JP2007203245A - シーラ塗布装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】緩衝機構21は、ロボットアーム13の先端に連結するシリンダユニット41と、シーラ塗布部材22に連結するためにシリンダユニット41のピストンロッド48に揺動可能に設けたフローティングベース32と、シリンダユニット41のピストン52を前進限位置まで移動させるためにフローティングベース32とシリンダユニット41とに渡した圧縮ばね42からなる。
【選択図】図4
Description
このロボット及びシーラ塗布装置は各種の構造のものが提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
図6は従来の技術の基本構成を説明する図であり、緩衝機構100は、ロボットアーム101の先端とノズル保持部材102の間に取り付けたものであり、4つのエアシリンダユニット103・・・(・・・は複数を示す。以下同じ。)と4つのばね104・・・からなる。ばね104・・・は、ピストンロッド105・・・先端とエアシリンダユニット103・・・の間に配置され、ピストンロッド105・・・を突出方向に付勢する部材である。
ロボットアームの中心線からピストンロッドの軸心がずれている場合には、このずれ量に力を乗じたモーメントがロボットアームに作用するが、請求項2によれはその心配はない。この結果、ロボットアームの負担を軽減することができる。
図1は本発明に係るシーラ塗布装置を適用したシーラ塗布工程の説明図であり、シーラ塗布装置を備えたロボット10は、ロボット本体12と、このロボット本体12から延ばしたロボットアーム13と、このロボットアーム13の先端に取り付けたシーラ塗布装置20とからなり、生産ライン上に載せた車体23のドア24の周縁に当たるヘミング部に、シーラ塗布部材22を当てながら移動させ、所定部位にシーラを塗布する設備である。
図3は図2の3部拡大図であり、緩衝機構21は、シリンダユニット41とこのシリンダユニット41の外周に配置する圧縮ばね42とを主な構成要素とする。
前述のように、フローティングベース32にシーラ塗布部材22を取り付けたので、シーラ塗布部材22は、ピストンロッド48と共に移動する。
シリンダケース51の上面51aに、複数個の係合凹部61・・・を設け、これらの係合凹部61・・・と係合するようにフローティングベース32に係合突起62・・・を設ける。
係合凹部に係合する係合突起の形状は、ロック可能であれば、円錐形状に限定されず、角錐、円柱、角柱の各形状であっても差し支えないものとする。
このエア供給穴65を通じてシリンダ室64へ、高圧流体を供給すると、ピストン52及びピストンロッド48が後退する(図左へ移動する)。
シリンダ室64内の高圧流体をエア供給穴65を介して排出すると、圧縮ばね42が伸びて、ピストン52及びピストンロッド48を前進させ、図4に戻る。
図5は本発明に係る緩衝機構の作用図である。
(a)において、エア供給穴65に圧縮エアAを供給し、ピストン52を矢印71の向きに移動させると、ピストン52に連結したピストンロッド48及びフローティングベース32は、圧縮ばね42に抗して矢印71の向きに移動すると共に係合凹部61・・・に係合突起62・・・が係合する。
ばねの数は1個であるから、ばね定数のばらつきを心配する必要はない。この結果、シーラ塗布部材22の傾きを回避することができ、ティーチング操作の簡略化が図れる。
請求項2では、より高圧な圧縮エアを用いてフローティングベース32とシリンダユニット41を強固に当接させた場合には、シリンダケースとフローティングベースに設ける係合突起及び係合突起に係合する係合凹部を省略することができる。
Claims (3)
- ロボットアームの先端に緩衝機構を介してシーラ塗布部材が取り付けられたシーラ塗布装置において、
前記緩衝機構は、前記ロボットアームの先端に連結するシリンダユニットと、
前記シリンダユニットのピストンロッドに揺動自在に連結されるフローティングベースと、
前記シリンダユニットの外周に、前記ピストンロッドを突出する方向に付勢するように設ける圧縮ばねと、を備えることを特徴とするシーラ塗布装置。 - 前記ピストンロッドの軸心が、前記ロボットアームの中心線上に位置するように、前記シリンダユニットを配置したことを特徴とする請求項1記載のシーラ塗布装置。
- 前記シリンダユニットのシリンダケースに複数個の係合凹部を設け、これらの係合凹部に対応する係合突起を前記フローティングベースに設け、又は前記シリンダユニットのシリンダケースに複数個の係合突起を設け、これらの係合突起に対応する係合凹部を前記フローティングベースに設け、
前記係合凹部に前記係合突起を係合することで、前記シリンダユニットの中心に前記フローティングベースの中心を合わせることができるように構成したことを特徴とする請求項1又は請求項2記載のシーラ塗布装置。
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