度の誤差の
原因となるため、本発明に於いては、上記したよ
うに両方の剛性体１０，１２は、常に同軸心上に
形成されることから、このような問題点は解消さ
れることになる。更に、波動発生体４の長軸側
（Ｒ部）が回転のどの位置にあつても、前述の如
く弾性体８の歯９と両方の剛性体１０，１２との
歯は、ギヤツプをなくした状態で第１１図のよう
に常に正常な状態でかみ合つているためバツクラ
ツシは確実に防止出来、回転初期に於ける回転ロ
スがなくなり、その結果として被駆動物体１９の
回転位置精度が極めて高くなる。
８を被駆動物体１９と、固定剛性体１０を固定体
１５と、それぞれ固定した状態に於いて、入力軸
１７の回転を波動発生体４―楕円状カム５―ボー
ルベアリング６―薄肉弾性体８を介して被駆動物
体１９に減速した状態の出力を伝達する訳である
が、第１２図に示すように波動発生体４の楕円状
カム５により弾性体８がたわめられ、その長軸側
のＲ部では、第１０図，第１１図の如く弾性体８
の歯９が、固定剛性体１０と付勢剛性体１２のそ
れぞれの歯１１，１３で構成した歯の間隔Ｓ部を
押し広げながら付製力に抗して食い込み、その結
果として歯９を両剛性体１０，１２の歯１１，１
３がはさみ込むようにして保持するため、ギヤツ
プをなくした状態でかみ合うことになる。この状
態から波動発生体４を回転させると、第１２図，
第１３図，第１４図，第１５図に示すように、両
剛性体１０，１２の歯１１，１３とのかみ合い位
置が順次移動し一回転したとき弾性体８は、剛性
体１０，１２より歯数が２枚少ないのでその分だ
け波動発生体４の回転方向とは逆方向に移動す
る。つまり弾性体８の歯数分の歯数差の速比で被
駆動物体１９に伝達することになる。又、両方の
剛性体１０，１２間に凹凸を設け両剛性体１０，
１２を同軸心上に構成できるようはめ合い嵌合さ
せたことにより第１１図に示すように常に正常な
歯のかみ合いが形成されることになる。つまり第
１６図，第１７図に示すように軸心のずれが発生
すると、歯のかみ合い部分にギヤツプ（Ｔ部）が
発生したり、第１７図の如く歯のかみ合いが非常
に窮屈になつたりして、かみ合い状態にバラツキ
が生じ、バツクラツシ及び回転位置精度の誤差の
原因となるため、本発明に於いては、上記したよ
うに両方の剛性体１０，１２は、常に同軸心上に
形成されることから、このような問題点は解消さ
れることになる。更に、波動発生体４の長軸側
（Ｒ部）が回転のどの位置にあつても、前述の如
く弾性体８の歯９と両方の剛性体１０，１２との
歯は、ギヤツプをなくした状態で第１１図のよう
に常に正常な状態でかみ合つているためバツクラ
ツシは確実に防止出来、回転初期に於ける回転ロ
スがなくなり、その結果として被駆動物体１９の
回転位置精度が極めて高くなる。
発明の効果
以上のように本発明は、固定剛性体と付勢剛性
体とを被駆動物体を回動させるだけの力を有した
ばね等から成る付勢部材により円周方向に付勢力
を付加した状態で、波動発生体，薄肉弾性体等と
ともに同軸上に設けることにより、波動発生体の
長軸側の薄肉弾性体の歯を両方の剛性体間に付勢
された力で個々の歯がはさみ合うようにしてかみ
合うため、この歯のかみ合い部に於けるギヤツプ
分が吸収されることになる。更に両方の剛性体間
にそれぞれの歯と同心的にそれぞれ円筒状の凹凸
を設け円周方向にのみ摺動可能に遊嵌し同軸心上
に構成したことにより歯のかみ合い状態にバラツ
キを起こすことなく常に正常なかみ合い状態が形
成されるため、ギヤツプ分が確実に吸収されるこ
とになり、バツクラツシは防止出来、被駆動物体
の回転位置決め精度を極めて高くすることが出来
ることになる。従つてその実用的効果は大なるも
のがある。
体とを被駆動物体を回動させるだけの力を有した
ばね等から成る付勢部材により円周方向に付勢力
を付加した状態で、波動発生体，薄肉弾性体等と
ともに同軸上に設けることにより、波動発生体の
長軸側の薄肉弾性体の歯を両方の剛性体間に付勢
された力で個々の歯がはさみ合うようにしてかみ
合うため、この歯のかみ合い部に於けるギヤツプ
分が吸収されることになる。更に両方の剛性体間
にそれぞれの歯と同心的にそれぞれ円筒状の凹凸
を設け円周方向にのみ摺動可能に遊嵌し同軸心上
に構成したことにより歯のかみ合い状態にバラツ
キを起こすことなく常に正常なかみ合い状態が形
成されるため、ギヤツプ分が確実に吸収されるこ
とになり、バツクラツシは防止出来、被駆動物体
の回転位置決め精度を極めて高くすることが出来
ることになる。従つてその実用的効果は大なるも
のがある。
第１図，第２図，第３図，第４図は従来の動作
関係位置を示した減速機の正面図、第５図は同か
み合い部の拡大正面図、第６図は本発明の一実施
例における減速機の断面図、第７図は同一部の拡
大断面図、第８図は第６図におけるＣ―Ｄ線の断
面図、第９図は第８図におけるＥ―Ｆ線の断面
図、第１０図は剛性体の一部拡大正面図、第１１
図は波動発生体の歯のかみ合い部の拡大正面図、
第１２図，第１３図，第１４図，第１５図は動作
関係位置を示した減速機の正面図、第１６図，第
１７図は剛性体の拡大正面図である。 ４……波動発生体、８……薄肉金属弾性体、１
０……固定剛性体、１２……付勢剛性体、１４…
…付勢部材、１９……被駆動物体。
関係位置を示した減速機の正面図、第５図は同か
み合い部の拡大正面図、第６図は本発明の一実施
例における減速機の断面図、第７図は同一部の拡
大断面図、第８図は第６図におけるＣ―Ｄ線の断
面図、第９図は第８図におけるＥ―Ｆ線の断面
図、第１０図は剛性体の一部拡大正面図、第１１
図は波動発生体の歯のかみ合い部の拡大正面図、
第１２図，第１３図，第１４図，第１５図は動作
関係位置を示した減速機の正面図、第１６図，第
１７図は剛性体の拡大正面図である。 ４……波動発生体、８……薄肉金属弾性体、１
０……固定剛性体、１２……付勢剛性体、１４…
…付勢部材、１９……被駆動物体。
Claims (1)
- １ 回転可能な楕円状カムと、この楕円状カムの
周囲に設けられた軸受からなる波動発生体と、外
周に歯を有し、カツプ状でかつ薄肉金属の弾性体
と、この弾性体と噛合可能で内周に前記弾性体と
は所定の歯数だけ多く有し、同形状で同ピツチの
歯を備えた回転可能な固定剛性体と、前記弾性体
と噛合可能で固定剛性体と同形状で同ピツチの内
歯を有し、かつ被駆動物体を回動させるに十分な
力を有した付勢部材により円周方向に付勢された
付勢剛性体とからなり、前記波動発生体の外周に
前記弾性体を、更にこの弾性体の外周に前記固定
剛性体及び付勢剛性体をそれぞれ同軸上に設け、
前記弾性体の歯と、前記固定剛性体及び付勢剛性
体の歯のかみ合い部において、前記弾性体の歯
を、前記固定剛性体と前記付勢剛性体の個々の歯
ではさみ合うようにして構成し、前記固定剛性体
と付勢剛性体にそれぞれの歯と同心的にそれぞれ
円筒状の凸部凹部を形成し、その凸部凹部を円周
方向にのみ回転可能に遊嵌し前記固定剛性体及び
付勢剛性体を同軸心上に構成した減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22232882A JPS59113341A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22232882A JPS59113341A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59113341A JPS59113341A (ja) | 1984-06-30 |
| JPS6338575B2 true JPS6338575B2 (ja) | 1988-08-01 |
Family
ID=16780625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22232882A Granted JPS59113341A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59113341A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102904365B (zh) * | 2012-09-18 | 2014-09-17 | 华创机器人制造有限公司 | 机器人组合型谐波减速器 |
| DE102015104135A1 (de) * | 2015-03-19 | 2016-09-22 | Harmonic Drive Ag | Wellgetriebe mit Trockenlauf |
| CN105697663B (zh) * | 2016-03-22 | 2018-01-30 | 广东工业大学 | 一种实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5730518Y2 (ja) * | 1974-08-22 | 1982-07-05 | ||
| JPS52138180U (ja) * | 1976-04-15 | 1977-10-20 | ||
| JPS56139053U (ja) * | 1980-03-22 | 1981-10-21 |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP22232882A patent/JPS59113341A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59113341A (ja) | 1984-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0305535B1 (en) | Epicyclic reduction gear | |
| KR950001718B1 (ko) | 제어용 변속장치 | |
| US5533943A (en) | Planetary gear device including planetary gears each having integrally formed large and small pinions | |
| JP3021660B2 (ja) | 歯車伝動装置 | |
| EP0548888B1 (en) | Internally meshing planetary gear structure | |
| JP3596932B2 (ja) | 駆動モータ付き偏心差動減速機 | |
| JPS5891949A (ja) | 運動伝達装置 | |
| US4429594A (en) | Planetary speed reducer | |
| JPS6347942B2 (ja) | ||
| JPH0627532B2 (ja) | 遊星歯車増減速機 | |
| JPS6338575B2 (ja) | ||
| JP3565279B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JPH0570015B2 (ja) | ||
| KR100505017B1 (ko) | 큰 감속비를 가지는 감속장치 | |
| JP3068940B2 (ja) | バックラッシュレス遊星歯車装置 | |
| JPH0338458B2 (ja) | ||
| JPH10299841A (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JPH0151706B2 (ja) | ||
| JPS6388346A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
| JP2711154B2 (ja) | 軸受の取付構造 | |
| JPH04290643A (ja) | トロコイド系歯形内接式遊星歯車構造 | |
| JP2000179630A (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP3565280B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造における相手部材取付構造 | |
| JPH0243934B2 (ja) | ||
| JPH0546458B2 (ja) |