JP2011058602A5 - - Google Patents

Description

第１の手段は「歯車の撓み変形を利用して減速する撓み噛み合い式歯車装置であって、前記撓み噛み合い式歯車装置は、入力軸、出力軸、支持部材、回転部材、回転歯車、固定部材、固定歯車、可撓性部材、回転歯車用可撓性歯車、固定歯車用可撓性歯車、および可撓性歯車回転機構を有し、前記出力軸は、前記入力軸と同一の回転中心を有し、前記支持部材は、前記入力軸および前記出力軸を回転可能に支持し、前記回転部材は、前記出力軸に接続されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、前記回転歯車は、前記回転部材の外周に形成されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、前記固定部材は、前記支持部材に固定され、前記固定歯車は、前記固定部材に形成されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、前記可撓性部材は、前記可撓性歯車回転機構の回転により撓み変形し、前記回転歯車用可撓性歯車は、前記可撓性部材の内周に形成されて前記回転歯車に噛み合わせられ、前記固定歯車用可撓性歯車は、前記可撓性部材の外周に形成されて前記固定歯車に噛み合わせられ、前記可撓性歯車回転機構は、前記入力軸に接続され、前記入力軸とともに回転することにより前記回転歯車用可撓性歯車および前記固定歯車用可撓性歯車に撓み変形を生じさせ、前記撓み変形を生じさせることにより前記回転歯車用可撓性歯車と前記回転歯車との噛み合い位置、および前記固定歯車用可撓性歯車と前記固定歯車との噛み合い位置を連続的に変化させ、前記回転歯車、前記固定歯車、前記回転歯車用可撓性歯車、前記固定歯車用可撓性歯車、および前記可撓性歯車回転機構は、前記回転中心を中心とした同心円状に配置され、前記回転歯車用可撓性歯車および前記固定歯車用可撓性歯車は、互いに連動して回転する撓み噛み合い式歯車装置」を含む。

上記構成によると、回転歯車用可撓性歯車、固定歯車用可撓性歯車、可撓性歯車回転機構、回転歯車および固定歯車が回転中心を中心とする同心円状に配置されているため、回転歯車および固定歯車が軸方向に並列して配設されていた上記従来に比して、軸方向の大きさを小さくすることができる。従って、軸方向に小型化された撓み噛み合い式歯車装置を提供できる。
上記構成によると、回転歯車用可撓性歯車の歯数と固定歯車用可撓性歯車の歯数とを変えることが可能となるため、撓み噛み合い式歯車装置の設計自由度が大きくなる。また、回転歯車用可撓性歯車と固定歯車用可撓性歯車とが連動して回転するため、入力軸の回転に対応して噛合の位置を連続的に変化させることにより回転歯車を回転させることができる。

第２の手段は「前記可撓性部材は、回転歯車用可撓性部材、固定歯車用可撓性部材、および連絡部材を有し、前記回転歯車用可撓性部材は、前記回転歯車の径方向において前記可撓性歯車回転機構の内周側に配置され、前記固定歯車用可撓性部材は、前記回転歯車の径方向において前記可撓性歯車回転機構の外周側に配置され、前記回転歯車用可撓性歯車は、前記回転歯車用可撓性部材の内周に形成され、前記固定歯車用可撓性歯車は、前記固定歯車用可撓性部材の外周に形成され、前記連絡部材は、前記回転歯車用可撓性部材および前記固定歯車用可撓性部材を互いに接続する撓み噛み合い式歯車装置」を含む。

第３の手段は「前記撓み噛み合い式歯車装置は、内側転がり軸受および外側転がり軸受を有し、前記内側転がり軸受は、前記回転部材の径方向において前記可撓性歯車回転機構と前記回転歯車用可撓性部材との間に配置され、前記外側転がり軸受は、前記回転部材の径方向において前記可撓性歯車回転機構と前記固定歯車用可撓性部材との間に配置される撓み噛み合い式歯車装置」を含む。
上記構成によると、可撓性歯車回転機構は転がり軸受を介して回転歯車用可撓性歯車および固定歯車用可撓性歯車を撓ませるため、可撓性歯車回転機構が直接的に回転歯車用可撓性歯車および固定歯車用可撓性歯車を撓ませる場合に比して、可撓性歯車回転機構と回転歯車用可撓性歯車および固定歯車用可撓性歯車との間に生ずる摩擦を小さくすることができる。従って、摩擦によるエネルギーロスを減ずることができるとともに、騒音の発生を抑制できる。

第４の手段は「前記連絡部材は、前記内側転がり軸受の出力軸側の端面、前記外側転がり軸受の出力軸側の端面、および前記可撓性歯車回転機構の出力軸側の端面を覆う撓み噛み合い式歯車装置」を含む。

Claims (4)

1. 歯車の撓み変形を利用して減速する撓み噛み合い式歯車装置であって、
   前記撓み噛み合い式歯車装置は、入力軸、出力軸、支持部材、回転部材、回転歯車、固定部材、固定歯車、可撓性部材、回転歯車用可撓性歯車、固定歯車用可撓性歯車、および可撓性歯車回転機構を有し、
   前記出力軸は、前記入力軸と同一の回転中心を有し、
   前記支持部材は、前記入力軸および前記出力軸を回転可能に支持し、
   前記回転部材は、前記出力軸に接続されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、
   前記回転歯車は、前記回転部材の外周に形成されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、
   前記固定部材は、前記支持部材に固定され、
   前記固定歯車は、前記固定部材に形成されて前記回転中心と同一の回転中心を有し、
   前記可撓性部材は、前記可撓性歯車回転機構の回転により撓み変形し、
   前記回転歯車用可撓性歯車は、前記可撓性部材の内周に形成されて前記回転歯車に噛み合わせられ、
   前記固定歯車用可撓性歯車は、前記可撓性部材の外周に形成されて前記固定歯車に噛み合わせられ、
   前記可撓性歯車回転機構は、前記入力軸に接続され、前記入力軸とともに回転することにより前記回転歯車用可撓性歯車および前記固定歯車用可撓性歯車に撓み変形を生じさせ、前記撓み変形を生じさせることにより前記回転歯車用可撓性歯車と前記回転歯車との噛み合い位置、および前記固定歯車用可撓性歯車と前記固定歯車との噛み合い位置を連続的に変化させ、
   前記回転歯車、前記固定歯車、前記回転歯車用可撓性歯車、前記固定歯車用可撓性歯車、および前記可撓性歯車回転機構は、前記回転中心を中心とした同心円状に配置され、
   前記回転歯車用可撓性歯車および前記固定歯車用可撓性歯車は、互いに連動して回転する
   撓み噛み合い式歯車装置。
2. 前記可撓性部材は、回転歯車用可撓性部材、固定歯車用可撓性部材、および連絡部材を有し、
   前記回転歯車用可撓性部材は、前記回転歯車の径方向において前記可撓性歯車回転機構の内周側に配置され、
   前記固定歯車用可撓性部材は、前記回転歯車の径方向において前記可撓性歯車回転機構の外周側に配置され、
   前記回転歯車用可撓性歯車は、前記回転歯車用可撓性部材の内周に形成され、
   前記固定歯車用可撓性歯車は、前記固定歯車用可撓性部材の外周に形成され、
   前記連絡部材は、前記回転歯車用可撓性部材および前記固定歯車用可撓性部材を互いに接続する
   請求項１に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
3. 前記撓み噛み合い式歯車装置は、内側転がり軸受および外側転がり軸受を有し、
   前記内側転がり軸受は、前記回転部材の径方向において前記可撓性歯車回転機構と前記回転歯車用可撓性部材との間に配置され、
   前記外側転がり軸受は、前記回転部材の径方向において前記可撓性歯車回転機構と前記固定歯車用可撓性部材との間に配置される
   請求項２に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
4. 前記連絡部材は、前記内側転がり軸受の出力軸側の端面、前記外側転がり軸受の出力軸側の端面、および前記可撓性歯車回転機構の出力軸側の端面を覆う
   請求項３に記載の撓み噛み合い式歯車装置。