JPS6155435A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS6155435A JPS6155435A JP17771984A JP17771984A JPS6155435A JP S6155435 A JPS6155435 A JP S6155435A JP 17771984 A JP17771984 A JP 17771984A JP 17771984 A JP17771984 A JP 17771984A JP S6155435 A JPS6155435 A JP S6155435A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- gear
- boss
- joint
- wave generator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/02—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive adapted to specific functions
- F16D3/04—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive adapted to specific functions specially adapted to allow radial displacement, e.g. Oldham couplings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/326—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising a carrier with linear guiding means guiding at least one orbital gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
２ ページ
本発明は各種自動機及び産業用ロボット等に用いられ、
ハーモニックドライブ（登録商標）の商品名で知られる
減速機に関するものである。
ハーモニックドライブ（登録商標）の商品名で知られる
減速機に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の減速機は第１図にその具体構成を示すように、リ
ング状の内歯歯車１と、薄肉カップ状で前記内歯歯車１
と微少な歯数差を有する撓み外歯歯車２と、楕円状で撓
み外歯歯車内周部と嵌合する事により撓み外歯歯車を楕
円状に撓めその長径次に動作について説明する。ボス４
に伝達された回転力は継手６を介してカム６に伝達され
る。
ング状の内歯歯車１と、薄肉カップ状で前記内歯歯車１
と微少な歯数差を有する撓み外歯歯車２と、楕円状で撓
み外歯歯車内周部と嵌合する事により撓み外歯歯車を楕
円状に撓めその長径次に動作について説明する。ボス４
に伝達された回転力は継手６を介してカム６に伝達され
る。
３ ページ
カム６の回転に伴い、撓み外歯歯車２と内歯歯車１の噛
合部も移動する。内歯歯車１と撓み外歯歯車２とは微少
な歯数差を有しているため、内歯歯車１と撓み外歯歯車
２との間には相対的角変位が生じる。内歯歯車１又は撓
み外歯歯車２の一方を固定することにより、他方からこ
の相対的角変位を出力として取り出すことができ、入力
の回転に対し、大きな減速比を得ることが出来る。
合部も移動する。内歯歯車１と撓み外歯歯車２とは微少
な歯数差を有しているため、内歯歯車１と撓み外歯歯車
２との間には相対的角変位が生じる。内歯歯車１又は撓
み外歯歯車２の一方を固定することにより、他方からこ
の相対的角変位を出力として取り出すことができ、入力
の回転に対し、大きな減速比を得ることが出来る。
次にオルダム継手部分に関して説明する。−（＝ｅ゛ゝ
−２ボス４と継手６とは、溝４ゝ優と
突起５ａが摺動可能に嵌合することにより、その軸線に
対して直角な一方向、すなわち、溝４會と突起５ａの軸
方向に摺動可能となる。継手５とカム６とは溝６８Ｌと
突起６ｂとで摺動可能に嵌合され、その軸線に対して直
角な一方向に摺動可能に糾合せられる。突起６ａと６ｂ
は略直角に配置されているため、ボス４に対して、カム
６は、継手６を介して、その軸線に対して直角なあらゆ
る方向に摺動可能となる。すなわち、カム６の軸線と、
ボス４の軸線が一致せず、平行状態でズレを生じていて
も、継手６の摺動可能範囲内ならば、そのズレを平行移
動により吸収し、回転をムラなくスムーズに伝達するこ
とができる。
−２ボス４と継手６とは、溝４ゝ優と
突起５ａが摺動可能に嵌合することにより、その軸線に
対して直角な一方向、すなわち、溝４會と突起５ａの軸
方向に摺動可能となる。継手５とカム６とは溝６８Ｌと
突起６ｂとで摺動可能に嵌合され、その軸線に対して直
角な一方向に摺動可能に糾合せられる。突起６ａと６ｂ
は略直角に配置されているため、ボス４に対して、カム
６は、継手６を介して、その軸線に対して直角なあらゆ
る方向に摺動可能となる。すなわち、カム６の軸線と、
ボス４の軸線が一致せず、平行状態でズレを生じていて
も、継手６の摺動可能範囲内ならば、そのズレを平行移
動により吸収し、回転をムラなくスムーズに伝達するこ
とができる。
しかしながら」−記のような構成では、カム６はボス４
に対して平行移動が可能なため、軸の平行状態でのズレ
は吸収できるが、ボス４とカム６の軸線間に傾きがある
と、その傾きは吸収できないという欠点を有していた。
に対して平行移動が可能なため、軸の平行状態でのズレ
は吸収できるが、ボス４とカム６の軸線間に傾きがある
と、その傾きは吸収できないという欠点を有していた。
このため、回転ムラ。
振動等の原因となり、あるいはボス４とカム６に傾きが
生じないように取り付ける必要があるため、加工２組立
に困難を伴い、コスト上昇の原因ともなっていた。
生じないように取り付ける必要があるため、加工２組立
に困難を伴い、コスト上昇の原因ともなっていた。
発明の目的
本発明は一ヒ記欠点に鑑み、カムと入力回転力の軸線間
の傾き、及びズレを吸収し、回転ムラ、振動の少ない減
速機を提供するものである。
の傾き、及びズレを吸収し、回転ムラ、振動の少ない減
速機を提供するものである。
発明の構成
本発明の減速機は、内歯歯車と撓み外歯歯車とウェーブ
ゼェネレータからなり、ウェーブゼェネレータはフラン
ジ部に溝部を有するボスと、リン５ベ−ン グ状で両面に直交する形で突起部を有する継手と、楕円
状で溝部を有し外周にベアリングを有するカムからなっ
ており、ボスと継手とカムはその溝及び突起によりオル
ダム継手を構成して組まれ、各部材間は軸直角面に対し
て揺動可能に軸方向の隙間及び支点を小突起等により設
定されさらに、２つの揺動軸は略直角に配置されておシ
、入力回転を伝えるボスとカムの相互の軸のズレ及び傾
きを吸収し回転ムラ、振動を低減させるという特有の効
果を有する。
ゼェネレータからなり、ウェーブゼェネレータはフラン
ジ部に溝部を有するボスと、リン５ベ−ン グ状で両面に直交する形で突起部を有する継手と、楕円
状で溝部を有し外周にベアリングを有するカムからなっ
ており、ボスと継手とカムはその溝及び突起によりオル
ダム継手を構成して組まれ、各部材間は軸直角面に対し
て揺動可能に軸方向の隙間及び支点を小突起等により設
定されさらに、２つの揺動軸は略直角に配置されておシ
、入力回転を伝えるボスとカムの相互の軸のズレ及び傾
きを吸収し回転ムラ、振動を低減させるという特有の効
果を有する。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第４図は本発明の第１の実施例における減速機の概要を
示す断面図であり、第６図はそのウェーブゼェネレータ
１１を示すものである。９は内歯歯車、１ｏは撓み外歯
歯車であり、以上は従来例と同様である。１１はウェー
ブゼェネレータであり、フランジ部１２１Ｌに溝部１２
ｂを有するボス１２と、リング状で両面に直交する形で
突起部６ ページ １３＆、１３ｂを有し同じく両面に直交する形で小突起
部１３Ｃ１１３ｄを有する継手１３と、楕円状で溝部１
４ａを有し外周にベアリング１６を有するカム１４から
なり、ボス１２．継手１３゜カム１４は溝１２ｂ、１４
Ｊ突起１３ａ。
示す断面図であり、第６図はそのウェーブゼェネレータ
１１を示すものである。９は内歯歯車、１ｏは撓み外歯
歯車であり、以上は従来例と同様である。１１はウェー
ブゼェネレータであり、フランジ部１２１Ｌに溝部１２
ｂを有するボス１２と、リング状で両面に直交する形で
突起部６ ページ １３＆、１３ｂを有し同じく両面に直交する形で小突起
部１３Ｃ１１３ｄを有する継手１３と、楕円状で溝部１
４ａを有し外周にベアリング１６を有するカム１４から
なり、ボス１２．継手１３゜カム１４は溝１２ｂ、１４
Ｊ突起１３ａ。
１３ｂによりオルダム継手を構成しさらに、各部材間は
小突起１３０ 、１３ｄにより隙間を有して止メ輪１６
により組立られている。
小突起１３０ 、１３ｄにより隙間を有して止メ輪１６
により組立られている。
この時、継手１３及びカム１４は略直角に配置された小
突起１３ｃ、１３（ｉによる隙間からボス１２の軸直角
面に対して小突起１３ｃ、１３ｄを支点として揺動可能
となりその上２つの揺動軸は直交する構成となる。
突起１３ｃ、１３（ｉによる隙間からボス１２の軸直角
面に対して小突起１３ｃ、１３ｄを支点として揺動可能
となりその上２つの揺動軸は直交する構成となる。
以上の様に構成された減速機について、以下その動作を
説明する。減速機構は従来例と同じであるため省略し、
ウェーブゼェネレータについて説明する。ボス１２と継
手１３とカム１４はオルダム継手を構成し、ボス１２と
カム１４の軸線のズレを吸収する事ができる。さらにボ
ス１２と継手１３は小突起１３０により隙間をもって組
立られ７ベ。
説明する。減速機構は従来例と同じであるため省略し、
ウェーブゼェネレータについて説明する。ボス１２と継
手１３とカム１４はオルダム継手を構成し、ボス１２と
カム１４の軸線のズレを吸収する事ができる。さらにボ
ス１２と継手１３は小突起１３０により隙間をもって組
立られ７ベ。
小突起１３Ｃを支点として軸直角面に対１〜で一方向に
揺動可能となる。継手１３とカム１４ｉｌ′１１小突起
１３ｄにより隙間をもって組立られ小突起１３（ｉを支
点として軸直角面に対して一方向に揺動可能となる。小
突起１３０，１３６は略直角に配置されているため、ボ
ス１２に対してカム１４け、継手１３を介してその軸直
角面に対してあらゆる方向に揺動可能となる。すなわち
ボス１２とカム１４の軸線間の傾きを生じていても継手
１３の揺動可能範囲内ならば吸収し、回転をムラなくス
ムーズに伝達することができる。
揺動可能となる。継手１３とカム１４ｉｌ′１１小突起
１３ｄにより隙間をもって組立られ小突起１３（ｉを支
点として軸直角面に対して一方向に揺動可能となる。小
突起１３０，１３６は略直角に配置されているため、ボ
ス１２に対してカム１４け、継手１３を介してその軸直
角面に対してあらゆる方向に揺動可能となる。すなわち
ボス１２とカム１４の軸線間の傾きを生じていても継手
１３の揺動可能範囲内ならば吸収し、回転をムラなくス
ムーズに伝達することができる。
以上のように本実施例によれば、ウェーブゼェネレータ
１１にオルダム継手と小突起１３Ｃ１１３ｄにより直交
する２つの軸直角面に対する揺動部を設けることにより
、入力軸とカム軸の傾き、及び平行位置ずれを吸収する
ことができ、回転ムラ、振動の低減を図ることができる
。
１１にオルダム継手と小突起１３Ｃ１１３ｄにより直交
する２つの軸直角面に対する揺動部を設けることにより
、入力軸とカム軸の傾き、及び平行位置ずれを吸収する
ことができ、回転ムラ、振動の低減を図ることができる
。
以下本発明の第２の実施例について、図面を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
第６図及び第７図は本発明の第２の実施例を示ずウェー
ブゼェネレータの概略図である。図において１８はボス
、２０はカム、２１は止メ輪である。以−１−は第１の
実施例の構成と同様であるが、異なる点は、継手１９の
オルダム継手のだめの突起１９ａ 、 １９ｂの両サイ
ドに小突起１９０により端面１９ｄとの間に段差を設け
ることにより１９Ｃを支点として揺動可能とした点にあ
る。以下第２の実施例の動作を説明する。減速機構及び
オルダム継手は第１の実施例と同じであるため省略する
。継手１９のオルダム継手の突起１９ａ。
ブゼェネレータの概略図である。図において１８はボス
、２０はカム、２１は止メ輪である。以−１−は第１の
実施例の構成と同様であるが、異なる点は、継手１９の
オルダム継手のだめの突起１９ａ 、 １９ｂの両サイ
ドに小突起１９０により端面１９ｄとの間に段差を設け
ることにより１９Ｃを支点として揺動可能とした点にあ
る。以下第２の実施例の動作を説明する。減速機構及び
オルダム継手は第１の実施例と同じであるため省略する
。継手１９のオルダム継手の突起１９ａ。
１９ｂの両サイドに設けられた小突起１９Ｃは、ボス１
８と継手１９間及び継手１９とカム２ｏ間に隙間を生じ
せしめ、小突起１９Ｃを支点として軸直角面に対して揺
動可能となる。小突起１９０は継手１９の両端面に略直
角に配置されているため、ボス１８に対してカム２Ｑは
、継手１９を介し、てその軸直角面に対してあらめゆる
方向に揺動可能となる。すなわちボス１８とカム２０の
軸線間の傾きを生じていても継手１９の揺動可能範囲浸
らば吸収し、回転をムラなくスムーズに伝達す９ペ−） ることかできる。
８と継手１９間及び継手１９とカム２ｏ間に隙間を生じ
せしめ、小突起１９Ｃを支点として軸直角面に対して揺
動可能となる。小突起１９０は継手１９の両端面に略直
角に配置されているため、ボス１８に対してカム２Ｑは
、継手１９を介し、てその軸直角面に対してあらめゆる
方向に揺動可能となる。すなわちボス１８とカム２０の
軸線間の傾きを生じていても継手１９の揺動可能範囲浸
らば吸収し、回転をムラなくスムーズに伝達す９ペ−） ることかできる。
発明の効果
以上のように、本発明では、リング状の内歯歯車と、薄
肉カップ状で前記内歯歯車と微少な歯数差を有する撓み
外歯歯車と、楕円状で撓み外歯歯車内部と嵌合する事に
より撓み外歯歯車を楕円状に撓めその長径側において内
歯歯車と撓み外歯歯車を噛合せしめるウェーブゼェネレ
ータからなり、ウェーブゼェネレータはフランジ部に溝
部を有するボスと、リング状で両面に直交する形で突起
部を有する継手と、楕円状で溝部を有し外周にベアリン
グを有するカムからなり、ボスと継手とカムはその溝と
突起によりオルダム継手を構成しており、さらに各部材
間は軸直角面に対して揺動可能に軸方向の隙間と支点が
設定され、２つの揺動軸を直交に配置する構成であるた
め、入力軸とカムの軸線間の位置ズレだけでなく傾きを
も吸収し、回転ムラ、振動の少ない減速機を提供できる
ものである。
肉カップ状で前記内歯歯車と微少な歯数差を有する撓み
外歯歯車と、楕円状で撓み外歯歯車内部と嵌合する事に
より撓み外歯歯車を楕円状に撓めその長径側において内
歯歯車と撓み外歯歯車を噛合せしめるウェーブゼェネレ
ータからなり、ウェーブゼェネレータはフランジ部に溝
部を有するボスと、リング状で両面に直交する形で突起
部を有する継手と、楕円状で溝部を有し外周にベアリン
グを有するカムからなり、ボスと継手とカムはその溝と
突起によりオルダム継手を構成しており、さらに各部材
間は軸直角面に対して揺動可能に軸方向の隙間と支点が
設定され、２つの揺動軸を直交に配置する構成であるた
め、入力軸とカムの軸線間の位置ズレだけでなく傾きを
も吸収し、回転ムラ、振動の少ない減速機を提供できる
ものである。
１０ページ
第１図は従来の減速機の断面図、第２図は従来の減速機
ウェーブゼェネレータの断面図、第３図は従来のウェー
ブゼェネレータ分解斜視図、第４図は本発明の一実施例
の減速機の断面図、第６図は同つェーブゼエネレータの
分解図、第６図は本発明の第２実施例のウェーブゼェネ
レータの断面図、第７図は同実施例のウェーブゼェネレ
ータの分解斜視図である。 １・・・・・・内歯歯車、２・・・・・・撓み外歯歯車
、３・・・・・・ウェーブゼェネレータ、４・・・・・
・ボス、６・・・・・・継手、６・・・・・・カム、７
・・・・・・ベアリング、１３ａ、１３ｂ・・・・・・
突起、１３Ｃ９１３ｄ・・・・・・小突起、１９０・・
・・・・小突起。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第４図 第７図
ウェーブゼェネレータの断面図、第３図は従来のウェー
ブゼェネレータ分解斜視図、第４図は本発明の一実施例
の減速機の断面図、第６図は同つェーブゼエネレータの
分解図、第６図は本発明の第２実施例のウェーブゼェネ
レータの断面図、第７図は同実施例のウェーブゼェネレ
ータの分解斜視図である。 １・・・・・・内歯歯車、２・・・・・・撓み外歯歯車
、３・・・・・・ウェーブゼェネレータ、４・・・・・
・ボス、６・・・・・・継手、６・・・・・・カム、７
・・・・・・ベアリング、１３ａ、１３ｂ・・・・・・
突起、１３Ｃ９１３ｄ・・・・・・小突起、１９０・・
・・・・小突起。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第４図 第７図
Claims (1)
- リング状の内歯歯車と、薄肉カップ状で前記内歯歯車と
微少な歯数差を有する撓み外歯歯車と、楕円状で撓み外
歯歯車内周部と嵌合する事により撓み外歯歯車を楕円状
に撓めその長径側において内歯歯車と撓み外歯歯車を噛
合せしめるウェーブゼェネレータからなり、このウェー
ブゼェネレータはフランジ部に溝部を有するボスと、リ
ング状で両面に直交する形で突起部を有する継手と、楕
円状で溝部を有し、外周にベアリングを有するカムから
なり、ボスと継手とカムはその溝及び突起によりオルダ
ム継手を構成して組立られ、各部材間は軸直角面に対し
て揺動可能に軸方向の隙間と支点が設定され、さらに２
つの揺動軸を直交に配置した構成の減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17771984A JPS6155435A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17771984A JPS6155435A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6155435A true JPS6155435A (ja) | 1986-03-19 |
Family
ID=16035910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17771984A Pending JPS6155435A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6155435A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04109246U (ja) * | 1991-03-07 | 1992-09-22 | 株式会社ハーモニツク・ドライブ・システムズ | 調和変速機のオルダム型波動発生器 |
| EP1610014A1 (de) * | 2004-06-25 | 2005-12-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Ventiltrieb einer Brennkraftmaschine |
| EP1930625A1 (en) * | 2005-09-26 | 2008-06-11 | Nabtesco Corporation | Hollow reduction gear |
| KR20150093578A (ko) * | 2014-02-07 | 2015-08-18 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 휨맞물림식 기어장치 |
| JP2015158218A (ja) * | 2014-02-21 | 2015-09-03 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
| CN107202152A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-26 | 南京理工大学 | 一种双传动比少齿差‑谐波齿轮减速器 |
| DE102007022507B4 (de) | 2006-05-15 | 2018-10-31 | Harmonic Drive Systems Inc. | Rollenkörper-Rotationsmechanismus |
-
1984
- 1984-08-27 JP JP17771984A patent/JPS6155435A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04109246U (ja) * | 1991-03-07 | 1992-09-22 | 株式会社ハーモニツク・ドライブ・システムズ | 調和変速機のオルダム型波動発生器 |
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| EP1930625A4 (en) * | 2005-09-26 | 2010-04-14 | Nabtesco Corp | HOLLOW LOWERING GEAR |
| US8117945B2 (en) | 2005-09-26 | 2012-02-21 | Nabtesco Corporation | Hollow speed reducer |
| DE102007022507B4 (de) | 2006-05-15 | 2018-10-31 | Harmonic Drive Systems Inc. | Rollenkörper-Rotationsmechanismus |
| KR20150093578A (ko) * | 2014-02-07 | 2015-08-18 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 휨맞물림식 기어장치 |
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