JP2003042240A - 減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機 - Google Patents
減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機Info
- Publication number
- JP2003042240A JP2003042240A JP2001226314A JP2001226314A JP2003042240A JP 2003042240 A JP2003042240 A JP 2003042240A JP 2001226314 A JP2001226314 A JP 2001226314A JP 2001226314 A JP2001226314 A JP 2001226314A JP 2003042240 A JP2003042240 A JP 2003042240A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- side gear
- input
- motor
- gear
- balls
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H1/321—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear the orbital gear being nutating
Abstract
(57)【要約】
【課題】 小径小型化を図りつつも大減速比が得られ、
かつ、部品の加工容易で低コスト化を図り得る減速機、
並びに、減速機を有するモータ内蔵ローラを提供する。 【解決手段】 駆動源により回転駆動される入力板１３
と、該入力板１３に対向配置されるとともに回転が阻止
された入力側歯車１４と、入力側歯車１４に対向配置さ
れた出力側歯車１５とを備え、入力側歯車１４と出力側
歯車１５とは歯数差を有し、入力板１３と入力側歯車１
４の間には径の異なる複数のボール１６ａ，１６ｂが配
置され、入力板１３の回転に伴う複数のボール１６ａ，
１６ｂの周方向移動に応じて入力側歯車１４が揺動し、
該入力側歯車１４と出力側歯車１５との噛み合い部分が
周方向に移行するように構成されている。
かつ、部品の加工容易で低コスト化を図り得る減速機、
並びに、減速機を有するモータ内蔵ローラを提供する。 【解決手段】 駆動源により回転駆動される入力板１３
と、該入力板１３に対向配置されるとともに回転が阻止
された入力側歯車１４と、入力側歯車１４に対向配置さ
れた出力側歯車１５とを備え、入力側歯車１４と出力側
歯車１５とは歯数差を有し、入力板１３と入力側歯車１
４の間には径の異なる複数のボール１６ａ，１６ｂが配
置され、入力板１３の回転に伴う複数のボール１６ａ，
１６ｂの周方向移動に応じて入力側歯車１４が揺動し、
該入力側歯車１４と出力側歯車１５との噛み合い部分が
周方向に移行するように構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、減速機付きモータ
内蔵ローラ、並びに、モータ内蔵ローラその他の駆動装
置に用いることができる減速機に関する。
内蔵ローラ、並びに、モータ内蔵ローラその他の駆動装
置に用いることができる減速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ギヤモータ（ギヤードモータ
ユニット）をローラ本体内に内蔵してなるモータ内蔵ロ
ーラが、例えば特開平１１−７９３５８号公報に開示さ
れている。この従来のモータ内蔵ローラに内蔵される減
速機としては、太陽歯車並びに複数の遊星歯車を含む遊
星歯車列が採用されていた。
ユニット）をローラ本体内に内蔵してなるモータ内蔵ロ
ーラが、例えば特開平１１−７９３５８号公報に開示さ
れている。この従来のモータ内蔵ローラに内蔵される減
速機としては、太陽歯車並びに複数の遊星歯車を含む遊
星歯車列が採用されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記遊星歯車列を内蔵
するためには所定の径が必要となって小径化に限界があ
り、小径のモータ内蔵ローラを構成することが困難であ
る。
するためには所定の径が必要となって小径化に限界があ
り、小径のモータ内蔵ローラを構成することが困難であ
る。
【０００４】小径のスペースに内蔵でき、かつ、高減速
比を得ることができる減速機として、例えば特開平６−
２４１２８６号公報や特開平７−２４８０４７号公報等
に開示された斜板歯車式減速機が知られている。これら
従来の斜板歯車式減速機では、入力軸に対して傾斜する
支持面を有する傾斜円盤を入力軸に一体的に設け、入力
側歯車（斜板歯車）を傾斜円盤の支持面に支持させ、傾
斜円盤の回転にともなって入力側歯車が揺動するように
構成している。
比を得ることができる減速機として、例えば特開平６−
２４１２８６号公報や特開平７−２４８０４７号公報等
に開示された斜板歯車式減速機が知られている。これら
従来の斜板歯車式減速機では、入力軸に対して傾斜する
支持面を有する傾斜円盤を入力軸に一体的に設け、入力
側歯車（斜板歯車）を傾斜円盤の支持面に支持させ、傾
斜円盤の回転にともなって入力側歯車が揺動するように
構成している。
【０００５】しかし、かかる従来の構成では、部品形状
が複雑であるとともに、入力側歯車を支持する支持面が
傾斜面であり、かかる傾斜面の加工精度が機能面に大き
く影響するものとなっている。また、さらに大きな減速
比が要求される場合には、複数段の減速機を設けること
が必要となり、大きな内蔵スペースが必要となる。
が複雑であるとともに、入力側歯車を支持する支持面が
傾斜面であり、かかる傾斜面の加工精度が機能面に大き
く影響するものとなっている。また、さらに大きな減速
比が要求される場合には、複数段の減速機を設けること
が必要となり、大きな内蔵スペースが必要となる。
【０００６】そこで、本発明は、小径小型化を図りつつ
も大減速比が得られ、かつ、部品の加工容易で低コスト
化を図り得る減速機、並びに、減速機を有するモータ内
蔵ローラを提供することを目的とする。
も大減速比が得られ、かつ、部品の加工容易で低コスト
化を図り得る減速機、並びに、減速機を有するモータ内
蔵ローラを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、次の技術的手段を講じた。
成するために、次の技術的手段を講じた。
【０００８】即ち、本発明は、固定軸に対して回転自在
に支持されたローラ本体内にモータと減速機が内蔵さ
れ、モータの回転力が減速機によって減速されてローラ
本体に伝達され、ローラ本体が固定軸に対して回転駆動
するモータ内蔵ローラにおいて、前記減速機は、モータ
の回転力により回転駆動される円盤状の入力部材と、該
入力部材に対して軸方向に対向配置されるとともに回転
が阻止された入力側歯車と、該入力側歯車に対して軸方
向に対向配置されるとともにローラ本体に連結された出
力側歯車とを備え、入力側歯車と出力側歯車とは所定の
歯数差を有し、入力部材と入力側歯車の間には径の異な
る複数のボールが配置され、入力側歯車が前記複数のボ
ールに当接することで入力側歯車が出力側歯車に対して
傾斜してこれら歯車が周方向一部において噛み合ってお
り、入力部材の回転に伴う複数のボールの周方向移動に
応じて入力側歯車が揺動し、該入力側歯車と出力側歯車
との噛み合い部分が周方向に移行することを特徴とする
ものである。
に支持されたローラ本体内にモータと減速機が内蔵さ
れ、モータの回転力が減速機によって減速されてローラ
本体に伝達され、ローラ本体が固定軸に対して回転駆動
するモータ内蔵ローラにおいて、前記減速機は、モータ
の回転力により回転駆動される円盤状の入力部材と、該
入力部材に対して軸方向に対向配置されるとともに回転
が阻止された入力側歯車と、該入力側歯車に対して軸方
向に対向配置されるとともにローラ本体に連結された出
力側歯車とを備え、入力側歯車と出力側歯車とは所定の
歯数差を有し、入力部材と入力側歯車の間には径の異な
る複数のボールが配置され、入力側歯車が前記複数のボ
ールに当接することで入力側歯車が出力側歯車に対して
傾斜してこれら歯車が周方向一部において噛み合ってお
り、入力部材の回転に伴う複数のボールの周方向移動に
応じて入力側歯車が揺動し、該入力側歯車と出力側歯車
との噛み合い部分が周方向に移行することを特徴とする
ものである。
【０００９】かかる本発明のモータ内蔵ローラによれ
ば、いわゆる斜板歯車式減速機を採用して高減速比と小
型化とを図りつつも、斜板歯車として機能する入力側歯
車の揺動を大小のボールによって生じさせているため、
入力部材の入力側歯車に対する対向面（斜板対向面）を
軸方向に直交する平面とすることができ、この対向面に
複数の大小のボールを保持若しくはころがり接触させれ
ばよいから、部品の製作・加工が容易となり、低コスト
化を図ることができる。特に、複数のボールを入力部材
に対してころがり接触させれば、入力部材の回転力を入
力側歯車の揺動力に変換する際に１／２の減速比を得る
ことができ、小径スペースにおいても複数段の減速機を
設けずとも大減速比を得ることが可能となる。
ば、いわゆる斜板歯車式減速機を採用して高減速比と小
型化とを図りつつも、斜板歯車として機能する入力側歯
車の揺動を大小のボールによって生じさせているため、
入力部材の入力側歯車に対する対向面（斜板対向面）を
軸方向に直交する平面とすることができ、この対向面に
複数の大小のボールを保持若しくはころがり接触させれ
ばよいから、部品の製作・加工が容易となり、低コスト
化を図ることができる。特に、複数のボールを入力部材
に対してころがり接触させれば、入力部材の回転力を入
力側歯車の揺動力に変換する際に１／２の減速比を得る
ことができ、小径スペースにおいても複数段の減速機を
設けずとも大減速比を得ることが可能となる。
【００１０】上記本発明の減速機付きモータ内蔵ローラ
において、モータ、入力部材、入力側歯車並びに出力側
歯車が筒状ハウジング内に軸方向に直列的に配設されて
ギヤモータを構成しており、出力側歯車には、筒状ハウ
ジングの軸方向端部から軸外方に突出する出力軸が連動
連結され、該ギヤモータがローラ本体に内蔵され、前記
出力軸がローラ本体に連動連結されているものとするこ
とができる。
において、モータ、入力部材、入力側歯車並びに出力側
歯車が筒状ハウジング内に軸方向に直列的に配設されて
ギヤモータを構成しており、出力側歯車には、筒状ハウ
ジングの軸方向端部から軸外方に突出する出力軸が連動
連結され、該ギヤモータがローラ本体に内蔵され、前記
出力軸がローラ本体に連動連結されているものとするこ
とができる。
【００１１】かかる構成によれば、上記した新規な構造
の揺動歯車式減速機を内蔵する所定のギヤモータの製造
ラインを設け、該ラインで製造されたギヤモータを、所
望の径のローラ本体に組み込むことによってモータ内蔵
ローラを製造でき、複数の径のモータ内蔵ローラ間でギ
ヤモータの共通化を図ることができるので、部品管理の
容易化、コスト低減を図ることが可能となる。
の揺動歯車式減速機を内蔵する所定のギヤモータの製造
ラインを設け、該ラインで製造されたギヤモータを、所
望の径のローラ本体に組み込むことによってモータ内蔵
ローラを製造でき、複数の径のモータ内蔵ローラ間でギ
ヤモータの共通化を図ることができるので、部品管理の
容易化、コスト低減を図ることが可能となる。
【００１２】さらに、上記本発明の減速機付きモータ内
蔵ローラにおいては、さらに、複数のボールの相互の位
置関係を保持するリテーナを備えることができ、これに
より、複数のボールが入力部材に保持されていなくと
も、複数のボールの相互の位置関係がずれてしまうこと
を防止できる。上記リテーナは入力部材並びに入力側歯
車に対して相対回転自在とすることが可能である。即
ち、リテーナは、入力部材やギヤモータのハウジング等
に軸支させてもよく、リテーナの支持軸がなくとも良
い。また、複数のボールを、入力部材及び入力側歯車の
双方に対してころがり接触させれば、入力部材の回転速
度に対する複数のボールの周方向の移動速度は半分とな
り、この部位で１／２の減速比が得られ、従来の斜板歯
車式減速機に比して２倍程度の大きな減速比を得ること
が可能となる。
蔵ローラにおいては、さらに、複数のボールの相互の位
置関係を保持するリテーナを備えることができ、これに
より、複数のボールが入力部材に保持されていなくと
も、複数のボールの相互の位置関係がずれてしまうこと
を防止できる。上記リテーナは入力部材並びに入力側歯
車に対して相対回転自在とすることが可能である。即
ち、リテーナは、入力部材やギヤモータのハウジング等
に軸支させてもよく、リテーナの支持軸がなくとも良
い。また、複数のボールを、入力部材及び入力側歯車の
双方に対してころがり接触させれば、入力部材の回転速
度に対する複数のボールの周方向の移動速度は半分とな
り、この部位で１／２の減速比が得られ、従来の斜板歯
車式減速機に比して２倍程度の大きな減速比を得ること
が可能となる。
【００１３】また、本発明は、駆動源の回転力により回
転駆動される円盤状の入力部材と、該入力部材に対して
軸方向に対向配置されるとともに回転が阻止された入力
側歯車と、該入力側歯車に対して軸方向に対向配置され
た出力側歯車とを備え、入力側歯車と出力側歯車とは所
定の歯数差を有し、入力部材と入力側歯車の間には径の
異なる複数のボールが配置され、入力側歯車が前記複数
のボールに当接することで入力側歯車が出力側歯車に対
して傾斜してこれら歯車が周方向一部において噛み合っ
ており、入力部材の回転に伴う複数のボールの周方向移
動に応じて入力側歯車が揺動し、該入力側歯車と出力側
歯車との噛み合い部分が周方向に移行することを特徴と
するものである。
転駆動される円盤状の入力部材と、該入力部材に対して
軸方向に対向配置されるとともに回転が阻止された入力
側歯車と、該入力側歯車に対して軸方向に対向配置され
た出力側歯車とを備え、入力側歯車と出力側歯車とは所
定の歯数差を有し、入力部材と入力側歯車の間には径の
異なる複数のボールが配置され、入力側歯車が前記複数
のボールに当接することで入力側歯車が出力側歯車に対
して傾斜してこれら歯車が周方向一部において噛み合っ
ており、入力部材の回転に伴う複数のボールの周方向移
動に応じて入力側歯車が揺動し、該入力側歯車と出力側
歯車との噛み合い部分が周方向に移行することを特徴と
するものである。
【００１４】上記本発明の減速機において、複数のボー
ルの相互の位置関係を保持するリテーナを備え、該リテ
ーナは入力部材並びに入力側歯車に対して相対回転自在
であり、複数のボールを、入力部材及び入力側歯車の双
方に対してころがり接触させることが可能である。
ルの相互の位置関係を保持するリテーナを備え、該リテ
ーナは入力部材並びに入力側歯車に対して相対回転自在
であり、複数のボールを、入力部材及び入力側歯車の双
方に対してころがり接触させることが可能である。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１６】図１〜図５は本発明の一実施形態に係るモ
ータ内蔵ローラ１並びにその構成部品を示しており、該
モータ内蔵ローラ１は、ローラ本体２内に、モータ３と
減速機４とを筒状ハウジング５内に内蔵するギヤモータ
６（ギヤードモータユニットとも称する）が内蔵された
ものであり、ローラ本体２と筒状ハウジング５とによる
二重筒構造となっている。
ータ内蔵ローラ１並びにその構成部品を示しており、該
モータ内蔵ローラ１は、ローラ本体２内に、モータ３と
減速機４とを筒状ハウジング５内に内蔵するギヤモータ
６（ギヤードモータユニットとも称する）が内蔵された
ものであり、ローラ本体２と筒状ハウジング５とによる
二重筒構造となっている。
【００１７】上記ローラ本体２は、図２に示すように、
筒状の部材であり、両端部から固定軸７，８が突出して
いる。固定軸７，８は、いずれもローラ本体２の内外を
連通するものであり、それぞれ軸受け１０，１１を介し
てローラ本体２を固定軸７，８に対して相対回転自在に
支持している。上記ギヤモータ６は、一方の固定軸７に
固定されている。この固定構造は適宜のものとすること
ができるが、好ましくは、ハウジング５の端部をゴムや
樹脂を素材とする緩衝部材を介して固定軸７に固定する
ことで、ギヤモータ６内で生じる振動や騒音等が固定軸
７に伝達されないようにするのが好ましい。
筒状の部材であり、両端部から固定軸７，８が突出して
いる。固定軸７，８は、いずれもローラ本体２の内外を
連通するものであり、それぞれ軸受け１０，１１を介し
てローラ本体２を固定軸７，８に対して相対回転自在に
支持している。上記ギヤモータ６は、一方の固定軸７に
固定されている。この固定構造は適宜のものとすること
ができるが、好ましくは、ハウジング５の端部をゴムや
樹脂を素材とする緩衝部材を介して固定軸７に固定する
ことで、ギヤモータ６内で生じる振動や騒音等が固定軸
７に伝達されないようにするのが好ましい。
【００１８】ギヤモータ６のハウジング５は、その外径
がローラ本体２の内周面に接しない程度の大きさの筒状
体である。このハウジング５は、ローラ本体２内に宙吊
り状に内挿されるものであり、その内部には、図１に示
すようにモータ３と減速機４とがユニット化されて内蔵
されている。
がローラ本体２の内周面に接しない程度の大きさの筒状
体である。このハウジング５は、ローラ本体２内に宙吊
り状に内挿されるものであり、その内部には、図１に示
すようにモータ３と減速機４とがユニット化されて内蔵
されている。
【００１９】モータ３は、適宜の構成のものを採用する
ことができ、例えば、公知のモータ内蔵ローラと同様に
固定子と回転子により主構成することができ、好ましく
はブラシレスＤＣモータを採用できる。このモータ３
は、ハウジング５の端部から軸方向に突出する出力軸１
２を備えており、この出力軸１２はモータ３の回転子に
連結され、モータ３の回転力が伝達される。
ことができ、例えば、公知のモータ内蔵ローラと同様に
固定子と回転子により主構成することができ、好ましく
はブラシレスＤＣモータを採用できる。このモータ３
は、ハウジング５の端部から軸方向に突出する出力軸１
２を備えており、この出力軸１２はモータ３の回転子に
連結され、モータ３の回転力が伝達される。
【００２０】減速機４は、図１に示すように、円盤状の
入力板１３と、該入力板１３に対して軸方向に対向配置
されるとともに斜板歯車として機能する入力側歯車１４
と、該入力側歯車１４に対して軸方向に対向配置された
出力側歯車１５と、入力板１３と入力側歯車１４との間
に介装された複数のボール１６ａ，１６ｂとを備えてい
る。
入力板１３と、該入力板１３に対して軸方向に対向配置
されるとともに斜板歯車として機能する入力側歯車１４
と、該入力側歯車１４に対して軸方向に対向配置された
出力側歯車１５と、入力板１３と入力側歯車１４との間
に介装された複数のボール１６ａ，１６ｂとを備えてい
る。
【００２１】入力板１３は円盤部１３ａとボス部１３ｂ
とを一体に備え、ボス部１３ｂが軸受け１７を介してハ
ウジング５に対して回転自在に支持されているととも
に、モータ３の出力軸１２がボス部１３ｂに連結固定さ
れており、モータ３の回転力が、出力軸１２を介して入
力板１３に伝達されるようになっている。この入力板１
３の入力側歯車１４に対する対向面、即ち、円盤部１３
ａの外表面は、出力軸１２の軸心に対して直交する平面
状に形成されている。
とを一体に備え、ボス部１３ｂが軸受け１７を介してハ
ウジング５に対して回転自在に支持されているととも
に、モータ３の出力軸１２がボス部１３ｂに連結固定さ
れており、モータ３の回転力が、出力軸１２を介して入
力板１３に伝達されるようになっている。この入力板１
３の入力側歯車１４に対する対向面、即ち、円盤部１３
ａの外表面は、出力軸１２の軸心に対して直交する平面
状に形成されている。
【００２２】なお、複数のボール１６ａ，１６ｂの当接
部分に凹部や凸部を形成してもよい。即ち、図示例のよ
うにボール１６ａ，１６ｂが入力板１３にころがり接触
するような場合には、その軌道に沿って延びる凹溝を入
力板１３の入力側歯車１４に対する対向面に形成するこ
とができ、また、ボール１６ａ，１６ｂを入力板１３に
回転自在に保持させる場合には、この保持部に球面状の
凹部を形成することができる。
部分に凹部や凸部を形成してもよい。即ち、図示例のよ
うにボール１６ａ，１６ｂが入力板１３にころがり接触
するような場合には、その軌道に沿って延びる凹溝を入
力板１３の入力側歯車１４に対する対向面に形成するこ
とができ、また、ボール１６ａ，１６ｂを入力板１３に
回転自在に保持させる場合には、この保持部に球面状の
凹部を形成することができる。
【００２３】入力側歯車１４（斜板歯車）は、入力板１
３の円盤部１３ａとほぼ同径であり、ハウジング５内に
軸方向への移動や軸心上の所定の位置を揺動中心とする
揺動は許容されるが、回転は阻止された状態で収容され
ている。図示例では、図１並びに図５に示すように、ハ
ウジング５の内周面の周方向所定部位に径内方向に突出
する突起１８が設けられ、一方、入力側歯車１４の外周
部には、突起１８に対応する位置に軸方向に延びるガイ
ド溝１９が設けられており、このガイド溝１９に突起１
８が係合している。図示例では、突起１８並びにガイド
溝１９は、周方向４箇所にそれぞれ設けられている。な
お、突起を入力側歯車１４に設け、ガイド溝をハウジン
グ５側に設けることもできる。その他、適宜の構造によ
って、入力側歯車１４を揺動自在に保持することが可能
である。
３の円盤部１３ａとほぼ同径であり、ハウジング５内に
軸方向への移動や軸心上の所定の位置を揺動中心とする
揺動は許容されるが、回転は阻止された状態で収容され
ている。図示例では、図１並びに図５に示すように、ハ
ウジング５の内周面の周方向所定部位に径内方向に突出
する突起１８が設けられ、一方、入力側歯車１４の外周
部には、突起１８に対応する位置に軸方向に延びるガイ
ド溝１９が設けられており、このガイド溝１９に突起１
８が係合している。図示例では、突起１８並びにガイド
溝１９は、周方向４箇所にそれぞれ設けられている。な
お、突起を入力側歯車１４に設け、ガイド溝をハウジン
グ５側に設けることもできる。その他、適宜の構造によ
って、入力側歯車１４を揺動自在に保持することが可能
である。
【００２４】入力板１３と入力側歯車１４との間には、
一つの大径ボール１６ａと、２つの小径ボール１６ｂと
が配置されている。これら複数のボール１６ａ，１６ｂ
は、円盤状のリテーナ２０に回転自在に保持されてお
り、各ボール同士の相互の位置関係が保持されている。
各ボール１６ａ，１６ｂは、リテーナ２０の表面並びに
裏面の双方から突出しており、ボール１６ａ，１６ｂは
入力板１３並びに入力側歯車１４のそれぞれの対向面に
ころがり接触するが、リテーナ２０はそれらに接触しな
いようにしてある。また、リテーナ２０は、入力板１３
に対しても、入力側歯車１４に対しても、ハウジング５
に対しても、相対回転自在となされている。図示例で
は、リテーナ２０は、ボール１６ａ，１６ｂによって保
持されるようになっているが、このリテーナ２０を回転
自在に保持する支軸を入力板１３に設けてもよく、ま
た、入力板１３とリテーナ２０との間に適宜の支持部材
を設けることも可能である。
一つの大径ボール１６ａと、２つの小径ボール１６ｂと
が配置されている。これら複数のボール１６ａ，１６ｂ
は、円盤状のリテーナ２０に回転自在に保持されてお
り、各ボール同士の相互の位置関係が保持されている。
各ボール１６ａ，１６ｂは、リテーナ２０の表面並びに
裏面の双方から突出しており、ボール１６ａ，１６ｂは
入力板１３並びに入力側歯車１４のそれぞれの対向面に
ころがり接触するが、リテーナ２０はそれらに接触しな
いようにしてある。また、リテーナ２０は、入力板１３
に対しても、入力側歯車１４に対しても、ハウジング５
に対しても、相対回転自在となされている。図示例で
は、リテーナ２０は、ボール１６ａ，１６ｂによって保
持されるようになっているが、このリテーナ２０を回転
自在に保持する支軸を入力板１３に設けてもよく、ま
た、入力板１３とリテーナ２０との間に適宜の支持部材
を設けることも可能である。
【００２５】かかる構成により、入力側歯車１４は入力
板１３の回転に伴って、傾斜方向が周方向に移行するよ
うに揺動する一方、突起１８とガイド溝１９との係合に
よって入力側歯車１４の回転は阻止される。また、リテ
ーナ２０は、ボール１６ａ，１６ｂの周方向移動にとも
なってこれに同期して回転する。ボール１６ａ，１６ｂ
は、入力板１３及び入力側歯車１４の双方に対してころ
がり接触するので、入力板１３が１回転するとボール１
６ａ，１６ｂは１／２回転分だけ周方向に転動し、この
段階で１／２の減速比を得ることが可能となる。
板１３の回転に伴って、傾斜方向が周方向に移行するよ
うに揺動する一方、突起１８とガイド溝１９との係合に
よって入力側歯車１４の回転は阻止される。また、リテ
ーナ２０は、ボール１６ａ，１６ｂの周方向移動にとも
なってこれに同期して回転する。ボール１６ａ，１６ｂ
は、入力板１３及び入力側歯車１４の双方に対してころ
がり接触するので、入力板１３が１回転するとボール１
６ａ，１６ｂは１／２回転分だけ周方向に転動し、この
段階で１／２の減速比を得ることが可能となる。
【００２６】なお、ボール１６ａ，１６ｂの材質は適宜
のものとすることができ、例えば、金属、硬質樹脂、硬
質ゴム等であってよい。また、ボール１６ａ，１６ｂは
完全な球体に限らず、ころがり方向（即ち、円周方向）
に正円であれば他方向の断面形状が扁平形状であっても
よい。また、入力板１３及び／又は入力側歯車１４にお
けるボール１６ａ，１６ｂの接触面には、摩擦抵抗を大
きくするための適宜の表面加工や表面処理を行うことが
でき、例えばゴムシートを貼り付けることが可能であ
る。
のものとすることができ、例えば、金属、硬質樹脂、硬
質ゴム等であってよい。また、ボール１６ａ，１６ｂは
完全な球体に限らず、ころがり方向（即ち、円周方向）
に正円であれば他方向の断面形状が扁平形状であっても
よい。また、入力板１３及び／又は入力側歯車１４にお
けるボール１６ａ，１６ｂの接触面には、摩擦抵抗を大
きくするための適宜の表面加工や表面処理を行うことが
でき、例えばゴムシートを貼り付けることが可能であ
る。
【００２７】出力側歯車１５は、入力側歯車１４とほぼ
同径であって入力板１３と同心状に配置されるととも
に、入力板１３とは反対側において入力側歯車１４に対
して軸方向に対向配置されている。これら入力側歯車１
４と出力側歯車１５の外周部には、互いに噛合する歯部
１４ａ，１５ａがそれぞれ対向状に設けられている。こ
の歯部１４ａ，１５ａの形状は、トロコイド曲線状など
の適宜の形状とすることができる。また、図４に示すよ
うに、入力側歯車１４は、軸中心部に配置された揺動支
持ボール２１を介して出力側歯車１５に揺動自在に支持
されている。また、このボール２１が設けられているこ
とにより、入力側歯車１４と出力側歯車１５とが全周に
わたって噛合してしまうことが阻止されるとともに、入
力側歯車１４の周方向一部が出力側歯車１５に噛合する
とき、図に示すように、噛合部分の反対側では両歯車の
歯部１４ａ，１５ａ同士が完全に離反するようになって
いる。
同径であって入力板１３と同心状に配置されるととも
に、入力板１３とは反対側において入力側歯車１４に対
して軸方向に対向配置されている。これら入力側歯車１
４と出力側歯車１５の外周部には、互いに噛合する歯部
１４ａ，１５ａがそれぞれ対向状に設けられている。こ
の歯部１４ａ，１５ａの形状は、トロコイド曲線状など
の適宜の形状とすることができる。また、図４に示すよ
うに、入力側歯車１４は、軸中心部に配置された揺動支
持ボール２１を介して出力側歯車１５に揺動自在に支持
されている。また、このボール２１が設けられているこ
とにより、入力側歯車１４と出力側歯車１５とが全周に
わたって噛合してしまうことが阻止されるとともに、入
力側歯車１４の周方向一部が出力側歯車１５に噛合する
とき、図に示すように、噛合部分の反対側では両歯車の
歯部１４ａ，１５ａ同士が完全に離反するようになって
いる。
【００２８】入力側歯車１４は、大小の複数のボール１
６ａ，１６ｂに当接支持されることによって出力側歯車
１５に対して傾斜してこれら歯車が周方向一部において
噛み合っている。したがって、入力板１３がモータ３の
回転力によって回転すると、上記したようにその半分の
速度で複数のボール１６ａ，１６ｂが周方向に移動し、
これに応じてボールに支持される入力側歯車１４が揺動
して、該入力側歯車１４と出力側歯車１５との噛み合い
部分が周方向に移行するようになっている。
６ａ，１６ｂに当接支持されることによって出力側歯車
１５に対して傾斜してこれら歯車が周方向一部において
噛み合っている。したがって、入力板１３がモータ３の
回転力によって回転すると、上記したようにその半分の
速度で複数のボール１６ａ，１６ｂが周方向に移動し、
これに応じてボールに支持される入力側歯車１４が揺動
して、該入力側歯車１４と出力側歯車１５との噛み合い
部分が周方向に移行するようになっている。
【００２９】上記入力側歯車１４と出力側歯車１５とは
所定の歯数差を有している。歯数差は、１であってもよ
く、２以上であってもよい。また、入力側歯車１４の歯
数が、出力側歯車１５の歯数よりも多くてもよく、少な
くてもよい。かかる歯数差が設けられていることによ
り、入力側歯車１４が、出力側歯車１５との噛み合い部
分を周方向に移行させつつ１周分揺動すると、入力側歯
車１４の回転は阻止されているので、歯数差分だけ出力
側歯車１５が回転する。モータ３の出力軸１２からみれ
ば、該出力軸１２が２回転すると入力側歯車１４が１周
期分揺動して、上記歯数差分だけ出力側歯車１５が回転
することとなる。
所定の歯数差を有している。歯数差は、１であってもよ
く、２以上であってもよい。また、入力側歯車１４の歯
数が、出力側歯車１５の歯数よりも多くてもよく、少な
くてもよい。かかる歯数差が設けられていることによ
り、入力側歯車１４が、出力側歯車１５との噛み合い部
分を周方向に移行させつつ１周分揺動すると、入力側歯
車１４の回転は阻止されているので、歯数差分だけ出力
側歯車１５が回転する。モータ３の出力軸１２からみれ
ば、該出力軸１２が２回転すると入力側歯車１４が１周
期分揺動して、上記歯数差分だけ出力側歯車１５が回転
することとなる。
【００３０】両歯車１４，１５の周方向一部における噛
合、並びに、ボール１６ａ，１６ｂの入力板１３及び入
力側歯車１４に対するころがり接触を確実ならしめるよ
うにするために、出力側歯車１５を入力側歯車１４並び
に入力板１３側に向けて軸方向に付勢する付勢手段２２
が設けられている。この付勢手段２２は、出力側歯車１
５の背面側（入力側歯車１４とは反対側）に設けられた
断面波形状のリング状のバネ板からなる。ハウジング５
の端部には筒状のキャップ２３が装着されており、この
キャップ２３と出力側歯車１５との間に上記付勢手段２
２が配設されている。
合、並びに、ボール１６ａ，１６ｂの入力板１３及び入
力側歯車１４に対するころがり接触を確実ならしめるよ
うにするために、出力側歯車１５を入力側歯車１４並び
に入力板１３側に向けて軸方向に付勢する付勢手段２２
が設けられている。この付勢手段２２は、出力側歯車１
５の背面側（入力側歯車１４とは反対側）に設けられた
断面波形状のリング状のバネ板からなる。ハウジング５
の端部には筒状のキャップ２３が装着されており、この
キャップ２３と出力側歯車１５との間に上記付勢手段２
２が配設されている。
【００３１】上記出力側歯車１５には同心状に出力軸２
４が、スプライン結合によって連動連結されている。こ
の出力軸２４は、ハウジング５の端部のキャップ２３か
ら軸方向外方に突出されており、軸受け２５を介してキ
ャップ２３に回転自在に支持されている。
４が、スプライン結合によって連動連結されている。こ
の出力軸２４は、ハウジング５の端部のキャップ２３か
ら軸方向外方に突出されており、軸受け２５を介してキ
ャップ２３に回転自在に支持されている。
【００３２】出力軸２４には、図２に示すように円筒体
状の連結部材２６が固定されており、該連結部材２６
は、固定ピン２７等の固定手段によってローラ本体２に
固定され、而して、出力側歯車１５に連動してローラ本
体２が回転駆動されるようになっている。
状の連結部材２６が固定されており、該連結部材２６
は、固定ピン２７等の固定手段によってローラ本体２に
固定され、而して、出力側歯車１５に連動してローラ本
体２が回転駆動されるようになっている。
【００３３】本実施形態に係る減速機４によれば、駆動
源であるモータ３の回転力が入力側歯車１４の揺動力に
変換される際に１／２に減速され、該入力側歯車１４の
揺動力が出力側歯車１５の回転力に変換される際に、
（両歯車の歯数差／入力側歯車の歯数）の減速比が得ら
れるため、従来の斜板歯車式減速機構に比しても倍の減
速比を得ることができ、かかる大減速比が簡単な構成で
部品点数が少ないにもかかわらず得られるため、低コス
ト化を図り得るとともに、大減速比の小径のギヤードモ
ータユニットを容易に構成可能である。
源であるモータ３の回転力が入力側歯車１４の揺動力に
変換される際に１／２に減速され、該入力側歯車１４の
揺動力が出力側歯車１５の回転力に変換される際に、
（両歯車の歯数差／入力側歯車の歯数）の減速比が得ら
れるため、従来の斜板歯車式減速機構に比しても倍の減
速比を得ることができ、かかる大減速比が簡単な構成で
部品点数が少ないにもかかわらず得られるため、低コス
ト化を図り得るとともに、大減速比の小径のギヤードモ
ータユニットを容易に構成可能である。
【００３４】本発明は上記実施形態に限定されるもので
はなく、適宜設計変更できる。例えば、各歯車１４，１
５は、傘歯車によって構成することもできる。また、ボ
ール１６ａ，１６ｂの数は適宜のものであってよく、大
径ボールを２個とし、小径ボールを１個とすることも可
能である。
はなく、適宜設計変更できる。例えば、各歯車１４，１
５は、傘歯車によって構成することもできる。また、ボ
ール１６ａ，１６ｂの数は適宜のものであってよく、大
径ボールを２個とし、小径ボールを１個とすることも可
能である。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、大小のボールを介して
入力部材に入力側歯車を支持することでこの入力側歯車
を斜板歯車として機能させているので、入力部材に傾斜
面加工をせずともよく、各構成部品の加工の容易化を図
ることができる。さらに、大小のボールを入力部材に対
してころがり接触させることにより、入力側歯車を揺動
させる時点で１／２の減速比を得ることができ、小径小
型化を図りつつも大減速比を容易に得ることが可能とな
る。
入力部材に入力側歯車を支持することでこの入力側歯車
を斜板歯車として機能させているので、入力部材に傾斜
面加工をせずともよく、各構成部品の加工の容易化を図
ることができる。さらに、大小のボールを入力部材に対
してころがり接触させることにより、入力側歯車を揺動
させる時点で１／２の減速比を得ることができ、小径小
型化を図りつつも大減速比を容易に得ることが可能とな
る。
【図１】本発明の一実施形態に係る減速機を内蔵するギ
ヤモータの要部拡大断面図である。
ヤモータの要部拡大断面図である。
【図２】同ギヤモータを内蔵するモータ内蔵ローラの全
体断面図である。
体断面図である。
【図３】複数のボール並びにリテーナの簡略拡大斜視図
である。
である。
【図４】入力側歯車並びに出力側歯車の拡大断面図であ
る。
る。
【図５】図４のＡ−Ａ線矢視図である。
１ モータ内蔵ローラ
２ ローラ本体
３ モータ
４ 減速機
５ ギヤモータハウジング
６ ギヤモータ
７ 固定軸
８ 固定軸
１３ 入力部材
１４ 入力側歯車
１５ 出力側歯車
１６ａ 大径ボール
１６ｂ 小径ボール
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3F033 GB08 GE06
3J027 FA36 FB40 GA01 GA10 GB03
GB05 GC10 GC22 GD02 GD07
GE11 GE25
3J103 AA02 AA90 CA25 CA78 FA15
FA19 GA02
Claims (5)
- 【請求項１】 固定軸に対して回転自在に支持されたロ
ーラ本体内にモータと減速機が内蔵され、モータの回転
力が減速機によって減速されてローラ本体に伝達され、
ローラ本体が固定軸に対して回転駆動するモータ内蔵ロ
ーラにおいて、前記減速機は、モータの回転力により回
転駆動される円盤状の入力部材と、該入力部材に対して
軸方向に対向配置されるとともに回転が阻止された入力
側歯車と、該入力側歯車に対して軸方向に対向配置され
るとともにローラ本体に連結された出力側歯車とを備
え、入力側歯車と出力側歯車とは所定の歯数差を有し、
入力部材と入力側歯車の間には径の異なる複数のボール
が配置され、入力側歯車が前記複数のボールに当接する
ことで入力側歯車が出力側歯車に対して傾斜してこれら
歯車が周方向一部において噛み合っており、入力部材の
回転に伴う複数のボールの周方向移動に応じて入力側歯
車が揺動し、該入力側歯車と出力側歯車との噛み合い部
分が周方向に移行することを特徴とする減速機付きモー
タ内蔵ローラ。 - 【請求項２】 請求項１に記載の減速機付きモータ内蔵
ローラにおいて、モータ、入力部材、入力側歯車並びに
出力側歯車が筒状ハウジング内に軸方向に直列的に配設
されてギヤモータを構成しており、出力側歯車には、筒
状ハウジングの軸方向端部から軸外方に突出する出力軸
が連動連結され、該ギヤモータがローラ本体に内蔵さ
れ、前記出力軸がローラ本体に連動連結されていること
を特徴とする減速機付きモータ内蔵ローラ。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載の減速機付きモー
タ内蔵ローラにおいて、複数のボールの相互の位置関係
を保持するリテーナを備え、該リテーナは入力部材並び
に入力側歯車に対して相対回転自在であり、複数のボー
ルは、入力部材及び入力側歯車の双方に対してころがり
接触することを特徴とする減速機付きモータ内蔵ロー
ラ。 - 【請求項４】 駆動源の回転力により回転駆動される円
盤状の入力部材と、該入力部材に対して軸方向に対向配
置されるとともに回転が阻止された入力側歯車と、該入
力側歯車に対して軸方向に対向配置された出力側歯車と
を備え、入力側歯車と出力側歯車とは所定の歯数差を有
し、入力部材と入力側歯車の間には径の異なる複数のボ
ールが配置され、入力側歯車が前記複数のボールに当接
することで入力側歯車が出力側歯車に対して傾斜してこ
れら歯車が周方向一部において噛み合っており、入力部
材の回転に伴う複数のボールの周方向移動に応じて入力
側歯車が揺動し、該入力側歯車と出力側歯車との噛み合
い部分が周方向に移行することを特徴とする減速機。 - 【請求項５】 請求項４に記載の減速機において、複数
のボールの相互の位置関係を保持するリテーナを備え、
該リテーナは入力部材並びに入力側歯車に対して相対回
転自在であり、複数のボールは、入力部材及び入力側歯
車の双方に対してころがり接触することを特徴とする減
速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001226314A JP3616804B2 (ja) | 2001-07-26 | 2001-07-26 | 減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001226314A JP3616804B2 (ja) | 2001-07-26 | 2001-07-26 | 減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003042240A true JP2003042240A (ja) | 2003-02-13 |
| JP3616804B2 JP3616804B2 (ja) | 2005-02-02 |
Family
ID=19059151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001226314A Expired - Fee Related JP3616804B2 (ja) | 2001-07-26 | 2001-07-26 | 減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3616804B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1450070A3 (de) * | 2003-02-20 | 2005-11-02 | Robert Bosch Gmbh | Taumelscheibengetriebe |
| EP2306047A3 (de) * | 2009-10-02 | 2011-11-16 | Hirschmann Automotive GmbH | Geräuschreduzierter Antrieb für Stellsysteme |
| JP2014047796A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 差動歯車減速機構 |
| WO2016140234A1 (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-09 | Thk株式会社 | 減速又は増速装置 |
| JP2016166673A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-15 | Thk株式会社 | 減速又は増速装置 |
| KR20180118516A (ko) * | 2017-04-21 | 2018-10-31 | 더 보잉 컴파니 | 기계적 가상 타원형 드라이브 |
| CN110249157A (zh) * | 2017-02-01 | 2019-09-17 | 恩普乐斯股份有限公司 | 滚珠减速器 |
| WO2021036148A1 (zh) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | 莫德超 | 变速器 |
| EP3982005A1 (de) * | 2020-10-06 | 2022-04-13 | Wittenstein Se | Koaxialgetriebe |
-
2001
- 2001-07-26 JP JP2001226314A patent/JP3616804B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1450070A3 (de) * | 2003-02-20 | 2005-11-02 | Robert Bosch Gmbh | Taumelscheibengetriebe |
| EP2306047A3 (de) * | 2009-10-02 | 2011-11-16 | Hirschmann Automotive GmbH | Geräuschreduzierter Antrieb für Stellsysteme |
| JP2014047796A (ja) * | 2012-08-29 | 2014-03-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 差動歯車減速機構 |
| WO2016140234A1 (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-09 | Thk株式会社 | 減速又は増速装置 |
| JP2016166673A (ja) * | 2015-03-02 | 2016-09-15 | Thk株式会社 | 減速又は増速装置 |
| CN107250607A (zh) * | 2015-03-02 | 2017-10-13 | Thk株式会社 | 减速或者增速装置 |
| US10724607B2 (en) | 2015-03-02 | 2020-07-28 | Thk Co., Ltd. | Speed reduction or speed increasing apparatus |
| CN110249157A (zh) * | 2017-02-01 | 2019-09-17 | 恩普乐斯股份有限公司 | 滚珠减速器 |
| JP2018185042A (ja) * | 2017-04-21 | 2018-11-22 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | 機械式の仮想楕円駆動装置 |
| KR20180118516A (ko) * | 2017-04-21 | 2018-10-31 | 더 보잉 컴파니 | 기계적 가상 타원형 드라이브 |
| JP7182894B2 (ja) | 2017-04-21 | 2022-12-05 | ザ・ボーイング・カンパニー | 機械式の仮想楕円駆動装置 |
| KR102532941B1 (ko) * | 2017-04-21 | 2023-05-15 | 더 보잉 컴파니 | 기계적 가상 타원형 드라이브 |
| WO2021036148A1 (zh) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | 莫德超 | 变速器 |
| EP4023907A4 (en) * | 2019-08-28 | 2023-09-06 | Mo, Dechao | TRANSMISSION |
| JP7421637B2 (ja) | 2019-08-28 | 2024-01-24 | 莫徳超 | 変速機 |
| US11976712B2 (en) | 2019-08-28 | 2024-05-07 | Dechao Mo | Transmission |
| EP3982005A1 (de) * | 2020-10-06 | 2022-04-13 | Wittenstein Se | Koaxialgetriebe |
| US11619285B2 (en) | 2020-10-06 | 2023-04-04 | Wittenstein Se | Coaxial gear mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3616804B2 (ja) | 2005-02-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4020560B2 (ja) | 偏心揺動型減速機 | |
| TWI665397B (zh) | Reducer | |
| JPH06129499A (ja) | 往復回動用歯車減速機 | |
| TW200532124A (en) | Eccentrically swinging gear device | |
| JPH07332441A (ja) | 遊星歯車形減速装置 | |
| JP2010101454A (ja) | 減速装置 | |
| JP2006307909A (ja) | 遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造 | |
| JP2000065162A (ja) | 減速機 | |
| JP2003042240A (ja) | 減速機付きモータ内蔵ローラ、並びに、減速機 | |
| JP2016023695A (ja) | 減速機 | |
| JP2010084842A (ja) | 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム | |
| TW201641839A (zh) | 減速或增速裝置 | |
| JP2573975Y2 (ja) | 特殊遊星歯車減速機 | |
| JP3452760B2 (ja) | 歯車減速機 | |
| JP2003056654A (ja) | 減速機付きモータ装置 | |
| JP3650536B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| JP2005201310A (ja) | 偏心揺動型遊星歯車装置 | |
| JP2000193136A (ja) | 遊動歯車式バルブ駆動装置 | |
| JP2016166674A (ja) | 減速又は増速装置 | |
| JPS6388346A (ja) | 差動遊星歯車装置 | |
| JP3728182B2 (ja) | 揺動回転形減速機 | |
| JP2013199999A (ja) | 減速機 | |
| JP4947770B2 (ja) | 減速機 | |
| JP2003194158A (ja) | 不思議歯車機構を応用した減速装置 | |
| JP4169147B2 (ja) | 遊星歯車機構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040709 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040903 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041001 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041006 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |