JPS60186388A - 工業用ロボツトのメカニカルハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工業用ロボットのメカニカルハンドに係り、
特に、所定の取付部にワークを挿入組付けする作業にお
いて使用され名工業用ロボットのメカニカルハンドの改
良に関する。

一般に、この種の作業の一例として、自動車のりャコン
ビネーションランプの取付作業について説明すると、第
１図に示すように、コ〉′ベア１で移載されてきた車体
２を所定位置で停止させる一方、ロボット３の動作軌跡
を予めティーチングしておき、ロボット３のアーム４に
取付けられたメカニカルハンド５によってワーク　（リ
ヤコンビネーションランプ）６を把持した後、上記ティ
ーチング情報に基づいて上記ロボットアーム４を作動さ
せ、上記ワーク（リヤコンビネーションランプ）６を車
体２のランプ取付部（以下取付四部という）７に挿入組
付けするようにしたものがある。

このような作業において、従来のメカニカルハンド５は
、第２図に示すように、ロボットアーム４の取付フラン
ジ４ａにボルト、ナツト（図示せず）によって連結固定
されるハンド本体１０と、このハンド本体１０の先端に
設けられワークＢを把持するクランパ１１と、上記ハン
ド本体１０内に組込まれ前記クランパ１１をリンク機構
１２を介して開閉するアクチュエータ１３とで構成され
ていた。アクチュエータ１３は例えば空圧シリンダでそ
のロッド１３ａを伸長することによりクランパ１１は開
動作する。

ところで、このようなワーク　（リアコンビネーション
ランプ）６を車体２へ取付ける場合には、ワーク　（リ
アコンビネーションランプ）６と車体２に開設された取
付四部７の周縁フランジ部７ａとの間にブチルゴムから
成る接着剤９を配し、該接着剤９によりワーク　（リア
コンビネーションランプ）８を車体２に開設された取付
凹部７に組付けることとしている。

しかしながら、周縁フランジ部７ａとランプハウジング
の周面Ｓとの間隙が第３図のように狭い状態にあっては
、車体の停止位置精度が低い場合には第２図のようにワ
ーク　（リアコンビネーションランプ）８をロボットに
対してリジッドに保持して組付けることは難しく、場合
によっては周縁フランジ部７ａによりランプハウジング
の周面Ｓがこじられてしまい、その結果、ワーク　（リ
アコンビネーションランプ）８が破損することとなる。

そこで、メカニカルハンド自体にフローティング機能を
持たせ、ワーク　（リアコンビネーションランプ）６を
フローティングさせながらロボット３のルサージュ運動
に伴い、ランプハウジングの周面Ｓを周縁フランジ部７
ａに倣わせて組付ける方法が考えられる。しかしながら
、この方法によると、フローティングさせている都合上
、ワーク　（リアコンビネーションランプ）６を車体２
側へ押し付ける為の充分な力を作用することができず、
それ故、第３図に示すように周縁フランジ部７ａが、接
着剤８の層になじまず（押し込まれず）に接着不良とな
ってしまうという不具合があり、充分な対策であるとは
言い難い。

本発明はこのような従来の不具合に鑑み成されたもので
あって、その目的とするところは、取付部にワークを組
付ける作業において、組立てライン上における停止位置
精度いかんに拘らず、装着不良を生じさせることなく、
取付部にワークを確実に装着することが可能な工業用ロ
ボットのメカニカルハンドを提供することにある。かか
る目的を達成するため本発明にあっては、ワークを把持
し取付部への組付作業を行う工業用ロボットのメカニカ
ルハンドにおいて、ワークを工業用ロボットに対して浮
動支持可能な把持部と取付部に組付けられたワークを押
圧固定する転動体を備えたものである。

以下、添付図面に示す実施例に基づき本発明を、リアコ
ンビネーションランプを車体に組付ける場合を例に採り
詳細に説明する。

第４図に示すように、本実施例に係るメカニカルハンド
１５は、多関節アーム１６の先端部においてベースプレ
ート１７と、このベースプレート１７の一側１７ａに取
付けられワーク　（リアコンビネーションランプ）８を
吸着把持するハンド本体１８と、上記ベースプレート１
７の他側１７ｂに取付けられた転動体としてのローラ１
８とからなる。

上記多関節アーム１Ｂの側面り字状に形成された先端部
１８ａには円筒状の接続部材２０が取付フランジ部１１
３ｂ、２０ａを介して接続固定されており、この接続部
材２０の他端には、取付フランジ部２０ｂ、１７ｃを介
して断面コ字状のベースプレート１７が下方へ向って鉛
直方向に取付けられている。そして、このベースプレー
ト１７の一側１７ａには、ワークを吸着把持するハンド
本体１８が取付けられている。このハンド本体１８は、
上記ベースプレー）１？の一側１７ａに固定された基部
２０に設けられたプレート状の固定部２１の両側部に設
けられた取付部１０にポル）１１を介して取付けられる
２本のハンドアーム２２と、このハンドアーム２２の軸
方向に対して直交した形でハンドアーム２２に固定され
たプレート部材２３と、このプレート部材２３に取付け
られた４つの吸着把持部２４と、該プレート部材２３の
両端部に取付けられた２枚のガイドプレート２５とから
なる。第５図に示すように、上記ハンドアーム２２は、
上記固定部２１と、この固定部２１に対して浮動可能に
支持された浮動部２Ｂとに分割形成されている。

即ち、上記固定部２１には軸方向（ワークの挿入方向）
に延びるガイドメール２７が形成されており、このガイ
ドメール２７には、ロボットアーム４側の基部と中央部
とに大径部２？ａ、２７ｂが形成されると共に、その先
端部に先端に向って拡開する円錐台状の係止部２８が形
成されている。一方、上記浮動部２６には前記ガイドメ
ール２７が移動可能に嵌合するガイドフィメール２８が
形成されており、このガイドフィメール２８は、ガイド
メール２７の軸方向に貫通した構造になっていて、この
ガイドフィメール２９には、ガイドメール２７の大径部
２７ａ、２？ｂに等しい内径の小径受部３０ａ、３０ｂ
が前記大径部２７ａ、２７ｂの位置関係に対応して形成
されると共に、ガイドフィメール２８の浮動部２Ｂ側端
部にはガイドメール２７の係止部２８が嵌合する形状の
係止受部３１が形成されている。又、上記固定部２１と
浮動部２８との間にはスプリング３２が介装されており
、上記浮動部は常態位置Ａに常時復帰するように付勢さ
れている。

また、第４図及び第５図に示すように、上記吸着把持部
２４は、プレート部材２３にボルト６６により固定され
ハンド前方に突出して設けられた四つのエアシリンダ３
３とこのエアシリンダ３３の先端部にポールジヨイント
部３４を介して取付けられ、ゴム等の可撓性部材により
形成されたバキュームカップ３５とからなりロボット３
のティーチング情報に基づきワークを吸着する場合には
バキューム状態が形成されると共にワークを組付けた後
には非バキューム状態が形成されるように構成されてい
る。一方、第４図に示すように、上記プレート部材２３
の両端部に取付けられた２枚のガイドプレート２５は、
夫々、細長状の板材により形成され該プレート部材２３
からハンド本体１８の前方へ突出して取付けられている
。そして、このガイドプレート２５の前端部には上下方
向に沿ってゆるやかなアールを有する四部３７が形成さ
れていると共にその上端部３８及び下端部３９には、夫
々、ガイド部４０が設けられている。本実施例にあって
は、このガイド部４０はガイドプレート２５の上端部内
側３８ａと下端部内側３９ａ及び下端部外側３８ｂとに
設けられており、夫々のガイド部４０は、第５図に示す
ように、ピン４１により回動可能に軸支されたガイド部
材４２と、このガイド部材４２をそれぞれ上方又は下方
へ付勢するスプリング４３と、スプリング４３の付勢力
によるガイド部材４２の回動動作を所定位置において阻
止するストッパピン４４とからなる。そして、このガイ
ド部材４２の先端には、ハンド本体１８が上記吸着把持
部２４によりワーク（リアコンビネーションランプ）６
を吸着した場合に、該ワーク　（リアコンビネーション
ランプ）６に当接し易いように、凹部４２ａが形成され
ている。従って、ワーク　（リアコンビネーションラン
プ）６が吸着把持部２４によりハンド本体１８に吸着さ
れた場合には、第８図乃至第１０図に示すように、この
ガイド部４０がワーク　（リアコンビネーションランプ
）６を上下から支持するため、ワーク　（リアコンビネ
ーションランプ）８は垂直状態に保持されるものである
。

また、上記プレート部材２３の略中夫には、ワーク　（
リアコンビネーションランプ）８の存否を確認するため
の静電センサー６５が取付けられている　（第４図にの
み図示）。

また、第４図に示すように、上記ベースプレート１７の
他側１？ｂには、ハンド本体１９により車体（図示せず
）に挿入組付されたワーク　（リアコンビネーションラ
ンプ）６を抑圧固定するローラ１８が設けられている。

第８図に示すように、このローラ１８は、上記ハンドア
ーム２２の軸方向と同一方向においてベースプレート１
７の取付固定されたローラアーム４８の先端部に、側面
コ字状に形成された支持部材４７に垂直に取付けられた
軸５１を介して取付けられている。該ローラ１８は円筒
状の芯材４８と該芯材４８の表面に固着され円筒状に形
成されたゴム等の素材からなる弾性体４８とからなり、
芯材４８の内部において、二つの環状部材５０を介して
軸５１に固定されている。そして、この軸５１の下端部
５１ａは上記支持部材４７に固定されており、上端部５
１ｂはワッシャ５２を介してナツト５３により締付固定
されている。また、第７図に示すように、上記ローラア
ーム４Ｂはベースプレート１７に固定された第一のシリ
ンダ部材５３と、この第一のシリンダ部材５３に摺動可
能に外嵌されると共に開放型のりニアポールベアリング
５４を内部に備えた第二のシリンダ部材５５と、この第
二のシリンダ部材５５内部に嵌装されるＣリング８０と
、上記第一のシリンダ部材５３内に嵌入され一端が上記
第二のシリンダ部材５５の内壁端部５６を押圧するコイ
ルスプリング５７とからなる。上記第一のシリンダ部材
５３の上部には軸方向に沿って長円形状の孔部５３ａが
開設され、先端部５３ｂは開口して形成さ゛れている。

第二のシリンダ部材５５には、リニアボールベアリング
５４が内装されており、このリニアボールベアリング５
４を介して第一のシリンダ部材５３上を摺動できるよう
に形成されている。即ち、この第二のシリンダ部材５５
の内部周壁５８には奥部付近に段部５８ｂが形成されて
いると共に開口部近傍には溝部５８ｂが形成されており
、段部５８ａと溝部５８ｂとの間の間隔見は、リニアボ
ールベアリング５４の長さ均と同一に形成され、また、
この第二のシリンダ部材５５の上部にはネジ孔５９が開
設されている。そして、リニアボールベアリング５４の
外径幻は第二のシリンダ部材５５の内径軸と同一に形成
されており、このリニアボールベアリング５４は、上記
第二のシリンダ部材５５の内部において一端が段部５８
ａに当接していると共に他端はＣリング６０により固定
されることにより第二のシリンダ部材５５に内装されて
いる。

さらに、該リニアボールベアリング５４は長さ方向に沿
って所定巾の開口部６１が形成されており、リニアボー
ルベアリング５４はこの開口部８１と上記第二のシリン
ダ部材５５に開設されたネジ孔５８とが連通ずるように
内装され、また、第一のシリンダ部材５３に開設された
長円形状の孔部５３ａと上記開口部８１及びネジ孔５８
とが連通ずる取付状態において上記ネジ孔５８からポル
ト６２が挿通されており、該ポルト６２はナツト６３に
より固定されている。従って、該ポルト６２が上記ネジ
孔５８、開口部６１及び孔部５３ａの間に挿通されてい
るため、第一のシリンダ部材５３は第二のシリンダ部材
５５に対してその周面方向における回動作動が規制され
軸方向のみに摺動するもので１ ある。また、第一のシリンダ部材５３と第二のシリンダ
部材５５との間にはコイルスプリング５７が嵌入されて
いる。このコイルスプリング５７の一端５７ａは第一の
シリンダ部材５３の内壁端部５３ｃに当接すると共に他
端５？’ｂは第二のシリンダ部材５５の内壁端部５６に
当接しており、常態時において第二のシリンダ部材５５
及びこの第二のシリンダ部材５５の先端部に取付けられ
たローラ１８を外方へ押圧付勢するように形成されてい
る。

従って、本実施例に係るメカニカルハンド１５を用いて
例えばセダンタイプの自動車に取付けるワーク　（リア
コンビネーションランプ）Ｂを車体に挿入組付けする場
合には、第８図に示すように、先ず、ロボット３のティ
ーチング情報に基づいて四本のエアシリンダ３３がバキ
ューム状態となり、四つのバキュームカップ３５上にワ
ーク　（リアコンビネーションランプ）６を吸着する。

この場合、ワーク　（リアコンビネーションランプ）６
は、その上端部８ａ及び下端部８ａがガイドプレート２
５の上端部３８及び下端部内２ 側Ｈａに設けられたガイド部４０のガイド部材４２に形
成された凹部４２ａに当接し、このガイド部材４２はス
プリング４３の付勢力によりワーク　（リアコンビネー
ションランプ）６を弾性支持する。従ってワーク　（リ
アコンビネーションランプ）６は、吸着把持部２４に吸
着固定されると共にガイド部材４２により支持されるこ
とにより、上下方向において吸着位置が規制された状態
でハンド本体１８に把持されることになる。

次に、ワーク　（リアコンビネーションランプ）６の搬
送時には、第８図に示すように、スプリング３２の付勢
力によって浮動部２Ｂは常態位置Ａに位置している。こ
のとき、ガイドメール２７の係止部２８がガイドフィメ
ール２８の係止受部３１にくさび係合しているので、両
者の軸方向への移動が規制されると共に、ガイドフィメ
ール２８は、ガイドメール２７の半径方向に対してがた
つくことはなく、浮動部２６は固定部２１に固定される
。この状態において、浮動部２６と固定部２１とは一体
構造になっており、ワーク　（リアコンビネーションラ
ンプ）６搬送時にワーク　（リアコンビネーションラン
プ）６ががたつくことはない。

この状態から、第８図に示すように、ロボット３のティ
ーチング情報に基づいて、ロボット３がワーク　（リア
コンビネーションランプ）８の組付位置までワーク　（
リアコンビネーションランプ）６を移動させると、上記
固定部２１はロボット３の動きに追従して移動する。こ
のとき、ワーク　（リアコンビネーションランプ）６と
車体２の取付凹部７との相対位置関係が狂っていると、
ワーク　（リアコンビネーションランプ）６は取付四部
７に嵌合することなく、車体パネル８面に衝合してしま
う。この結果、第９図に示すように、上記浮動部２８が
固定部２１に対して軸方向に相対移動可能になっている
ことから、浮動部２６は、スプリング３２の付勢力に打
ち勝って固定部２１側に後退し最大ストローク位置Ｂに
達する。この状態において、ロボット３のティーチング
情報に基づいてロボット３は、取付凹部７にワーク　（
リアコンビネーションランプ）６を位置合せするために
、ルサージュ運動、即ち、車体パネル８面と平行な平面
上における旋回運動を行う。このとき、ガイドメール２
７の大径部２７ａ、２７ｂはガイドフィメール２９の小
径受部３０ａ、３０ｂに密嵌した状態にあるので、ガイ
ドフィメール２８はガイドメール２７の半径方向に対し
てがたつくことはなく、浮動部２６は固定部２１に固定
され、ロボット３のルサージュ運動は矢印りで示すよう
にワーク　（リアコンビネーションランプ）６に確実に
伝達される。

そして、ロボット３のルサージュ運動によりワーク　（
リアコンビネーションランプ）６が取付凹部７の開口面
と対向した位置に移動してきたときには、第１０図に示
すように、浮動部２Ｂがスプリング３２によって常態位
置Ａ側に復帰するように付勢されていることから、浮動
部２６の前進に伴ってワーク　（リアコンビネーション
ランプ）６が取付四部７内に押し込まれて組付けられる
。このとき、浮動部２６は、常態位置Ａと最５ 大ストローク位置Ｂとの中間位置Ｃに位置することにな
り、ガイドメール２７とガイドブイメール２８の小径受
部３０ａ、３０ｂとの間には隙間６７が形成され、ガイ
ドメール２７はガイドフィメール２９に遊嵌された状態
になり、上記浮動部２８は固定部２１に対して浮動状態
に設定される。このため、ワーク　（リアコンビネーシ
ョンランプ）６が取付四部７に組付けられた時点におい
て、ロボット３のルサージュ運動が完了していないとし
ても、ロボット３に追従する固定部２１のルサージュ運
動は、矢印Ｅで示すように、上記隙間６７の範囲内で行
われることから浮動部２６に伝達されることはなく、ロ
ボット３あるいは車体２側に大きな負荷がかかる懸念は
ない。また、この場合、第１０図及び第１１図に示すよ
うに、ワーク　（リアコンビネーションランプ）８の周
囲に設けられた取付フランジ部６ａと車体２の取付部７
の周縁フランジ７ａとの間には間隙８が形成されており
、上記取付フランジ６ａに予め盛り付けられた接着剤９
は周縁フランジ７ａと取付フ６ ランジ部６ａとの間を充填されていないと共に、周縁フ
ランジ７ａは接着剤８に食い込んでおらずワーク　（リ
アコンビネーションランプ）６と車体２とは、今だ確実
に接合された状態にはない。

更にロボット３のティーチング情報に基づいてロボット
３のルサージュ運動が終了すると、同様にロボット３の
ティーチング情報に基づいてエアシリンダ３３が非バキ
ューム状態となり、ワーク　（リアコンビネーションラ
ンプ）６の吸着把持動作は終了すると共にロボット３は
ワーク　（リアコンビネーションランプ）６よりやや後
退する。その後、ロボット３のティーチング情報に基づ
き、メカニカルハンド１５は当該位置において、ベース
プレート１７を中心に水平方向に１８０度回転し、ロー
ラ１８によるワーク　（リアコンビネーションランプ）
８の固定作業に移行する。

即ち、第１２図に示すように、ロボット３のティーチン
グ情報に基づいてローラ１８をワーク（リアコンビネー
ションランプ）６の方向へ回転させた後、ワーク　（リ
アコンビネーションランプ）６にローラ１８が当接し、
かつ、ローラ１８によりワーク　（リアコンビネーショ
ンランプ）６を車体２に押圧できる位置に至るまでメカ
ニカルハンド１５はワーク　（リアコンビネーションラ
ンプ）６に接近する。その後、ロボット３のティーチン
グ情報に基づき、メカニカルハンド１５はローラ１８の
回転方向に沿って往復動作を行い、ローラ１８はワーク
　（リアコンビネーションランプ）６を押圧しつつ、ワ
ーク　（リアコンビネーションランプ）６の表面を所定
時間転勤する。従って、このローラ１８の転勤により、
ワーク　（リアコンビネーションランプ）６は車体２に
押し付けられ、ワーク　（リアコンビネーションランプ
）６の取付フランジ部６ａと車体２の取付部７の周縁フ
ランジ部７ａとは、第１２図及び第１３図に示すように
、接着剤８により確実に接合されるものである。そして
、ローラ１８が所定時間ワーク　（リアコンビネーショ
ンランプ）６の表面を転動した後、上記と同様にロボッ
ト３のティーチング情報に基づき、ロボット３は元位置
へ復帰し、ワーク　（リアコンビネーションランプ）６
の車体２への固定作業は終了し、ワーク　（リアコンビ
ネーションランプ）６の組付固定作業は完了する。

また、第１４図は、本実施例に係る工業用ロボットのメ
カニカルハンド１５を用いて他の車種例えばクーペタイ
プの自動車のリアコンビネーションランプ６°を車体２
に組付ける状態を示す。クーヘタイブの自動車のリアコ
ンビネーションランプ８°はセダンタイプの自動車のリ
アコンビネーションランプ６よりも大型に形成されてい
るため、ハンド本体１８がリアコンビネーションランプ
８°を吸着把持する場合には、ガイドプレート２５の凹
部３７の上端部３７ａによりリアコンビネーションラン
プ６゛の上端部を、また、ガイドプレート２５の下端部
内側Ｈａに取付けられたガイド部４０によりリアコンビ
ネーションランプ８°の下端部を支持しつつ、組付作業
を行うものである。

従って、本実施例に係る工業用ロボットのメカニカルハ
ンド１５によれば、セダンタイプの自動車のリアコンビ
ネーションランプ８のみならず、クーペタイプの自動車
のリアコンビネーションランプ６°の車体２への納付作
業を行うことも可能である。

尚、上記実施例にあっては、固定部２０にガイドメール
２７を形成すると共に、浮動部２Ｂにガイドフィメール
２８を形成しているが、ガイドメール２７とガイドフィ
メール２９の位置関係を逆にしてもよい。又、ガイドメ
ール２７とガイドフィメール２８の具体的形状について
も、上記実施例で示したものに限定されるものではなく
、少なくとも、浮動部２６が常態位置Ａ及び最大ストロ
ーク位置Ｂに位置するときにガイドメール２７がガイド
フィメール２８に密嵌する一方、浮動部２８が常態位置
Ａと最大ストローク位置Ｂの中間位置Ｃに位置するとき
にガイドメール２７がガイドフィメール２９に遊嵌する
ようになっていれば０ よい。

また、本実施例にあっては、ワーク　（リアコンビネー
ションランプ）６を車体２に押圧固定する手段としての
転動体に円筒状のローラ１８を使用した場合を例に採り
説明したが、何ら本実施例に限定されず、ポール状のロ
ーラであっても良く、適宜設計変更しても差しつかえな
い。

さらに、本実施例にあっては、リアコンビネーションラ
ンプ８を車体２に組付ける場合を例に採り説明したが、
自動車の車体に組付ける外装部品であればあらゆる部品
に適用できる。

一方、本実施例にあっては、ベースプレート１７のハン
ト本体１８の他側Ｌ７ｂにおいてハンドアーム２２の軸
方向と同一方向に設けられたローラアーム４Ｂに転動体
としてのローラｌＢが取付けられている場合を例に説明
したが、転動体の取付位置については本実施例に何ら限
定されない。また、本実施例にあっては、接着剤８によ
リワーク　（リアコンビネーションランプ）６が車体２
に接合される場合を例に採り説明したが、例えばファス
ナ等の係止固定手段によりワーク　（リアコンビネーシ
ョンランプ）６を車体２に装着する場合にも適用できる
。

本発明は以上のように、工業用ロボットのメカニカルハ
ンドにおいて取付部に組付けられたワークをさらに抑圧
固定するための転動体を備えたものであるため、従来の
ように単にワークを取付部に挿入組付けするものとは異
なり、組立てライン上における停止位置精度が低いよう
な場合であっても、転動体が取付部に組付けられたワー
クを押圧するため、ワークを確実に取付部に装着するこ
とができる、という効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は工業用ロボットを用いたワーク組付工程の一例
を示す斜視図、第２図は従来における工を用ロボットの
メカニカルハンドの一例を示す一部断面説明図、第３図
は従来における工業用ロボットのメカニカルハンドを用
いてワークを取付部に組付けた状態を示す断面図、第４
図は本発明に係る工業用ロボットのメカニカルハンドの
一実施例を示す斜視図、第５図は本発明に係る工業用ロ
ボットのメカニカルハンドのハンド本体の一実施例を示
す断面図、第６図は本発明に係る工業用ロボットのメカ
ニカルハンドの一実施例を示す断面図、第７図は本発明
に係る工業用ロボットのメカニカルハンドのローラアー
ムの構造を示す分解斜視図、第８図乃至第１０図はワー
ク組付時におけるメカニカルハンドの作動状態を示す説
明図、第１１図はメカニカルハンド本体によりワークが
取付部に組付けられた状態のワークの取付フランジと車
体の周縁フランジとの状態を示す断面図、第１２図は本
実施例に係る工業用ロボットのメカニカルハンドに取付
けられた転動体としてのローラによりワークを抑圧固定
している状態を示す説明図、第１３図は転動体としての
ローラによりワークを押圧固定した後のワークの取付フ
ランジと車体３ の周縁フランジとの状態を示す断面図、第１４図は本実
施例に係る工業用ロボットのメカニカルハンドを用いて
ワークとしてのクーペタイプのリアコンビネーションラ
ンプを車体に組付けた状態を示す断面図である。 ８・・・ワーク　（リアコンビネーションランプ）７・
・・取付部 １５・・・工業用ロボットのメカニカルハンド１８・・
・転動体（ローラ） ２４・・・把持部 特許出願人　日産自動車株式会社 ４ 第２図 第３図 第Ｕ図 ら １３図 ６ 一財４ ９ 〜７゜ ゴ ７ｏ２ ０ ７゜ ９２３ ＼　／“１３゜ 丙七ノ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークを把持し取付部への組付作業を行う工業用ロボッ
   トのメカニカルハンドにおいて、ワークを工業用ロボッ
   トに対して浮動支持可能な把持部と取付部に組付けられ
   たワークを押圧固定する転動体を備えたことを特徴とす
   る丁］業用ロボットのメカニカルハント。