JP3566366B2 - 変速装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、一段で高い減速比を得ることができる変速装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、高速回転を低速回転にするため、種々の減速機構が提案されており、以下に示すような変速装置が知られている。
【0003】
(1)第1の従来例
平,傘,ウォーム歯車等、複数段の歯車列を用いる場合、あるいは遊星歯車を用いて減速する変速装置。
【0004】
(2)第2の従来例
歯数差を利用して減速する機構の一つであるハーモニックドライブ機構を用いた変速装置。
【0005】
(3)第3の従来例
歯数差を利用して減速する機構の他の一つである、特開昭63−214544号に記載の弾性変形可能なウエーブ歯車を用いた変速装置。
【0006】
(4)第4の従来例
歯数差を利用して減速する機構の他の一つである、特開平4−191546号,特開平5−99283号に記載のユニバーサルジョイント、あるいはボールを用いて揺動傘歯車をピポット動作させた変速装置。
【0007】
上記した第3の従来例の変速装置を図5に示す。図5において、30はウエーブ歯車で、端面の周辺部に歯部30Aが形成されている。31は変速歯車で、端面の周辺部に歯部30Aと歯数の異なる歯部31Aが形成されている。32は入力軸をなすモーターの回転軸、33はアーム、34はアーム33の先端部に設けられたコロ、35はシャーシである。この変速装置は、コロ34に押圧されたウエーブ歯車30が弾性変形を受け、その歯部30Aのが変速歯車31の歯部31Aに噛合していて、アーム3を回転軸を中心に回転させると、噛み合い位置は順次移って行くことになる。
【0008】
ここで、ウエーブ歯車30を回転方向に固定しているとすれば、変速歯車31が歯車の1ピッチづつしごかれて回転することになる。したがって、例えばウエーブ歯車30の歯数が64で、変速歯車31の歯数が66の場合、アーム33が1回転すると、変速歯車31は、歯数差が2歯あるため、歯数差分回転させられたことになる。すなわち、1/33(2/66)回転したことになる。
【0009】
上記した第4の従来例の変速装置を図6に示す。図6において、40はケーシング、41は入力軸、42は入力ローター、43は入力歯車、44は回転軸受球、45は出力軸、46は回転止めローラーピン、47はスリット溝、48は出力側歯車を示す。入力軸41が回転すると、入力軸41に固定され、傾斜端面が形成された入力ローター42も回転し、接触摺動している入力側歯車43は回転軸受球44を中心に揺動する。
【0010】
入力側歯車43は外周に取り付けられた回転止めローラーピン46がケーシング40に設けられたスリット溝47に嵌入しているため回転はしない。入力側歯車43の背面に接触摺動する入力ローター42が1回転すると、入力側歯車43は揺動し、入力側歯車43と一部で噛み合う出力側歯車48は歯数差分だけ回転する。
【0011】
例えば、入力側歯車43の歯数が100で、出力側歯車48の歯数が99の場合、入力側歯車43が揺動を1回すると、出力側歯車48との歯数差が1歯あるため、歯数差分余分に噛み合うことになる。すなわち、1/100回転したことになる。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来例では以下のような問題点が指摘されている。
【0013】
(1)第1の従来例
平,傘ギア、あるいは遊星ギアを用いると、歯車1段当たりの減速比として、1/2〜1/3が適当であり、高減速を得ようとしたとき、複数段の歯車列が必要となり、大型化する難点がある。
【0014】
また、ウォームギアを用いた場合、1段で高減速が得られるが、一般に伝達効率が40%と悪い。
【0015】
(2)第2の従来例
ハーモニックドライブ機構を用いたものは、1段で高減速比が得られるものの、厚みを薄く作ることが困難であり、ボールベアリングを用いる等、部品点数が多くなり、高価となる難点がある。
【0016】
(3)第3の従来例
弾性変形可能なウェーブ歯車を特徴としており、歯車に弾性体を用い、絶えず変形させ、相対する歯車に無理矢理噛み合わせて用いるため、この弾性部材の機械的強度から、また構成する部品の体格から見て、低トルクでしかも回転精度、耐久性のあまりいらない、例えば民生用でしかも小型の製品に適用される。
【0017】
(4)第4の従来例
剛性のある部材で形成された揺動歯車,出力傘歯車を用い、揺動歯車を回転方向に、ユニバーサルジョイントあるいはボールを用いたピボット軸受とピンを用いて規制を行ない、また対向する出力傘歯車の軸が出力軸となっているが、この構成では、揺動歯車および出力傘歯車を形成している部材の剛性、特に出力軸側からの高負荷にも耐えられる機構、また構成する部品の体格から見て、高トルクでしかも耐久性のいる、例えば産業用でしかも重機械用の製品を対象とする。
【0018】
よって、小型の変速装置として用いる場合、小型化、特に薄型になりにくく、回転規制にローラーピンを用いているため、回転中にローラーピンが揺動しながらケーシングのスリット溝に当たり、ガタが発生し易く、これが起動時のバックラッシによるガタ発生や回転ムラにつながる。
【0019】
本出願に係る発明の目的は、1段で高い減速比を平歯車に近い伝達効率で得ることができ、起動時には出力軸のバックラッシのない安定した回転が得られ、シンプルな構造で耐久性に優れ、しかも安価に製作できる変速装置を提供することにある。
【0020】
【課題を解決するための手段および作用】
本出願に係る発明の目的を実現する第1の構成は、請求項1に記載のように、ケーシングに固定された第1の歯車と、該第1の歯車と歯数差を有した第2の歯車と、バネ性を有し、出力軸に同軸的に固定され、かつ外周部が前記第2の歯車に固定された伝達部材と、入力軸と一体に回転しながら該第2の歯車部の一部を該第1の歯車に押圧して噛合させる押圧手段とを有し、該押圧手段で該第2の歯車を押圧して前記伝達部材を弾性変形させることで、該第2の歯車をその回転軸を中心として揺動させることを特徴とする変速装置にある。
【0021】
この構成では、歯車自体の弾性変形を行わず、押圧手段の回転に伴い、伝達部材の曲げ変形で第2の歯車が揺動運動しながら第1の歯車と順次噛み合い、入力軸が1回転すると、第2の歯車は第1の歯車との歯数差分だけ回転し、高減速比が得られる。そして、歯車自体を弾性変形させないので、高トルクの変速にも適用でき、また伝達効率も良く、1段で高い減速比を平歯車に近い伝達効率で得られるので、変速装置自体の小型化、簡素化と共に、それを用いる機器の小型化が可能になる。しかも、部品点数が少なく、組立も容易であり、安価に製作することができる。
【0023】
本出願に係る発明の目的を実現する第2の構成は、請求項2に記載のように、請求項1において、第2の歯車の揺動中心を安定させる安定化手段を有することを特徴とする変速装置にある。
【0024】
この構成では、第2の歯車は第1の歯車に対する噛み合いが良好となり、回転ムラのない安定した回転出力が得られる。
【0025】
本出願に係る発明の目的を実現する第3の構成は、請求項3に記載のように、請求項1または2において、前記第1の歯車および第2の歯車のうちいずれか一方の歯部と当接する弾性部材を有することを特徴とする変速装置にある。
【0026】
この構成では、第1の歯車または第2の歯車は弾性部材と当接するので、該弾性部材の弾性力が作用する方向に常時歯車が押され、起動時等を含めてバックラッシのない回転出力をえることができる。また、弾性部材をゴムあるいはポリウレタンで構成することで製造容易な材料を使用でき、歯車との当接等により騒音等が発生しない。
【0027】
本出願に係る発明の目的を実現する第4の構成は、請求項4に記載のように、請求項1、2または3において、弾性部材は当接する相手方の歯車の歯部と合致した形状に形成されていることを特徴とする変速装置にある。
【0028】
この構成では、噛合する相手方の歯車の歯部とは位相差がないので、第1の歯車と第2の歯車との噛合に何等の影響を与えることがない。
【0029】
本出願に係る発明の目的を実現する第5の構成は、請求項5に記載のように、請求項1、2または3において、弾性部材は平端面で相手方の歯車の歯部と当接することを特徴とする変速装置にある。
【0030】
この構成では、弾性部材を簡単に構成できる。
【0031】
本出願に係る発明の目的を実現する第6の構成は、請求項6に記載のように、請求項1、2、3、4または5において、押圧手段は回転軸に対して傾斜した傾斜面を有していて、該傾斜面を摺動面として第2の歯車に押圧させることを特徴とする変速装置にある。
【0032】
この構成では、押圧手段の構成を簡単化できる。
【0033】
本出願に係る発明の目的を実現する第7の構成は、請求項7に記載のように、請求項1、2、3、4または5において、押圧手段はラジアル軸受であることを特徴とする変速装置にある。
【0034】
この構成では、低摩擦で第2の歯車を押圧することができる。
【0035】
本出願に係る発明の目的を実現する第8の構成は、請求項8に記載のように、請求項1、2、3、4、5、6または7において、第1の歯車および第2の歯車の歯形は傘歯車であることを特徴とする変速装置にある。
【0036】
この構成では、揺動運動する第2の歯車は第1の歯車に対して確実に噛み合うことができる。
【0037】
本出願に係る発明の目的を実現する第9の構成は、請求項1、2、3、4、5、6、7または8において、前記伝達部材は、該伝達部材の曲げ変形を許容するための孔部を有することを特徴とする変速装置にある。
【0038】
この構成では、伝達部材の曲げ変形を許容し、周方向には変形がないようにしている。
【0045】
【実施例】
図1は本発明による変速装置の第1の実施例を示す。
【0046】
1はケーシングで、モータ本体2の回転軸であるモータ軸2aの先端部に同軸的に固定されている。モータ軸(入力軸)2aはケーシング1内に挿入され、モータ軸2aの先端部にロータ3がネジ止めにより固定されている。このロータ3には支持軸5がモータ軸2と直交するように取り付けられ、ラジアル軸受4が支持軸5に止めネジ6により固定されている。7はモータ軸2と同軸的に配置された出力軸で、ケーシング1のケーシング蓋8にラジアル軸受9を介して取り付けられている。
【0047】
10はバネ性を有する薄板で形成された円板形状の伝達部材で、ネジ10aにより出力軸7の一端部に同軸的に固定され、外周部には揺動歯車11が固定されている。伝達部材10は、図4の(a)に示すように、中央部にネジ10a用のネジ孔10bが形成されるとともに、外周部に揺動歯車用のネジ孔10cが形成され、これらのネジ孔の間に、円弧形状の孔部10d、あるいは半円形状の孔部10eを形成し、曲げ変形を許容し、周方向には変形がないようにしている。
【0048】
なお、この伝達部材10は、金属、合成樹脂等の弾性変形可能な材料で形成されている。
【0049】
11は、円環部の片面側に放射状の傘歯車、あるいは三角歯等の傘歯車に近似した歯車部(歯数n1 )が形成された揺動歯車で、伝達部材10の外周部に固定されている。この揺動歯車11は該歯車部の他面側11aがラジアル軸受4の外周面に当接されており、他面側11aはラジアル軸受4との当接を良好とするために傾斜面に形成している。なお、揺動歯車11は、金属、あるいは合成樹脂等の適切な材料で形成されている。
【0050】
12はケーシング蓋8に固定された円環形状の固定歯車で、揺動歯車11の歯車部と対向して、揺動歯車11の歯車部と歯数差を有する歯車部(歯数n2 )が形成されている。固定歯車12の歯車部に対して、揺動歯車11の歯車部は、ラジアル軸受4,支持軸5,止めネジ6で構成される押圧機構により、伝達部材10を弾性変形させて一部の歯車が固定歯車12の歯車部に噛合している。
【0051】
13はゴム、ポリウレタン等の弾性体で、揺動歯車11の歯車部と噛合可能に固定歯車12の内部に、焼き付けあるいは接着剤等で固定され、該押圧手段により揺動歯車11を固定歯車12に噛合させる際、揺動歯車11の歯部が当接して双方の歯車部をガタなく噛合させるようにしている。なお、この弾性体13は揺動歯車11側に設けても良く、また当接面は略傘歯車、平面等の形状に形成されている。
【0052】
上記した構成の本実施例では、モータ軸2aが回転すると、ラジアル軸受4等で構成される押圧機構も回転し、さらにラジアル軸受4が後方より揺動歯車11の端部を押圧し、伝達部材10を弾性変形させながら揺動歯車11を丁度揺動運動させるようにして揺動歯車11の歯をケーシング1に固定された固定歯車12の歯車部に順次噛合させる。その際、揺動歯車11の歯部は弾性体13の例えば略傘歯車形状の当接部と当接する。なお、弾性体13の当接部の傘歯車形状は、固定される固定歯車12の歯部と同位相に形成されている。
【0053】
ここで、揺動歯車11の歯数n1 を51、固定歯車12の歯数n2 を50とした場合、揺動歯車11が揺動を1回転すると、固定歯車12との歯数差が1歯あるため、歯数差分だけ余計に噛合することになる。すなわち、モータ軸2aが1回転すると、揺動歯車11が1/50回転される。
【0054】
また、揺動歯車11と固定歯車12とが噛合する一方で、揺動歯車11は弾性体13の当接部とも当接し、弾性体13を弾性変形させているので、双方の歯車間のバックラッシュを吸収すると共に、振動や騒音の発生の低減も図れる。
【0055】
揺動歯車11と固定歯車12とを連結する伝達部材10は、その弾性力により揺動時の曲げ歪みを吸収し、回転を出力軸7に正確に伝達する。
【0056】
図2は本発明の第2の実施例を示す。
【0057】
上記した第1の実施例では、押圧機構をラジアル軸受4,支持軸5,および止めネジ6により構成しているが、本実施例では、モータ軸2aに円筒形の押圧部材20を固定し、この押圧部材20の開放端面20aを斜めに切断した切り口の形状に形成し揺動歯車11の他面側と当接させ、固定歯車12の歯車部の一部と順次噛合するようにしている。
【0058】
なお、押圧部材20の開放端面20aにスラスト軸受を設け、固定歯車12との摺動抵抗を小さくするようにしても良い。
【0059】
また、押圧部材20と揺動歯車11は、高トルク変速用には、焼き付け防止のために金属同志、あるいは異種材料、例えば金属と合成樹脂、又低トルク用には合成樹脂同志の組み合わせ等、使用目的に応じて適切な材料で形成することができる。
【0060】
さらに、上記した第1、第2の実施例において、押圧手段を含めたロータは、特に図示していないバランサー等により回転バランスが取られている。
【0061】
図3は本発明の第3実施例を示す。
【0062】
上記した第1、第2の実施例では、揺動歯車11は伝達部材10の弾性力のみで順次傾動を行う揺動運動を行っているが、本実施例では、出力軸7の一端部に半球形状の半球コマ部22を形成し、この半球コマ部22に嵌合する孔部23aを有する受け部材23を揺動歯車11に固定している。
【0063】
したがって、揺動歯車11の上記した揺動運動は受け部材23が半球コマ部22との嵌合により規制され、安定した揺動運動が得られる。
【0064】
なお上記した各実施例において、押圧手段にラジアル軸受4、押圧部材20を用いたが本発明はこれに限定されるものではなく、ボール等であっても良い。
【0065】
また、変速装置を構成する各部材間の結合にビスを用いているが、量産性を考慮した場合、モールド成型法を用いて、一体成型、インサート結合等により形成するようにしても良い。
【0066】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、歯車自体の弾性変形を行わず、押圧手段の回転に伴い、伝達部材の曲げ変形で第2の歯車が揺動運動しながら第1の歯車と順次噛み合い、入力軸が1回転すると、第2の歯車は第1の歯車との歯数差分だけ回転し、高減速比が得られる。そして、歯車自体を弾性変形させないので、高トルクの変速にも適用でき、また伝達効率も良く、1段で高い減速比を平歯車に近い伝達効率で得られるので、変速装置自体の小型化、簡素化と共に、それを用いる機器の小型化が可能になる。しかも、部品点数が少なく、組立も容易であり、安価に製作することができる。
【0068】
請求項2に記載の発明によれば、第2の歯車は第1の歯車に対する噛み合いが良好となり、回転ムラのない安定した回転出力が得られる。
【0069】
請求項3に記載の発明によれば、第1の歯車または第2の歯車は弾性部材と当接するので、該弾性部材の弾性力が作用する方向に常時歯車が押され、起動時等を含めてバックラッシのない回転出力をえることができる。また、弾性部材をゴムあるいはポリウレタンで構成することで製造容易な材料を使用でき、歯車との当接等により、振動、騒音等発生を低減できる。
【0070】
請求項4に記載の発明によれば、弾性部材は当接する相手方の歯車の歯部と合致した形状を有するので、第1の歯車と第2の歯車との噛合に何等の影響を与えることがない。
【0071】
請求項5に記載の発明によれば、弾性部材を簡単に構成できる。
【0072】
請求項6に記載の発明によれば、押圧手段の構成を簡単化でき、また耐久性にも富む。
【0073】
請求項7に記載の発明によれば、低摩擦で第2の歯車を押圧することができ、また耐久性にも富む。
【0074】
請求項8に記載の発明によれば、揺動運動する第2の歯車は第1の歯車に対して確実に噛み合うことができる。
【0075】
請求項9に記載の発明によれば、伝達部材の曲げ変形を許容し、周方向には変形がないようにしている。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による変速装置の第1の実施例を示す断面図。
【図2】第2の実施例を示す断面図。
【図3】第3の実施例を示す断面図。
【図4】第1の実施例に示す伝達部材の平面図を示す。
【図5】第3の従来例を示す斜視図。
【図6】第4の従来例を示す断面図。
【符号の説明】
1 ケーシング
2 モータ本体
2a モータ軸
3 ローター
4 ラジアル軸受
5 支持軸
6 止めネジ
7 出力軸
8 ケーシング蓋
9 ラジアル軸受
10 伝達部材
11 揺動歯車
12 固定歯車
13 弾性体
20 押圧部材
22 半球コマ部
23 受け部材
Claims (9)
- ケーシングに固定された第1の歯車と、該第1の歯車と歯数差を有した第2の歯車と、バネ性を有し、出力軸に同軸的に固定され、かつ外周部が前記第2の歯車に固定された伝達部材と、入力軸と一体に回転しながら該第2の歯車部の一部を該第1の歯車に押圧して噛合させる押圧手段とを有し、該押圧手段で該第2の歯車を押圧して前記伝達部材を弾性変形させることで、該第2の歯車をその回転軸を中心として揺動させることを特徴とする変速装置。
- 請求項1において、前記第2の歯車の揺動中心を安定させる安定化手段を有することを特徴とする変速装置。
- 請求項1または2において、前記第1の歯車および第2の歯車のうちいずれか一方の歯部と当接する弾性部材を有することを特徴とする変速装置。
- 請求項3において、前記弾性部材は当接する相手方の歯車の歯部と合致した形状に形成されていることを特徴とする変速装置。
- 請求項1、2または3において、前記弾性部材は平端面で相手方の歯車の歯部と当接することを特徴とする変速装置。
- 請求項1、2、3、4または5において、前記押圧手段は回転軸に対して傾斜した傾斜面を有していて、該傾斜面を摺動面として第2の歯車に押圧させることを特徴とする変速装置。
- 請求項1、2、3、4または5において、前記押圧手段はラジアル軸受であることを特徴とする変速装置。
- 請求項1、2、3、4、5、6または7において、前記第1の歯車および前記第2の歯車の歯形は傘歯車であることを特徴とする変速装置。
- 請求項1、2、3、4、5、6、7または8において、前記伝達部材は、該伝達部材の曲げ変形を許容するための孔部を有することを特徴とする変速装置。
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