JP5938933B2 - 波動歯車装置 - Google Patents
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Description
請求項3に係る発明によると、前記第一部材および前記第二部材の各前記内歯は、前記可撓部材の前記外歯よりも剛性が高くなるように構成される。
また、徐変領域は、波動発生機構が各内歯と外歯の噛合部位を周方向に回転させている際に、即ち波動歯車装置の稼動状態であって回転駆動力を減速して伝達している際に、内歯の境界部が外歯の歯面に非接触となるように形成される。内歯の境界部は、内歯の端面と徐変領域との境界に位置するエッジ部である。弾性変形する外歯に対して、例えば内歯の端面と歯面のエッジ部が外歯の歯面に接触すると、このエッジ部と接触する外歯の歯面には局部的に大きな応力が発生することになる。そのため、波動歯車装置の稼働状態では、内歯の端面と徐変領域との境界部が外歯の歯面に非接触となるように、その徐変領域の形状を設定するようにする。これにより、内歯のエッジ部が弾性変形する外歯の歯面に接触しないので、外歯の歯面に局部的に大きな応力が発生することを防止できる。
本発明の波動歯車装置を具体化した実施形態について図1〜図7を参照して説明する。本実施形態において、波動歯車装置1は、ハウジングHに回転可能に支持された入力軸2から回転駆動力を入力し、所定の変速比により減速した後に出力軸3から出力する撓み噛み合い式の歯車装置である。ハウジングHは、内側に変速機構を収容するための筒状部を有する固定部材である。入力軸2および出力軸3は、入出力軸線Ax回りに相対回転可能な軸部材である。
波動歯車装置1は、図1に示すように、第一サーキュラスプライン10と、第二サーキュラスプライン20と、フレックススプライン30と、波動発生機構40と、センターシャフト50を備える。第一サーキュラスプライン10(本発明の「第一部材」に相当する)は、環状からなり、その中心軸線が入出力軸線Axとなるようにボルト締結によりハウジングHの筒状部に一体的に固定されている。また、第一サーキュラスプライン10の内周面には図2に示すように複数の内歯11が形成されている。第一サーキュラスプライン10の歯数、内歯11に係る形状、材料などの詳細については後述する。
次に、入力側の第一サーキュラスプライン10の内歯11(以下、「入力側内歯11」と称する)、出力側の第二サーキュラスプライン20の内歯21(以下、「出力側内歯21」と称する)、およびフレックススプライン30の外歯31の詳細構成について説明する。第一サーキュラスプライン10と第二サーキュラスプライン20は、上述したように異なる歯数に設定されており、本実施形態においては第一サーキュラスプライン10の歯数を「72」、第二サーキュラスプライン20の歯数を「70」に設定している。また、フレックススプライン30は、上述したように第二サーキュラスプライン20と等しい歯数に設定され、本実施形態においては歯数を「70」に設定されている。従って、本実施形態における波動歯車装置1の減速比は、「35:1」となっている。
このような構成からなる波動歯車装置1では、外歯31が入力側内歯11および出力側内歯21に跨って噛合するものとしている。そのため、樹脂材料により形成されている外歯31は、波動歯車装置1の稼動状態においては周方向に逆向きに加えられる荷重により弾性変形して歯面311が湾曲することになる。そうすると、このような状態において、従来の波動歯車装置においては、図4のグラフにおける破線で示されるように、外歯が加えられる荷重は、各内歯の軸方向の端部側(外歯の軸方向の中央側)に向かうに従って大きくなる。そのため、外歯31を樹脂製にした場合には、このように局部的に応力が高くなることが外歯31の強度を不足させる一因であるものと考えられる。
本実施形態において、徐変領域は、第一サーキュラスプライン10の入力側内歯11および第二サーキュラスプライン20の出力側内歯21に形成するものとした。これに対して、徐変領域は、何れか一方の内歯にのみ形成する構成としてもよい。また、入力側内歯11および出力側内歯21には、各歯面111,211における周方向の両側に徐変領域114,214を形成するようにした。これは、波動歯車装置1に入力される回転駆動力が反転した場合に対応することを目的とするものである。そのため、波動歯車装置1に入力される回転駆動力が一定の場合には、外歯31と接触する側にのみ徐変領域114,214を形成する構成とすればよい。
10:第一サーキュラスプライン(第一部材)
11:(入力側)内歯、 111:歯面、 112:端面、 113:歯先面
114:徐変領域、 115:境界部
20:第二サーキュラスプライン(第二部材)
21:(出力側)内歯、 211:歯面、 211:端面、 213:歯先面
214:徐変領域、 215:境界部
30:フレックススプライン(可撓部材)、 31:外歯、 311:歯面
40:波動発生機構、 41:旋回プレート、 411:支持軸、 42:ローラ
50:センターシャフト、 51:軸受
H:ハウジング、 Ax:入出力軸線
Claims (3)
- 同軸上に配置され、互いに異なる歯数の内歯を有する第一部材および第二部材と、
前記第一部材および前記第二部材の内側に配置され、樹脂材料により形成された外歯を有する可撓部材と、
前記可撓部材を楕円形に撓ませて前記第一部材および前記第二部材の各前記内歯と前記外歯を部分的に噛合させるとともに、各前記内歯と前記外歯の噛合部位を周方向に回転させる波動発生機構と、を備え、
前記第一部材および前記第二部材のうち少なくとも一方の前記内歯には、軸方向の中央側から端面側に向かって当該内歯の歯厚が漸減するように歯形の徐変領域が形成され、
前記徐変領域は、前記波動発生機構が各前記内歯と前記外歯の噛合部位を周方向に回転させている際に、当該徐変領域が形成された前記内歯の軸方向の端面と前記徐変領域との境界部が前記外歯の歯面に非接触となるように形成される波動歯車装置。 - 請求項1において、
前記徐変領域は、凸曲面状に形成される波動歯車装置。 - 請求項1または2において、
前記第一部材および前記第二部材の各前記内歯は、前記可撓部材の前記外歯よりも剛性が高くなるように構成される波動歯車装置。
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