JPS59113341A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS59113341A JPS59113341A JP22232882A JP22232882A JPS59113341A JP S59113341 A JPS59113341 A JP S59113341A JP 22232882 A JP22232882 A JP 22232882A JP 22232882 A JP22232882 A JP 22232882A JP S59113341 A JPS59113341 A JP S59113341A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- rigid body
- tooth
- elastic body
- biasing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ノ・−モニソクドライブ式の回転作動減速機
の歯のかみ合い時に於けるギャップから発生するバノク
ラノシを防止した、ノ・−モニソクドライブ式減速機に
関するものである。
の歯のかみ合い時に於けるギャップから発生するバノク
ラノシを防止した、ノ・−モニソクドライブ式減速機に
関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のノ・−モニノク式減速機は第１図にその具体構成
を示すように、波動発生体１の楕円状カムにより薄肉金
属弾性体２をたわませ、その弾性体２の長軸側Ａ部で剛
性体３とかみ合いが生じこの剛性体３を固定した状態で
、波動発生体１を承２図、第３図、第４図の如く一回転
させると、第４図の如く弾性体２は剛性体３との歯数差
分だけ反時計方向に移動し、弾性体２の歯数分の歯数差
の速比で減速回転するものであった。
を示すように、波動発生体１の楕円状カムにより薄肉金
属弾性体２をたわませ、その弾性体２の長軸側Ａ部で剛
性体３とかみ合いが生じこの剛性体３を固定した状態で
、波動発生体１を承２図、第３図、第４図の如く一回転
させると、第４図の如く弾性体２は剛性体３との歯数差
分だけ反時計方向に移動し、弾性体２の歯数分の歯数差
の速比で減速回転するものであった。
しか゛しながら上記のような構成では、第５図の拡大図
に示すように長軸側Ａ部での弾性体２と剛性体３との歯
のかみ合い部に於いてギヤ２１８部が生じ、バックラッ
シとして発生するため、その分回転初期に於ける伝達ロ
スが生じ、回転位置精度が悪くなる等の問題点を有して
いた。
に示すように長軸側Ａ部での弾性体２と剛性体３との歯
のかみ合い部に於いてギヤ２１８部が生じ、バックラッ
シとして発生するため、その分回転初期に於ける伝達ロ
スが生じ、回転位置精度が悪くなる等の問題点を有して
いた。
発明の目的
本発明は、前記従来例に於ける欠点をかんがみ、長軸側
の歯のかみ合い部に於けるバックラッシを防止すること
により回転初期時の伝達ロスをなくし、被駆動物体の回
転位置精度を極めて高くすることを目的としたハーモニ
ックドライブ式減速機を提供するものである。
の歯のかみ合い部に於けるバックラッシを防止すること
により回転初期時の伝達ロスをなくし、被駆動物体の回
転位置精度を極めて高くすることを目的としたハーモニ
ックドライブ式減速機を提供するものである。
発明の構成
本発明は、楕円状カムとその周囲に設けた軸受から成る
波動発生体と、外周に歯がきざまれだカップ状の薄肉金
属弾性体と、内周に前記弾性体とは所定の歯を多くした
同形状同ピツチの歯を有する固定剛性体と、前記固定剛
性体同形状同ピッチの内歯を有し、かつ被駆動物体を回
動させるに十分な力を有した付勢部材により円周方向に
付勢力を付加した付勢剛性体で構成し前記楕円状波動発
生体の外周に前記薄肉金属弾性体を、更にその外周に前
記複数個から成る剛性体をすべて同軸上に設け、波動発
生体の長軸方向に於ける薄肉金属弾性体の歯を、固定剛
性体と付勢剛性体のそれぞれの歯が、付勢された力によ
りはさみ合うように構成することにより歯のかみ合い時
に於けるギャップから発生するバノクラノシをなくシ、
被駆動物体の回転位置精度を極めて高くすることが出来
るという特有の効果を有するものである。
波動発生体と、外周に歯がきざまれだカップ状の薄肉金
属弾性体と、内周に前記弾性体とは所定の歯を多くした
同形状同ピツチの歯を有する固定剛性体と、前記固定剛
性体同形状同ピッチの内歯を有し、かつ被駆動物体を回
動させるに十分な力を有した付勢部材により円周方向に
付勢力を付加した付勢剛性体で構成し前記楕円状波動発
生体の外周に前記薄肉金属弾性体を、更にその外周に前
記複数個から成る剛性体をすべて同軸上に設け、波動発
生体の長軸方向に於ける薄肉金属弾性体の歯を、固定剛
性体と付勢剛性体のそれぞれの歯が、付勢された力によ
りはさみ合うように構成することにより歯のかみ合い時
に於けるギャップから発生するバノクラノシをなくシ、
被駆動物体の回転位置精度を極めて高くすることが出来
るという特有の効果を有するものである。
実施例の説明
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明
する。
する。
第６図は本発明の実施例に於けるノ＼−モニノクドライ
ブ式減速機のバノクラノン防止構造を示す断面図で１、
第７図はその一部の拡大図、第８図はＣ−Ｄ断面に於け
る正面図、第９図はそのＥ−Ｆ断面図、第１０図は剛性
体間の歯の状態を示した拡大図、第１１図は波動発生体
の長軸側に於ける歯の、力λみ合い部の拡大図で、第１
２図以降１３゜１４．１５図は回転動作例を示した正面
図、第１６図、第１７図は剛性体間の軸心が同軸でない
場合に於ける説明図をそれぞれ示すものである。
ブ式減速機のバノクラノン防止構造を示す断面図で１、
第７図はその一部の拡大図、第８図はＣ−Ｄ断面に於け
る正面図、第９図はそのＥ−Ｆ断面図、第１０図は剛性
体間の歯の状態を示した拡大図、第１１図は波動発生体
の長軸側に於ける歯の、力λみ合い部の拡大図で、第１
２図以降１３゜１４．１５図は回転動作例を示した正面
図、第１６図、第１７図は剛性体間の軸心が同軸でない
場合に於ける説明図をそれぞれ示すものである。
第６図、第７図及び第８図において、４は波動発生体で
、楕円状カム５とその周囲にはめられたボールベアリン
グ６とを有し、ボールベアリング６の外輪了はボールを
介して弾性変形をするようにしている。８は薄肉弾性体
で、その外周の一部に歯９がかられており波動発生体４
の外周に遊嵌して成る。１０は固定剛性体で、その内周
には前記弾性体８と同ピツチで枚数を２枚多くした歯１
１がきられている。又１２は付勢剛性体で、前記剛性体
１ｏと同ピツチで同枚数の歯がきられている。
、楕円状カム５とその周囲にはめられたボールベアリン
グ６とを有し、ボールベアリング６の外輪了はボールを
介して弾性変形をするようにしている。８は薄肉弾性体
で、その外周の一部に歯９がかられており波動発生体４
の外周に遊嵌して成る。１０は固定剛性体で、その内周
には前記弾性体８と同ピツチで枚数を２枚多くした歯１
１がきられている。又１２は付勢剛性体で、前記剛性体
１ｏと同ピツチで同枚数の歯がきられている。
更にこれらの剛性体１０．１２間は、第９図の如く付勢
部材１４により円周方向に付勢されており、この付勢部
材１４は、第８図の点線でかこんだ０部、Ｈ部にそれぞ
れ設けている。この状態に於ける剛性体１０．１２の歯
１１．１３は第１０図に示すように若干ずれた位置関係
にあり、それぞれの歯１１は１方向、１３は１方向に付
勢されている。又第７図に示すように固定剛性体１ｏの
一部に設けた凸部（Ｎ部）と、付勢剛性体１２の一部に
設けた凹（Ｌ部）とのはめ合い嵌合により両方の剛性体
１０．１２の軸心がずれないよう同軸心上に構成してい
る。更に第９図に示すように付勢剛性体１２の一部に設
けた凸部（Ｎ部）と固定剛性体１ｏの一部に設けた四部
（Ｎ部）とのひっかかり嵌合により、付勢剛性体１２が
軸方向（０方向）に抜けないよう一体に構成した。
部材１４により円周方向に付勢されており、この付勢部
材１４は、第８図の点線でかこんだ０部、Ｈ部にそれぞ
れ設けている。この状態に於ける剛性体１０．１２の歯
１１．１３は第１０図に示すように若干ずれた位置関係
にあり、それぞれの歯１１は１方向、１３は１方向に付
勢されている。又第７図に示すように固定剛性体１ｏの
一部に設けた凸部（Ｎ部）と、付勢剛性体１２の一部に
設けた凹（Ｌ部）とのはめ合い嵌合により両方の剛性体
１０．１２の軸心がずれないよう同軸心上に構成してい
る。更に第９図に示すように付勢剛性体１２の一部に設
けた凸部（Ｎ部）と固定剛性体１ｏの一部に設けた四部
（Ｎ部）とのひっかかり嵌合により、付勢剛性体１２が
軸方向（０方向）に抜けないよう一体に構成した。
このように構成した両方の剛性体１０．１２を弾性体８
の外周に設け、波動発生体４の長軸側延長上に於いて第
１１図のように、弾性体８の歯９を、両方の剛性体’１
０．１２の歯１１．１３が付勢された力で両側からはさ
み合うようにしてギャップをなくした状態で歯のかみ合
いが構成されている。又１６は、固定剛性体１ｏを固定
するための固定体で、ボルト１６で固定している。１７
は、波動発生体４に回転を伝える入力軸で、キー１８に
よシ連結している。１９は減速後の回転出力を伝える被
駆動物体で弾性体８にボルト２０により固定されている
。尚弾性体８の一部に設けられた穴（Ｐ部）と、被駆動
物体１９の一部に設けた凸部（Ｑ部）がはめ合い嵌合さ
れ軸心がずれないよう構成している。
の外周に設け、波動発生体４の長軸側延長上に於いて第
１１図のように、弾性体８の歯９を、両方の剛性体’１
０．１２の歯１１．１３が付勢された力で両側からはさ
み合うようにしてギャップをなくした状態で歯のかみ合
いが構成されている。又１６は、固定剛性体１ｏを固定
するための固定体で、ボルト１６で固定している。１７
は、波動発生体４に回転を伝える入力軸で、キー１８に
よシ連結している。１９は減速後の回転出力を伝える被
駆動物体で弾性体８にボルト２０により固定されている
。尚弾性体８の一部に設けられた穴（Ｐ部）と、被駆動
物体１９の一部に設けた凸部（Ｑ部）がはめ合い嵌合さ
れ軸心がずれないよう構成している。
以上のように構成されたハーモニック減速機について以
下その動作を説明する。
下その動作を説明する。
波動発生体４を入力軸１７と、薄肉金属弾性体８を被駆
動物体１９と、固定剛性体１０を固定体１５と、それぞ
れ固定した状態に於いて、入力軸１７の回転を波動発生
体４−楕円状カム５−ボールベアリング６−薄肉弾性体
８を介して被駆動物体１９に減速した状態の出力を伝達
する訳であるが、第１２図に示すように波動発生体４の
楕円状カム６により弾性体８がたわめられ、その長軸側
のＲ部では、第１０図、第１１図の如く弾性体８の歯９
が、固定剛性体１０と付勢剛性体１２のそれぞれの歯１
１．１３で構成した歯の間隔Ｓ部を押し広げながら付製
力に抗して食い込み、その結果として歯９を両開性体１
０．１２の歯１１ 、１３がはさみ込むようにして保持
するため、ギャップをなくした状態でかみ合うことにな
る。この状態から波動発生体４を回転させると、第１２
図、第１３図、第１４図、第１５図に示すように、両開
性体１０．１２の歯１１．１３とのかみ合い位置が順次
移動し一回転したとき弾性体８は、剛性体１０．１２よ
り歯数が２枚少ないのでその分だけ波動発生体４０回転
方向とは逆方向に移動する。
動物体１９と、固定剛性体１０を固定体１５と、それぞ
れ固定した状態に於いて、入力軸１７の回転を波動発生
体４−楕円状カム５−ボールベアリング６−薄肉弾性体
８を介して被駆動物体１９に減速した状態の出力を伝達
する訳であるが、第１２図に示すように波動発生体４の
楕円状カム６により弾性体８がたわめられ、その長軸側
のＲ部では、第１０図、第１１図の如く弾性体８の歯９
が、固定剛性体１０と付勢剛性体１２のそれぞれの歯１
１．１３で構成した歯の間隔Ｓ部を押し広げながら付製
力に抗して食い込み、その結果として歯９を両開性体１
０．１２の歯１１ 、１３がはさみ込むようにして保持
するため、ギャップをなくした状態でかみ合うことにな
る。この状態から波動発生体４を回転させると、第１２
図、第１３図、第１４図、第１５図に示すように、両開
性体１０．１２の歯１１．１３とのかみ合い位置が順次
移動し一回転したとき弾性体８は、剛性体１０．１２よ
り歯数が２枚少ないのでその分だけ波動発生体４０回転
方向とは逆方向に移動する。
つまり弾性体８の歯故分の歯数差の速比で被駆動物体１
９に伝達することになる。又、両方の剛性体１０．１２
間に凹凸を設は両開性体１０．１２を同軸心上に構成で
きるようはめ合い嵌合させたことにより第１１図に示す
ように常に正常な歯のかみ合いが形成されることになる
。つまシ第１６図、第１７図に示すように軸心のずれが
発生すると、歯のかみ合い部分にギャップ（Ｔ部）が発
生したり、第１７図の如く歯のかみ合いが非常に前屈に
なったりして、かみ合い状態にバラツキが生じ、バック
ラノシ及び回転位置精度の誤差の原因両方の剛性体１０
．１２は、常に同軸心上に形成されることから、このよ
うな問題点は解消されることになる。更に、波動発生体
４の長軸側（Ｒ部）が回転のどの位置にあっても、前述
の如く弾性体８の歯９と両方の剛性体１０．１２との歯
は、ギャップをなくした状態で第１１図のように常に正
常な状態でかみ合っているためパンクランシは確実に防
止出来、回転初期に於ける回転ロスがなくなり、その結
果として被駆動物体１９の回転位置精度が極めて高くな
る。
９に伝達することになる。又、両方の剛性体１０．１２
間に凹凸を設は両開性体１０．１２を同軸心上に構成で
きるようはめ合い嵌合させたことにより第１１図に示す
ように常に正常な歯のかみ合いが形成されることになる
。つまシ第１６図、第１７図に示すように軸心のずれが
発生すると、歯のかみ合い部分にギャップ（Ｔ部）が発
生したり、第１７図の如く歯のかみ合いが非常に前屈に
なったりして、かみ合い状態にバラツキが生じ、バック
ラノシ及び回転位置精度の誤差の原因両方の剛性体１０
．１２は、常に同軸心上に形成されることから、このよ
うな問題点は解消されることになる。更に、波動発生体
４の長軸側（Ｒ部）が回転のどの位置にあっても、前述
の如く弾性体８の歯９と両方の剛性体１０．１２との歯
は、ギャップをなくした状態で第１１図のように常に正
常な状態でかみ合っているためパンクランシは確実に防
止出来、回転初期に於ける回転ロスがなくなり、その結
果として被駆動物体１９の回転位置精度が極めて高くな
る。
発明の効果
以上のように本発明は、固定剛性体と付勢剛性体とを被
駆動物体を回動事せるだけの力を有したばね等から成る
付勢部材により円周方向に付勢力を付加した状態で、波
動発生体、薄肉弾性体等とともに同軸上に設けることに
より、波動発生体の長軸側の薄肉弾性体の歯を両方の剛
性体間に付勢された力で個々の歯がはさみ合うようにし
てかみ合うため、この歯のかみ合い部に於けるギヤツブ
分が吸収されることになる。更に両方の剛性体間にそれ
ぞれの歯と同心的にそれぞれ円筒状の凹凸を設は円周方
向にのみ摺動可能に遊嵌し同軸心上に構成したことによ
り歯のかみ合い状態にバラツキを起こすことなく常に正
常なかみ合い状態が形成されるため、ギヤツブ分が確実
に吸収されるこ −とになり、バノクラノシば防止出
来、被駆動物体の回転位置決め精度を極めて高くするこ
とが出来ることになる。従ってその実用的効果は犬なる
ものがある。
駆動物体を回動事せるだけの力を有したばね等から成る
付勢部材により円周方向に付勢力を付加した状態で、波
動発生体、薄肉弾性体等とともに同軸上に設けることに
より、波動発生体の長軸側の薄肉弾性体の歯を両方の剛
性体間に付勢された力で個々の歯がはさみ合うようにし
てかみ合うため、この歯のかみ合い部に於けるギヤツブ
分が吸収されることになる。更に両方の剛性体間にそれ
ぞれの歯と同心的にそれぞれ円筒状の凹凸を設は円周方
向にのみ摺動可能に遊嵌し同軸心上に構成したことによ
り歯のかみ合い状態にバラツキを起こすことなく常に正
常なかみ合い状態が形成されるため、ギヤツブ分が確実
に吸収されるこ −とになり、バノクラノシば防止出
来、被駆動物体の回転位置決め精度を極めて高くするこ
とが出来ることになる。従ってその実用的効果は犬なる
ものがある。
第１図、第２図、第３図、第４図は従来の動作関係位置
を示した減速機の正面図、第５図は同かみ合い部の拡大
正面図、第６図は本発明の一実施例における減速機の断
面図、第７図は同一部の拡大断面図、第８図は第６図に
おけるＣ−Ｄ線の断面図、第９図は第８図におけるＥ−
Ｆ線の断面図、第１０図は剛性体の一部拡大正面図、第
１１図は波動発生体の歯のかみ合い部の拡大正面図、第
１２図、第１３図、第１４図、第１５図は動作関系位置
を示した減速機の正面図、第１６図、第１７図は剛性体
の拡大正面図である。 ４・・・・・・波動発生体、８・・・・・・薄肉金属弾
性体、１０・・・・・・固定剛性体、１２・・・・・・
付勢剛性体、１４・・・・・・付勢部材、１９・・・・
・・被駆動物体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第３
図 第４図 第５図 ６図 第７図 第９図 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 第１５図 第１６図 ｆＯ／２ 第１７図 （０
を示した減速機の正面図、第５図は同かみ合い部の拡大
正面図、第６図は本発明の一実施例における減速機の断
面図、第７図は同一部の拡大断面図、第８図は第６図に
おけるＣ−Ｄ線の断面図、第９図は第８図におけるＥ−
Ｆ線の断面図、第１０図は剛性体の一部拡大正面図、第
１１図は波動発生体の歯のかみ合い部の拡大正面図、第
１２図、第１３図、第１４図、第１５図は動作関系位置
を示した減速機の正面図、第１６図、第１７図は剛性体
の拡大正面図である。 ４・・・・・・波動発生体、８・・・・・・薄肉金属弾
性体、１０・・・・・・固定剛性体、１２・・・・・・
付勢剛性体、１４・・・・・・付勢部材、１９・・・・
・・被駆動物体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第３
図 第４図 第５図 ６図 第７図 第９図 第１０図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 第１５図 第１６図 ｆＯ／２ 第１７図 （０
Claims (2)
- （１）回転可能な楕円状カムと、この楕円状カムの周囲
に設けられた軸受から成る波動発生体と、外周に歯を有
し、カッ石状でかつ薄肉金属の弾性体と、この弾性体と
噛合可能で内周に前記弾性体とは所定の歯数だけ多く有
し、同形状で同ピツチの歯を備えた回転可能な固定剛性
体と、前記弾性体と噛合可能で固定剛性体と同形状で同
ピツチの内歯を有し、かつ被駆動物体を回動させるに十
分な力を有した付勢部材によシ円周方向に付勢された付
勢剛性体とからなり、前記波動発生体の外周に前記弾性
体を、更にこの弾性体の外周に前記固定剛性体及び付勢
剛性体をそれぞれ同軸上に設け、前記弾性体の歯と、前
記固定剛性体及び付勢剛性体の歯のかみ合い部において
、前記弾性体の歯を、前記固定剛性体と前記付勢剛性体
の個々の歯ではさみ合うようにして構成する減速機。 - （２）前記固定剛性体と付勢剛性体にそれぞれの歯と同
心的にそれぞれ円筒状の凸部凹部を形成し、その凸部凹
部を円周方向にのみ回転可能に遊嵌し前記固定剛性体及
び付勢剛性体を同軸心上になるよう構成した特許請求の
範囲第１項記載の減速機０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22232882A JPS59113341A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22232882A JPS59113341A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59113341A true JPS59113341A (ja) | 1984-06-30 |
| JPS6338575B2 JPS6338575B2 (ja) | 1988-08-01 |
Family
ID=16780625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22232882A Granted JPS59113341A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59113341A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102904365A (zh) * | 2012-09-18 | 2013-01-30 | 华创机器人制造有限公司 | 机器人组合型谐波减速器 |
| CN105697663A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-06-22 | 广东工业大学 | 一种实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置 |
| WO2016146831A1 (de) * | 2015-03-19 | 2016-09-22 | Harmonic Drive Ag | Wellgetriebe mit trockenlauf |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5127778U (ja) * | 1974-08-22 | 1976-02-28 | ||
| JPS52138180U (ja) * | 1976-04-15 | 1977-10-20 | ||
| JPS56139053U (ja) * | 1980-03-22 | 1981-10-21 |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP22232882A patent/JPS59113341A/ja active Granted
Patent Citations (3)
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| WO2016146831A1 (de) * | 2015-03-19 | 2016-09-22 | Harmonic Drive Ag | Wellgetriebe mit trockenlauf |
| EP3169913B1 (de) | 2015-03-19 | 2018-04-18 | Harmonic Drive AG | Wellgetriebe mit trockenlauf |
| CN105697663A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-06-22 | 广东工业大学 | 一种实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置 |
| CN105697663B (zh) * | 2016-03-22 | 2018-01-30 | 广东工业大学 | 一种实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6338575B2 (ja) | 1988-08-01 |
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