JP5353504B2 - 撓み噛み合い式歯車装置 - Google Patents
撓み噛み合い式歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5353504B2 JP5353504B2 JP2009165013A JP2009165013A JP5353504B2 JP 5353504 B2 JP5353504 B2 JP 5353504B2 JP 2009165013 A JP2009165013 A JP 2009165013A JP 2009165013 A JP2009165013 A JP 2009165013A JP 5353504 B2 JP5353504 B2 JP 5353504B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- flexible
- rotating
- fixed
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Description
前記撓み噛み合い式歯車装置は、支持部材、入力軸、出力軸、固定部材、固定歯車、回転部材、回転歯車、固定歯車用可撓性部材、固定歯車用可撓性歯車、回転歯車用可撓性部材、回転歯車用可撓性歯車、連絡部材、入力側転がり軸受、出力側転がり軸受、および、可撓性歯車回転機構を有し、前記入力軸および前記出力軸を同一の回転中心上に有し、前記入力軸および前記出力軸の回転中心の方向において、前記入力軸側から、前記固定部材、前記固定歯車用可撓性部材、前記入力側転がり軸受、前記可撓性歯車回転機構、前記出力側転がり軸受、前記回転歯車用可撓性部材、および、前記回転部材の順に各構成要素を有する。
前記支持部材は、前記入力軸および前記出力軸を支持する。
前記入力軸は、前記支持部材に対して回転し、前記固定部材の穴、前記固定歯車用可撓性部材の穴、および、前記入力側転がり軸受の穴を通過する。
前記出力軸は、前記支持部材に対して回転する。
前記固定部材は、前記支持部材に固定され、前記入力軸と同一の回転中心を有する。
前記固定歯車は、前記固定部材において前記固定歯車用可撓性部材と面する部分に形成される。
前記入力側転がり軸受は、前記固定歯車用可撓性部材と前記可撓性歯車回転機構の入力側の面との間に配置され、前記固定歯車用可撓性部材および前記入力側の面のそれぞれと接触する。
前記回転部材は、前記出力軸に固定され、前記出力軸と同一の回転中心を有する。
前記回転歯車は、前記回転部材において前記回転歯車用可撓性部材と面する部分に形成される。
前記出力側転がり軸受は、前記回転歯車用可撓性部材と前記可撓性歯車回転機構の出力側の面との間に配置され、前記回転歯車用可撓性部材および前記出力側の面のそれぞれと接触する。
前記固定歯車用可撓性部材は、可撓性を有する。
前記固定歯車用可撓性歯車は、前記固定歯車用可撓性部材において前記固定歯車と面する部分に形成され、前記可撓性歯車回転機構により撓み変形させられていることにより、一部分が前記固定歯車に噛み合わせられる。
前記回転歯車用可撓性部材は、可撓性を有する。
前記回転歯車用可撓性歯車は、前記回転歯車用可撓性部材において前記回転歯車と面する部分に形成され、前記可撓性歯車回転機構により撓み変形させられていることにより、一部分が前記回転歯車に噛み合わせられる。
前記連絡部材は、前記固定歯車用可撓性部材と前記回転歯車用可撓性部材とを互いに接続する。
前記可撓性歯車回転機構は、前記入力軸に固定され、前記入力側の面により前記入力側転がり軸受および前記固定歯車用可撓性部材を撓み変形させていることにより、前記固定歯車用可撓性歯車の一部分を前記固定歯車に噛み合わせ、前記出力側の面により前記出力側転がり軸受および前記回転歯車用可撓性部材を撓み変形させていることにより、前記回転歯車用可撓性歯車の一部分を前記回転歯車に噛み合わせ、前記固定歯車用可撓性歯車と前記固定歯車との噛み合い位置、および、前記回転歯車用可撓性歯車と前記回転歯車との噛み合い位置を前記入力軸の回転に応じて変化させることにより、前記回転歯車を回転させる。
本撓み噛み合い式歯車装置は、入力側転がり軸受および出力側転がり軸受を有するため、可撓性歯車回転機構が固定歯車用可撓性歯車および回転歯車用可撓性歯車を直接的に撓ませる構成と比較して、摩擦が小さくなる。このため、エネルギーの損失が小さくなり、騒音の発生が抑制される。
図1〜3に示すように、撓み噛み合い式歯車装置を適応した減速機は、入力軸1、一般にウェッブジェネレータと呼ばれる可撓性歯車回転機構2、フレックススプラインと呼ばれる固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46からなる可撓性歯車、サーキュラ・スプラインと呼ばれる固定歯車51および回転歯車61、出力軸7等から構成されている。
(1)上記実施形態では、固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46からなる可撓性歯車、可撓性歯車回転機構2、固定歯車51および回転歯車61が回転中心0に平行な方向に直列的に配置されている。従って、筒状可撓性歯車回転機構102の径方向の外側に筒状可撓性歯車141、固定歯車151および回転歯車161が配設されていた上記従来に比して、径方向の大きさを小さくすることができる。よって、径方向に小型化された撓み噛み合い式歯車装置を提供できる。
・上記実施形態では、転がり軸受31および32として、針状ころ軸受を使用しているが、他の構成であっても良い。例えば、円すいころ軸受や玉軸受であっても良く、更には滑り軸受であっても良い。当該箇所に掛かる負荷や回転速度に対応して、適切なものを用いることができる。
Claims (1)
- 撓み噛み合い式歯車装置であって、
前記撓み噛み合い式歯車装置は、
支持部材、入力軸、出力軸、固定部材、固定歯車、回転部材、回転歯車、固定歯車用可撓性部材、固定歯車用可撓性歯車、回転歯車用可撓性部材、回転歯車用可撓性歯車、連絡部材、入力側転がり軸受、出力側転がり軸受、および、可撓性歯車回転機構を有し、前記入力軸および前記出力軸を同一の回転中心上に有し、前記入力軸および前記出力軸の回転中心の方向において、前記入力軸側から、前記固定部材、前記固定歯車用可撓性部材、前記入力側転がり軸受、前記可撓性歯車回転機構、前記出力側転がり軸受、前記回転歯車用可撓性部材、および、前記回転部材の順に各構成要素を有し、
前記支持部材は、前記入力軸および前記出力軸を支持し、
前記入力軸は、前記支持部材に対して回転し、前記固定部材の穴、前記固定歯車用可撓性部材の穴、および、前記入力側転がり軸受の穴を通過し、
前記出力軸は、前記支持部材に対して回転し、
前記固定部材は、前記支持部材に固定され、前記入力軸と同一の回転中心を有し、
前記固定歯車は、前記固定部材において前記固定歯車用可撓性部材と面する部分に形成され、
前記入力側転がり軸受は、前記固定歯車用可撓性部材と前記可撓性歯車回転機構の入力側の面との間に配置され、前記固定歯車用可撓性部材および前記入力側の面のそれぞれと接触し、
前記回転部材は、前記出力軸に固定され、前記出力軸と同一の回転中心を有し、
前記回転歯車は、前記回転部材において前記回転歯車用可撓性部材と面する部分に形成され、
前記出力側転がり軸受は、前記回転歯車用可撓性部材と前記可撓性歯車回転機構の出力側の面との間に配置され、前記回転歯車用可撓性部材および前記出力側の面のそれぞれと接触し、
前記固定歯車用可撓性部材は、可撓性を有し、
前記固定歯車用可撓性歯車は、前記固定歯車用可撓性部材において前記固定歯車と面する部分に形成され、前記可撓性歯車回転機構により撓み変形させられていることにより、一部分が前記固定歯車に噛み合わせられ、
前記回転歯車用可撓性部材は、可撓性を有し、
前記回転歯車用可撓性歯車は、前記回転歯車用可撓性部材において前記回転歯車と面する部分に形成され、前記可撓性歯車回転機構により撓み変形させられていることにより、一部分が前記回転歯車に噛み合わせられ、
前記連絡部材は、前記固定歯車用可撓性部材と前記回転歯車用可撓性部材とを互いに接続し、
前記可撓性歯車回転機構は、前記入力軸に固定され、前記入力側の面により前記入力側転がり軸受および前記固定歯車用可撓性部材を撓み変形させていることにより、前記固定歯車用可撓性歯車の一部分を前記固定歯車に噛み合わせ、前記出力側の面により前記出力側転がり軸受および前記回転歯車用可撓性部材を撓み変形させていることにより、前記回転歯車用可撓性歯車の一部分を前記回転歯車に噛み合わせ、前記固定歯車用可撓性歯車と前記固定歯車との噛み合い位置、および、前記回転歯車用可撓性歯車と前記回転歯車との噛み合い位置を前記入力軸の回転に応じて変化させることにより、前記回転歯車を回転させる
撓み噛み合い式歯車装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009165013A JP5353504B2 (ja) | 2009-07-13 | 2009-07-13 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009165013A JP5353504B2 (ja) | 2009-07-13 | 2009-07-13 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011021633A JP2011021633A (ja) | 2011-02-03 |
JP5353504B2 true JP5353504B2 (ja) | 2013-11-27 |
Family
ID=43631898
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009165013A Expired - Fee Related JP5353504B2 (ja) | 2009-07-13 | 2009-07-13 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5353504B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4869947A (ja) * | 1971-12-25 | 1973-09-22 | ||
JPS6389453U (ja) * | 1986-11-29 | 1988-06-10 | ||
JPH04370445A (ja) * | 1991-06-20 | 1992-12-22 | Koyo Seiko Co Ltd | 調和歯車装置 |
JP4645086B2 (ja) * | 2004-07-20 | 2011-03-09 | 株式会社ジェイテクト | 波動歯車装置、伝達比可変装置、及び波動歯車装置の製造方法 |
-
2009
- 2009-07-13 JP JP2009165013A patent/JP5353504B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011021633A (ja) | 2011-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4948479B2 (ja) | 複合型波動歯車減速機 | |
US8757029B2 (en) | Strain wave gearing and robotic arm | |
JP5925387B2 (ja) | 波動発生器および波動歯車装置 | |
JP6380424B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
JP5256249B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP5173139B2 (ja) | 減速機の構造 | |
JP5938933B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
JPWO2015001974A1 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP4942705B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
US9829071B2 (en) | Wobble removal shaft coupling and hypocycloid reduction gear device using same | |
JP2007205397A (ja) | 波動歯車装置及び伝達比可変装置 | |
JP2009222168A (ja) | 揺動歯車装置 | |
JP5429119B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
JP2011002084A (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP2017125596A (ja) | 波動歯車伝達装置 | |
US20150316134A1 (en) | Strain wave gearing | |
JP5353504B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP5310424B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP4912001B2 (ja) | 揺動型歯車装置 | |
JP2010014207A (ja) | 駆動装置 | |
JP2005337442A (ja) | 差動制限装置 | |
JP2011012800A (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP2004044685A (ja) | 内接噛合遊星歯車機構 | |
US10962098B2 (en) | Sliding contact-type wave generator and strain wave gearing | |
JP5340013B2 (ja) | 歯車伝動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120625 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130326 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130730 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130812 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |