JP5310424B2 - 撓み噛み合い式歯車装置 - Google Patents
撓み噛み合い式歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5310424B2 JP5310424B2 JP2009211766A JP2009211766A JP5310424B2 JP 5310424 B2 JP5310424 B2 JP 5310424B2 JP 2009211766 A JP2009211766 A JP 2009211766A JP 2009211766 A JP2009211766 A JP 2009211766A JP 5310424 B2 JP5310424 B2 JP 5310424B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- flexible
- rotating
- fixed
- fixed gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Description
上記構成によると、回転歯車用可撓性歯車の歯数と固定歯車用可撓性歯車の歯数とを変えることが可能となるため、撓み噛み合い式歯車装置の設計自由度が大きくなる。また、回転歯車用可撓性歯車と固定歯車用可撓性歯車とが連動して回転するため、入力軸の回転に対応して噛合の位置を連続的に変化させることにより回転歯車を回転させることができる。
上記構成によると、可撓性歯車回転機構は転がり軸受を介して回転歯車用可撓性歯車および固定歯車用可撓性歯車を撓ませるため、可撓性歯車回転機構が直接的に回転歯車用可撓性歯車および固定歯車用可撓性歯車を撓ませる場合に比して、可撓性歯車回転機構と回転歯車用可撓性歯車および固定歯車用可撓性歯車との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。従って、摩擦によるエネルギーロスを減ずることができるとともに、騒音の発生を抑制できる。
図1〜3に示すように、撓み噛み合い式歯車装置を適応した減速機は、入力軸1、可撓性歯車回転機構2、固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46からなる可撓性歯車、固定歯車51および回転歯車61、出力軸7等から構成されている。なお、可撓性歯車回転機構2は一般にウェッブジェネレータと呼ばれており、固定歯車用可撓性歯車45および回転歯車用可撓性歯車46からなる可撓性歯車はフレックススプラインと呼ばれている。同様に、固定歯車51および回転歯車61はサーキュラ・スプラインと呼ばれている。
(1)上記実施形態では、固定歯車用可撓性歯車45、回転歯車用可撓性歯車46、可撓性歯車回転機構2、固定歯車51および回転歯車61が回転中心0を中心とする同心円状に配置されている。従って、回転歯車61および固定歯車51が軸方向に並列して配設されていた上記従来に比して、軸方向の大きさを小さくすることができる。よって、軸方向に小型化された撓み噛み合い式歯車装置を提供できる。
・上記実施形態では、転がり軸受31および32として、玉軸受を使用しているが、他の構成であっても良い。例えば、円すいころ軸受や針状ころ軸受であっても良く、更には滑り軸受であっても良い。当該箇所に掛かる負荷や回転速度に対応して、適切なものを用いることができる。
Claims (4)
- 歯車の撓み変形を利用して減速する撓み噛み合い式歯車装置であって、
前記撓み噛み合い式歯車装置は、入力軸、出力軸、支持部材、回転部材、回転歯車、固定部材、固定歯車、可撓性部材、回転歯車用可撓性歯車、固定歯車用可撓性歯車、および可撓性歯車回転機構を有し、
前記出力軸は、前記入力軸と同一の回転中心を有し、
前記支持部材は、前記入力軸および前記出力軸を回転可能に支持し、
前記回転部材は、前記出力軸に接続されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、
前記回転歯車は、前記回転部材の外周に形成されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、
前記固定部材は、前記支持部材に固定され、
前記固定歯車は、前記固定部材に形成されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、
前記可撓性部材は、前記可撓性歯車回転機構の回転により撓み変形し、
前記回転歯車用可撓性歯車は、前記可撓性部材の内周に形成されて前記回転歯車に噛み合わせられ、
前記固定歯車用可撓性歯車は、前記可撓性部材の外周に形成されて前記固定歯車に噛み合わせられ、
前記可撓性歯車回転機構は、前記入力軸に接続され、前記入力軸とともに回転することにより前記回転歯車用可撓性歯車および前記固定歯車用可撓性歯車に撓み変形を生じさせ、前記撓み変形を生じさせることにより前記回転歯車用可撓性歯車と前記回転歯車との噛み合い位置、および前記固定歯車用可撓性歯車と前記固定歯車との噛み合い位置を連続的に変化させ、
前記回転歯車、前記固定歯車、前記回転歯車用可撓性歯車、前記固定歯車用可撓性歯車、および前記可撓性歯車回転機構は、前記回転中心を中心とした同心円状に配置され、
前記回転歯車用可撓性歯車および前記固定歯車用可撓性歯車は、互いに連動して回転する
撓み噛み合い式歯車装置。 - 前記可撓性部材は、回転歯車用可撓性部材、固定歯車用可撓性部材、および連絡部材を有し、
前記回転歯車用可撓性部材は、前記回転歯車の径方向において前記可撓性歯車回転機構の内周側に配置され、
前記固定歯車用可撓性部材は、前記回転歯車の径方向において前記可撓性歯車回転機構の外周側に配置され、
前記回転歯車用可撓性歯車は、前記回転歯車用可撓性部材の内周に形成され、
前記固定歯車用可撓性歯車は、前記固定歯車用可撓性部材の外周に形成され、
前記連絡部材は、前記回転歯車用可撓性部材および前記固定歯車用可撓性部材を互いに接続する
請求項1に記載の撓み噛み合い式歯車装置。 - 前記撓み噛み合い式歯車装置は、内側転がり軸受および外側転がり軸受を有し、
前記内側転がり軸受は、前記回転部材の径方向において前記可撓性歯車回転機構と前記回転歯車用可撓性部材との間に配置され、
前記外側転がり軸受は、前記回転部材の径方向において前記可撓性歯車回転機構と前記固定歯車用可撓性部材との間に配置される
請求項2に記載の撓み噛み合い式歯車装置。 - 前記連絡部材は、前記内側転がり軸受の出力軸側の端面、前記外側転がり軸受の出力軸側の端面、および前記可撓性歯車回転機構の出力軸側の端面を覆う
請求項3に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009211766A JP5310424B2 (ja) | 2009-09-14 | 2009-09-14 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009211766A JP5310424B2 (ja) | 2009-09-14 | 2009-09-14 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011058602A JP2011058602A (ja) | 2011-03-24 |
JP2011058602A5 JP2011058602A5 (ja) | 2012-09-13 |
JP5310424B2 true JP5310424B2 (ja) | 2013-10-09 |
Family
ID=43946473
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009211766A Expired - Fee Related JP5310424B2 (ja) | 2009-09-14 | 2009-09-14 | 撓み噛み合い式歯車装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5310424B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
USD906513S1 (en) | 2019-03-19 | 2020-12-29 | Novo Nordisk A/S | Pill |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60175936U (ja) * | 1984-05-01 | 1985-11-21 | 戸塚 忠男 | 減速機 |
JPH0287154U (ja) * | 1988-12-23 | 1990-07-10 | ||
JP2000009191A (ja) * | 1998-06-19 | 2000-01-11 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | カップ型波動歯車装置 |
JP2008025687A (ja) * | 2006-07-20 | 2008-02-07 | Nsk Ltd | 波動歯車装置用軸受 |
-
2009
- 2009-09-14 JP JP2009211766A patent/JP5310424B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011058602A (ja) | 2011-03-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5925387B2 (ja) | 波動発生器および波動歯車装置 | |
US8757029B2 (en) | Strain wave gearing and robotic arm | |
JP5256249B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP6030981B2 (ja) | 波動歯車装置 | |
CN100552259C (zh) | 波动齿轮装置 | |
JP5337008B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置、及びその外歯歯車の製造方法 | |
JP6380424B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
JPWO2015001974A1 (ja) | 波動歯車装置 | |
JP4942705B2 (ja) | 撓み噛合い式歯車装置 | |
JP2010007757A (ja) | 複合型波動歯車減速機 | |
JP2009222168A (ja) | 揺動歯車装置 | |
US9829071B2 (en) | Wobble removal shaft coupling and hypocycloid reduction gear device using same | |
JP2007205397A (ja) | 波動歯車装置及び伝達比可変装置 | |
JP2011190826A (ja) | 波動歯車装置 | |
JP2013170611A (ja) | 波動歯車装置 | |
JP2010014177A (ja) | 偏心揺動型歯車伝動装置 | |
JP2017125596A (ja) | 波動歯車伝達装置 | |
JP2011002084A (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP5310424B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP2013100911A (ja) | 撓み噛合い式歯車装置及び撓み噛合い式歯車装置の歯形の決定方法 | |
JP2011021729A (ja) | 撓み噛合い式歯車装置及び撓み噛合い式歯車装置の歯形の決定方法 | |
JP2007071242A (ja) | 波動歯車装置および摩擦係合式波動装置 | |
JP5353504B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
JP2010014207A (ja) | 駆動装置 | |
JP6330547B2 (ja) | 波動歯車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120727 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120727 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130530 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130604 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130617 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130806 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |