JPS61103036A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS61103036A JPS61103036A JP22366384A JP22366384A JPS61103036A JP S61103036 A JPS61103036 A JP S61103036A JP 22366384 A JP22366384 A JP 22366384A JP 22366384 A JP22366384 A JP 22366384A JP S61103036 A JPS61103036 A JP S61103036A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- axis
- driven
- direction perpendicular
- teeth
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/02—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive adapted to specific functions
- F16D3/04—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive adapted to specific functions specially adapted to allow radial displacement, e.g. Oldham couplings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
- F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
- F16D3/26—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected
- F16D3/38—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected with a single intermediate member with trunnions or bearings arranged on two axes perpendicular to one another
- F16D3/40—Hooke's joints or other joints with an equivalent intermediate member to which each coupling part is pivotally or slidably connected with a single intermediate member with trunnions or bearings arranged on two axes perpendicular to one another with intermediate member provided with two pairs of outwardly-directed trunnions on intersecting axes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は各種自動機、産業用ロボット等に用いられ、い
わゆるハーモニックドライブ（登録商標）として知られ
ている減速機に関する。
わゆるハーモニックドライブ（登録商標）として知られ
ている減速機に関する。
従来の技術
従来のハーモニックドライブ型の減速機は弟４図および
第５図に示すように、円環内面に歯を有する内歯車（１
）と薄肉円筒外周に内歯車（１）と微少な歯数差を有し
て噛合する歯を有する外歯車（２）とこの外歯車（２）
の内周にベアリング（３）を介して嵌合されている略楕
円形状を有するカム（４）と、入力軸（５）および接続
部材（６）により構成されていた。そして入力軸（５）
と接続部材（６）およびカム（４）はオルダム軸継手（
第５図参照）を構成している。ここで、入力軸（５）に
接続部材（６）を嵌合し、さらにそれらをカム（４）に
嵌合した状態で軸方向の位置関係を保持するように止め
輪（７）が設けられている。また、カム（４）はその外
周部に嵌合されたベアリング（３）を介して外歯車（２
）と嵌合され、その略楕円形状に外歯車（２）を変形さ
せ、その長径部分において、外歯車（２）の歯と内歯車
（１）の歯を噛合させるようになっている。
第５図に示すように、円環内面に歯を有する内歯車（１
）と薄肉円筒外周に内歯車（１）と微少な歯数差を有し
て噛合する歯を有する外歯車（２）とこの外歯車（２）
の内周にベアリング（３）を介して嵌合されている略楕
円形状を有するカム（４）と、入力軸（５）および接続
部材（６）により構成されていた。そして入力軸（５）
と接続部材（６）およびカム（４）はオルダム軸継手（
第５図参照）を構成している。ここで、入力軸（５）に
接続部材（６）を嵌合し、さらにそれらをカム（４）に
嵌合した状態で軸方向の位置関係を保持するように止め
輪（７）が設けられている。また、カム（４）はその外
周部に嵌合されたベアリング（３）を介して外歯車（２
）と嵌合され、その略楕円形状に外歯車（２）を変形さ
せ、その長径部分において、外歯車（２）の歯と内歯車
（１）の歯を噛合させるようになっている。
； 入力軸（５）に伝達された回転力はオルダム
軸継手を介してカム（４）に伝達され、カム（４）の回
転に伴い、外歯車（２）と内歯車＋１１の噛合部も移動
する。内歯車・ （１）と外歯車（２）は微少な歯数差
を有しているため、内歯車（１）と外歯車（２）との間
には相対的角変位が生じる。その為、内歯車（１）又は
外歯車（２）の一方を固定することにより他方からこの
相対的角変位を出力として取り出すことができ、入力の
回転に対し、大きな減速比を得ることができる。
軸継手を介してカム（４）に伝達され、カム（４）の回
転に伴い、外歯車（２）と内歯車＋１１の噛合部も移動
する。内歯車・ （１）と外歯車（２）は微少な歯数差
を有しているため、内歯車（１）と外歯車（２）との間
には相対的角変位が生じる。その為、内歯車（１）又は
外歯車（２）の一方を固定することにより他方からこの
相対的角変位を出力として取り出すことができ、入力の
回転に対し、大きな減速比を得ることができる。
第５図に明示するオルダム軸継手は、入力軸（５）と接
続部材（６）が溝（５ａ）と突起（６ａ）が摺動可能に
嵌合することにより、その軸線に対して直角な一方向、
即ち溝（５ａ）と突起（６ａ）の軸方向に摺動可能とな
る。接続部材（６）とカム（４）とは溝（４ａ）と突起
（６ｂ）とで摺動可能に嵌合され、その軸線に対して直
角な一方向に摺動可能に組合せられる。この場合、突起
（６ａ）と（６ｂ）は略直角に配置されているため、入
力軸（５）に対して、カム（４）は接続部材（６）を介
して、その軸線に直角なあらゆる方向に摺動可能となる
。即ち、カム（４）の軸線と入力軸（５）の軸線が一致
せず、平行状態でズレを生じても、接続部材（６）の摺
動可能範囲内ならば、そのズレを平行移動により吸収し
、回転を入力軸（５）から接続部材（６）にムラなくス
ムーズに伝達することができる。
続部材（６）が溝（５ａ）と突起（６ａ）が摺動可能に
嵌合することにより、その軸線に対して直角な一方向、
即ち溝（５ａ）と突起（６ａ）の軸方向に摺動可能とな
る。接続部材（６）とカム（４）とは溝（４ａ）と突起
（６ｂ）とで摺動可能に嵌合され、その軸線に対して直
角な一方向に摺動可能に組合せられる。この場合、突起
（６ａ）と（６ｂ）は略直角に配置されているため、入
力軸（５）に対して、カム（４）は接続部材（６）を介
して、その軸線に直角なあらゆる方向に摺動可能となる
。即ち、カム（４）の軸線と入力軸（５）の軸線が一致
せず、平行状態でズレを生じても、接続部材（６）の摺
動可能範囲内ならば、そのズレを平行移動により吸収し
、回転を入力軸（５）から接続部材（６）にムラなくス
ムーズに伝達することができる。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、前記のような構成では、カム（４）が入
力軸（５）に対して平行移動は可能であるので、軸の平
行状態でのズレは吸収できるが、入力軸（５）とカム（
４）の軸線間に傾きがあるときは、その傾きを吸収する
ことができないという欠点を有していた。この結果、回
転ムラ、振動などの原因りなり、あるいは人力軸（５）
とカム（４νに傾きが生じないように取付ける必要があ
り、加工、組立てに困難を伴い、コストが上る原因とも
なっていた。
力軸（５）に対して平行移動は可能であるので、軸の平
行状態でのズレは吸収できるが、入力軸（５）とカム（
４）の軸線間に傾きがあるときは、その傾きを吸収する
ことができないという欠点を有していた。この結果、回
転ムラ、振動などの原因りなり、あるいは人力軸（５）
とカム（４νに傾きが生じないように取付ける必要があ
り、加工、組立てに困難を伴い、コストが上る原因とも
なっていた。
問題点を解決するための手段
本発明は、内歯車と略楕円形状のカムとカム外周にベア
リングを介して嵌合された外歯車と、駆動部材、接続部
材および従動部材からなる軸継手とにより構成され、前
記従動部材はカムに固定され一体回転し、接続部材は駆
動部材軸に直角方向に活動可能とし、かつその摺動方向
を軸として回転可能な第１部材および従動部材軸に直角
方向に摺動可能とし、かつその摺動方向を軸として回転
可能な第２部材によって構成され、前記第１部材と第２
部材の摺動方向が平行でなく配置された減速機としたの
である。
リングを介して嵌合された外歯車と、駆動部材、接続部
材および従動部材からなる軸継手とにより構成され、前
記従動部材はカムに固定され一体回転し、接続部材は駆
動部材軸に直角方向に活動可能とし、かつその摺動方向
を軸として回転可能な第１部材および従動部材軸に直角
方向に摺動可能とし、かつその摺動方向を軸として回転
可能な第２部材によって構成され、前記第１部材と第２
部材の摺動方向が平行でなく配置された減速機としたの
である。
作用
本発明は前述のような第１部材と第２部材とにより構成
されているから、駆動部材とカムとの軸の平行移動は、
接続部材の、カムと駆動部材に対する摺動による移動で
吸収する。また、駆動部材とカムの軸の傾きは第１部材
と第２部材の回転により吸収する。そして第１部材と第
２部材の回転軸は交差する口とにより、駆動部材とカム
の軸に傾きがある場合に回転を伝えても軸継手には軸方
向への変動する力が生じない。
されているから、駆動部材とカムとの軸の平行移動は、
接続部材の、カムと駆動部材に対する摺動による移動で
吸収する。また、駆動部材とカムの軸の傾きは第１部材
と第２部材の回転により吸収する。そして第１部材と第
２部材の回転軸は交差する口とにより、駆動部材とカム
の軸に傾きがある場合に回転を伝えても軸継手には軸方
向への変動する力が生じない。
実、施例
第１図は本発明の第１実施例の概要断面図、第２図は本
発明にかかる減速機の軸継手部分の概要説明図、第３図
は本発明の第２実施例の概要断面図、を示す。
発明にかかる減速機の軸継手部分の概要説明図、第３図
は本発明の第２実施例の概要断面図、を示す。
第１図ないし第３図において、（８）は内歯車、（９）
は外歯車、（＋（ｌはベアリングで、それぞれ従来例の
ｆｌｌ 、＋２１ 、＋３１に対応する。ａＯはカムで
略楕円形状を形成し、外周においてベアリングａ１と嵌
合し、外歯車（９）と内歯車（８）とにその長径部分で
噛合されることも従来例のカム（４）と外歯車（２）お
よび内歯車（１１との関係と同様である。またこの場合
、カムＱｌｌは従動部材と一体化されている。（ｌｚは
駆動部材で外部からの回転力を入力する部材である。０
３は接続部材でピン状の第１部材（１３ａ）とピン状の
第２部材（１３ｂ）で十字形に形成され、駆動部材Ｏ２
と従動部材（カム）（ｌυとを結合している。そして、
カムαυと駆動部材Ｏａと接続部材値３で軸継手■を構
成する。第１部材（１３ａ）は駆動部材α２の軸に直角
方向に設けられた第１穴（１２ａ）に摺動可能、かつ回
転可能に嵌合されている。また第２部材（１３ｂ）は従
動部材であるカムα０の軸に直角方向に設けられた第２
穴（１１６）に摺動可能かつ回転可能に嵌合され、 て
いる。
は外歯車、（＋（ｌはベアリングで、それぞれ従来例の
ｆｌｌ 、＋２１ 、＋３１に対応する。ａＯはカムで
略楕円形状を形成し、外周においてベアリングａ１と嵌
合し、外歯車（９）と内歯車（８）とにその長径部分で
噛合されることも従来例のカム（４）と外歯車（２）お
よび内歯車（１１との関係と同様である。またこの場合
、カムＱｌｌは従動部材と一体化されている。（ｌｚは
駆動部材で外部からの回転力を入力する部材である。０
３は接続部材でピン状の第１部材（１３ａ）とピン状の
第２部材（１３ｂ）で十字形に形成され、駆動部材Ｏ２
と従動部材（カム）（ｌυとを結合している。そして、
カムαυと駆動部材Ｏａと接続部材値３で軸継手■を構
成する。第１部材（１３ａ）は駆動部材α２の軸に直角
方向に設けられた第１穴（１２ａ）に摺動可能、かつ回
転可能に嵌合されている。また第２部材（１３ｂ）は従
動部材であるカムα０の軸に直角方向に設けられた第２
穴（１１６）に摺動可能かつ回転可能に嵌合され、 て
いる。
） したがって、駆動部材ａ２と従動部材である
カムＱＤとの間の軸の平行移動は、接続部材０における
従動部材ａＯと駆動部材ａｚに対する摺動による移動で
吸収する。また駆動部材０３と従動部材Ｑｌｌの軸の傾
きは、第１部材（１３ａ）および第２部材（ｔ３ｂ）の
回転により吸収する。第１部材（１３ａ）と第２部材（
１３ｂ）の回転軸は交差するので、駆動部材１１３と従
動部材α０の軸に傾きが生じても、この場合、回転力は
伝えても、軸継手には軸方向への変動を伝えることはな
い（変動する力が生じない）。
カムＱＤとの間の軸の平行移動は、接続部材０における
従動部材ａＯと駆動部材ａｚに対する摺動による移動で
吸収する。また駆動部材０３と従動部材Ｑｌｌの軸の傾
きは、第１部材（１３ａ）および第２部材（ｔ３ｂ）の
回転により吸収する。第１部材（１３ａ）と第２部材（
１３ｂ）の回転軸は交差するので、駆動部材１１３と従
動部材α０の軸に傾きが生じても、この場合、回転力は
伝えても、軸継手には軸方向への変動を伝えることはな
い（変動する力が生じない）。
第３図は本発明の第２実施例断面図を示す。
α９はカム、（Ｉｌ１９は駆動部材、０ηは接続部材、
０Ｑは従動部材、■はピン状の第１部材、■はピン状の
第２部材である。第１実施例と異なる点は軸継手をカム
Ｑ！９の内側に内蔵しない点と接続部材ｏｎを構成する
第１部材１３Ｑと第２部材■が円筒状軸継手本体（２０
に直角に配置されて嵌合されている点である。
０Ｑは従動部材、■はピン状の第１部材、■はピン状の
第２部材である。第１実施例と異なる点は軸継手をカム
Ｑ！９の内側に内蔵しない点と接続部材ｏｎを構成する
第１部材１３Ｑと第２部材■が円筒状軸継手本体（２０
に直角に配置されて嵌合されている点である。
以上のように、接続部材ａ７１を構成した第２実施例で
は一層構造は簡単で組立、加工が容易な形状となり、コ
スト低減を図ることができる。
は一層構造は簡単で組立、加工が容易な形状となり、コ
スト低減を図ることができる。
なお、第１実施例において、第１部材（１３ａ）と第２
部材（１３ｂ）とを十字形に交差したが、必ずしも直角
に交差するだけではなく、その摺動方向が平行でなく、
回転軸中心が交差さえすれば同等の作用効果を奏する。
部材（１３ｂ）とを十字形に交差したが、必ずしも直角
に交差するだけではなく、その摺動方向が平行でなく、
回転軸中心が交差さえすれば同等の作用効果を奏する。
また、第１、第２実施例では第１部材（１３ａ） 、＋
１９、第２部材（１３ｂ） 、＋２１はピン状の部材で
その部材が穴（１１ａ、 １２ａ ）に嵌合される構成
について述べたが、駆動部材軸に直角方向に摺動可能に
し、かつその摺動方向を軸として回転可能な部材と従動
部材軸に直角方向に摺動可能にし、かつその摺動方向を
軸として回転可能な部材とよりなる接続部材を設ければ
、本願発明の作用、効果を奏することが可能であるから
、その構成は前記実施例で説明した構成に限定するもの
ではない。
１９、第２部材（１３ｂ） 、＋２１はピン状の部材で
その部材が穴（１１ａ、 １２ａ ）に嵌合される構成
について述べたが、駆動部材軸に直角方向に摺動可能に
し、かつその摺動方向を軸として回転可能な部材と従動
部材軸に直角方向に摺動可能にし、かつその摺動方向を
軸として回転可能な部材とよりなる接続部材を設ければ
、本願発明の作用、効果を奏することが可能であるから
、その構成は前記実施例で説明した構成に限定するもの
ではない。
発明の効果
以、ヒ詳述したように１本発明は減速機の軸継手におい
て、従動部材はカムに固定され一体回転し、接続部利は
駆動部材軸に直角方向に摺動可能にし、かつその摺動方
向を軸として回転可能な第１部材と従動部材軸に直角方
向に摺動可能にし、かつその摺動方向を軸とし１回転可
能な第２部材とよりなり、第１部材と第２部材の摺動方
向は平行でなく設けた構成としているので、駆動部材軸
より従動部材軸に回転ムラなく、かつ振動の少ない、減
速された回転力を伝達すると共に両軸の相互のズレ、傾
きを吸収することができる、などの効果を生ずる。
て、従動部材はカムに固定され一体回転し、接続部利は
駆動部材軸に直角方向に摺動可能にし、かつその摺動方
向を軸として回転可能な第１部材と従動部材軸に直角方
向に摺動可能にし、かつその摺動方向を軸とし１回転可
能な第２部材とよりなり、第１部材と第２部材の摺動方
向は平行でなく設けた構成としているので、駆動部材軸
より従動部材軸に回転ムラなく、かつ振動の少ない、減
速された回転力を伝達すると共に両軸の相互のズレ、傾
きを吸収することができる、などの効果を生ずる。
第１図は本発明の減速機の第１実施例の断面図、第２図
は本発明の第１実施例軸継手の一部断面斜視図、第３図
は本発明の第２実捲例断面図、第４図は従来の減速機の
概要を示す一部断面図、第５図は第１図の軸継手の斜視
図、を示す。 ８：内歯車 ９：外歯車 ｌＯ：ベアリング１１：
カム（従動部材） １２．１６：駆動部材１３．１
７：接続部材 １３ａ、 １９ ：第１部材１３に＋
、２０：第２部材 １４：軸継手 １５：カム１８
：従動部材 ２１：円筒状軸継手本体特許出願人
松下電器産業株式会社代理人弁理士 阿 部
功−、ＩＺ ／θ・ へγす〉づ２“′ ／／； 力へ 第２図 ３２ へ“アシ２７′′ 第４図
は本発明の第１実施例軸継手の一部断面斜視図、第３図
は本発明の第２実捲例断面図、第４図は従来の減速機の
概要を示す一部断面図、第５図は第１図の軸継手の斜視
図、を示す。 ８：内歯車 ９：外歯車 ｌＯ：ベアリング１１：
カム（従動部材） １２．１６：駆動部材１３．１
７：接続部材 １３ａ、 １９ ：第１部材１３に＋
、２０：第２部材 １４：軸継手 １５：カム１８
：従動部材 ２１：円筒状軸継手本体特許出願人
松下電器産業株式会社代理人弁理士 阿 部
功−、ＩＺ ／θ・ へγす〉づ２“′ ／／； 力へ 第２図 ３２ へ“アシ２７′′ 第４図
Claims (3)
- （１）円環の内面に歯を有する内歯車、薄肉円筒外周部
に前記内歯車と微少な歯数差を有して噛合する外歯を有
する外歯車、前記外歯車の内周にその外周が嵌合される
ベアリング、前記ベアリング内径に嵌合され略楕円形状
を有し、その長径部分においてベアリングを介して外歯
車が内歯車と噛合せしめるカム、駆動部材と接続部材お
よび従動部材とからなる軸継手により構成し、前記従動
部材はカムに固定され一体回転し、接続部材は前記駆動
部材の軸に直角方向に摺動可能であつて、かつその摺動
方向を軸として回転可能とした第１部材と従動部材に直
角方向に摺動可能であつて、かつその摺動方向を軸とし
て回転可能とした第２部材とによつて構成され、前記第
１部材と第２部材の摺動方向を非平行に配置したことを
特徴とする減速機。 - （２）前記接続部材の第１部材と第２部材はピン状を形
成すると共に回転軸が交差していて、第１部材は駆動部
材の軸に直角方向に設けられた第１穴に摺動かつ回転可
能に嵌合され、第２部材は従動部材であるカムの軸に直
角方向に設けられた第２穴に摺動かつ回転可能に嵌合さ
れた構成としたことを特徴とする前記特許請求の範囲第
（１）項記載の減速機。 - （３）前記接続部材の第１部材と第２部材は円筒状軸継
手本体に取り付けられ、互いに直角位置に配置され、摺
動かつ回転可能に嵌合された構成としたことを特徴とす
る前記特許請求の範囲第（１）項記載の減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22366384A JPS61103036A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22366384A JPS61103036A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61103036A true JPS61103036A (ja) | 1986-05-21 |
Family
ID=16801694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22366384A Pending JPS61103036A (ja) | 1984-10-24 | 1984-10-24 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61103036A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4789274A (en) * | 1986-11-28 | 1988-12-06 | Nitto Kohki Co., Ltd. | Boring apparatus |
| EP0886075A1 (en) * | 1997-06-19 | 1998-12-23 | Mita Industrial Co., Ltd. | Shaft coupling |
| JP2015148326A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | 住友重機械工業株式会社 | 撓み噛合い式歯車装置 |
| US20190085964A1 (en) * | 2017-09-15 | 2019-03-21 | Nidec Corporation | Transmission and actuator |
| CN111536217A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-08-14 | 北京国华恒源科技开发有限公司 | 一种输入轴角度可调的谐波减速器 |
-
1984
- 1984-10-24 JP JP22366384A patent/JPS61103036A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4789274A (en) * | 1986-11-28 | 1988-12-06 | Nitto Kohki Co., Ltd. | Boring apparatus |
| EP0886075A1 (en) * | 1997-06-19 | 1998-12-23 | Mita Industrial Co., Ltd. | Shaft coupling |
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